1、KUKA 简单操作说明书一、 KUKA 控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电） ，用在 T1 和 T2 模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。Space Mouse 为空间鼠标又称 6D 鼠标。2、示教盒正面急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.） ”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。伺服上电
2、：这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电。模式选择开关：T1 模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为 250mm/s。T2 模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人时，最大速度为 250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。退出键：可以退出状态窗口、菜单等。窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口
3、之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。暂停键：暂停正在运行的程序。按“向前运行” 或“向后运行” 重新启动程序。向前运行键：向前运行程序。在 T1 和 T2 模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。向后运行键：向后运行程序。仅在 T1 和 T2 模式时有用。回车键：确认输入或确认指令示教完成。箭头键：移动光标。菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。状态键：选择机器人的操作状态。软键：选择并应用屏幕下方显示的功能。数字键：NUM 键：数字键上有第二功能，此键可
4、以在数字和数字键上的第二功能之间进行转换。键盘建：3、状态键Status keys（1）手动操作模式表示不能手动。要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个图标。用 6D 鼠标移动机器人。用加减键移动机器人。按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。（2）程序运行模式按下启动键后，程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按。按下启动键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起或者暂停键被按，程序也将停止。按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。（3）设置程序速度此键用来设置程序速度。按“加”键，顺序依次是 3%10%30%5
5、0% 75%100%。按菜单：配置手动移动程序速度开关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加 1%。（4）机器人移动距离设置伺服上电后，按住“+” “”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起或伺服下电。伺服下电，按减键可以设置机器人移动的距离为100mm、10mm、1mm、0.1mm。也就是说，伺服上电，按住“+” “”键，机器人运行 100mm 后停止，想要继续移动机器人，需要再次按住“+”“”键。（5）坐标系选择四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、关节坐标系。按“+” “”键四个坐标系依次转换。（6）手动速度手动移动机器人时的速度百分比。仅在 T1 和 T2 模式下
6、有用。最大手动移动速度为 250mm/s。显示 10%时的含义是，手动运行机器人的速度为25010%。（7）主要用于指令中参数的确认上。当某参数获得光标时，可以用这个键选择该参数的值。4、屏幕屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。一般状态窗口不Programming windowStatus windowMessage window出现。用窗口选择键可以将光标在三个窗口之间转换。（1）信息信息窗口有五种信息。通知信息：主要是提示操作者下一步将要做什么。可以通过“确认”键确认掉的信息。不影响机器人的运行。等待信息：表示某操作正在进行还没有结束。对话信息：询问操作者是否进行该操作。状态
7、信息：提示机器人目前所处的状态。如果不改变机器人的这种状态，这个信息不会消失也不能被“确认” ；当改变了机器人的状态，这个信息自动消失，并出现下面的相应的确认信息。确认信息：确认信息是状态信息的后续信息。确认信息通过“确认”键确认掉以后才可以运行机器人。（2）状态行在信息窗口和屏幕下方的功能键之间有一行状态行，状态行显示机器人当前所处的运行状态。黑色表示数字键可用，灰色表示数字键不可用，数字键上的第二功能可用。黑色表示输入大写字母，灰色表示输入小写字母。绿色表示后台程序运行正常，灰色表示没有选择后台程序，黑色表示后台程序停止运行。绿色表示伺服上电，红色表示伺服下电。黄色表示程序已经选择，绿色表
8、示程序正在运行，红色表示程序停止，灰色表示没有选择程序，黑色表示程序运行完成。显示被选择的程序名。当前正在执行程序的那一行。当前机器人所处的运行模式。显示程序速度。Paul 表示机器人的名字。10:09 系统时间。二、 编辑程序1、创建一个新程序当程序窗口显示的是文件目录时，可以创建新文件。当不是目录时，按下方的软键“资源浏览器” ，将资源浏览器打开。把光标移到资源浏览器的左半窗口，选择目录R1Program后，把光标移到资源浏览器的右半窗口，按下方软键“新建”，资源浏览器的左半窗口显示新建程序可以选择的模版，选择“Module”模版按回车，用字母键输入程序的名字，按回车，系统创建两个文件，一
9、个.src文件，一个.dat文件。.src文件时程序文件，.dat文件保存了程序的数据。注意：创建的新程序名不能与系统内任何文件的名字相同。2、打开一个已有程序打开一个程序有两种方法：一种是通过软键“选择” ；一种是通过软键“打开” 。它们的区别是：通过软键“选择”打开的程序处于准备运行状态，光标是黄色的箭头和 I 型编辑光标，这时候不能在程序中输入字符，即使输入了，系统也不识别，可以修改命令语句的参数，也可以新建语句；通过软键“打开”打开的程序处于编辑状态，光标是红色的 I 型光标，此时可以对程序进行任何编辑，不能通过“向前运行”键运行程序。3、保存程序通过“打开”打开的程序，按软键“关闭”
10、 ，信息窗口询问是否保存修改，按“是”保存程序。通过“选择”打开的程序，按菜单：编辑退出程序。在关闭程序的同时，系统也对程序进行编译，系统查找出来的语法错误会显示在状态窗口。状态窗口显示发生错误的行、错误原因，修改完错误，关闭程序后，系统重新更新错误信息。4、插入程序行如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。如果插入指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自动被插入下一行。5、删除程序行将编辑光标移到要删除行的开头，按菜单：编辑删除，信息窗口询问是否删除，按软键“是” 。如果删除多行，用 Shift上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面的菜单操
11、作即可。6、查找字符菜单：编辑查找，输入查找的字符，按回车开始查找，查找到的字符变为白色背景，按回车查找下一个符合的字符，按软键“退出”退出查找模式。7、打开折叠许多系统文件的内容都被折叠起来，刚打开文件时，这些内容是不能看见的，需要打开折叠。将光标移到折叠的部分，按菜单：编辑折合打开当前折合。光标所在的折叠部分被打开，文件关闭后这些折叠部分也被关闭。三、 程序命令1、运动指令KUKA 机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。下面以直线运动为例。打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的前一行，如果是程序的第一条指令，要插入在 PTP HOME 和 PTP
12、HOME 之间。按软键“运动” ，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口。如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时示教点被记录到 P1。如果需要修改参数，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。“指令退出”软键取消运动指令的记录。光标移到 LIN 上，按这个软键可以重新设定运动类型。光标移到 P1 上，用右下角状态键 可以选择已经用过的点。当选择已经用过的点时需要注意，记录指令时，信息窗口会询问是否覆盖已有的点，可以根据情况选择是否覆盖。还可以选择或修改工具坐标系和基础坐标。光标移到 CONT 上，用状态键 可以选择参数 CONT 或空白。空白表示机器人会精确到达 P1 点， CONT 表示机
13、器人近似到达 P1 点，然后向 P1 点的下一点运行。Vel 表示到 P1 点的运动速度。光标移到 CPDAT1 上，可以设置加速度、逼近距离、工具姿态等参数。2、逻辑指令逻辑指令有：等待时间、等待信号、输出端。按软键“逻辑” ，出现逻辑指令的内嵌窗口，这种方式可以记录等待时间和等待信号指令。要想用输出端指令，按菜单：命令逻辑输出端，选择输出信号的方式。逻辑指令选择好后，程序窗口内出现逻辑指令的内嵌窗口。光标移到不同的位置，下放软键的操作也不同。在等待信号指令中，可以同时等待多个信号，这些信号也可以做与或否操作。在输出端指令中，用状态键 选择信号的 TRUE 或 FALSE。四、 修改程序命令
14、需要修改程序指令时，将光标移到要修改的指令行开头，按软键“改变” ，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。对于运动指令需要注意，如果需要修改点的位置，先将机器人移动到位，按“改变” ，按“指令参数” ，信息窗口出现对话信息，回答是即可。五、 执行程序用“选择”软键打开程序，用右上角状态键 设定好程序速度，用左边状态键 选择程序运行的方式。如果是 T1 和 T2 模式下运行程序。按住示教盒背面的使能开关“向前运行” ，程序运行过程中这两个键都不能松开。如果是自动模式，用示教盒右上角的伺服上电按钮上电，然后按“向前运行” ， “向前运行”键不用一直按住。注意：在运行程序前需要进行 BCO r
15、un 操作，即按住使能开关“向前运行” ，使机器人自动运行到黄色箭头所在行的位置。此后，机器人将按照程序速度执行程序。在自动模式运行前，需要在 T1 或 T2 模式下进行完 BCO run 操作，才能自动运行程序。在执行程序前，如果想要从程序中间某句开始运行，用“选择”打开程序，把 I 型编辑光标移到想要执行的行，按软键“句选择” ，黄色箭头也会移到这一行，然后开始执行程序。注意：程序如果用“选择”打开，不用软键“退出”或重新选择其他程序，程序就没有退出，即使程序窗口没有显示程序内容，该程序也是被打开的，按启动键，该程序继续执行。六、 其他操作1、进入专家界面菜单：配置用户组，相应状态窗口出现
16、，按软键“专家” ，输入密码“KUKA”，按回车，进入专家界面。2、配置 I/OI/O 配置需要进入专家界面。菜单：配置输入/输出驱动 编辑输入/输出配置，进入 iosys.ini 文件，如果配置 profibus，将 PBMASL 前的分号去掉，向下找到PBMASL ，将配置写在下面，关闭保存文件。如果是 devicenet，在DEVNET中配置。菜单：配置输入/输出驱动 输入/输出驱动复位，相应状态窗口出现，选择 Profibus 按回车，状态窗口出现 pfbms.ini 文件名，光标移动到这个文件名上，按回车打开这个文件，在这个文件中可以设置 profibus 的一些选项。如果是 dev
17、icenet，可以在这里配置栈号、波特率。以上两个文件设置好后，按菜单：配置输入/输出驱动重新配置输入/输出驱动。外部输入/输出配置，菜单：配置输入/输出外部自动。打开的是外部输入信号，按软键“输出端” ，打开输出信号，按软键“Tab+” “Tab-”浏览下一页输出信号。要修改信号，将光标移到该信号，按软键“值” ，输入新的信号号码，按软键“OK” 。3、强制 I/O菜单：显示输入/输出 数字输入，相应状态窗口出现，光标移到要强制的信号上，按住示教盒背面的使能开关，当软键“值”由灰色变成黑色时，按此键，信号前的圆点由灰色变成红色表示强制成功。按软键“输出端”可以进入输出信号界面。4、强制冷启动KUKA 机器人有两种启动方式：冷启动和热启动。一般情况下，把控制柜电源打开，系统是热启动。如果在系统关闭前选择菜单：配置开/ 关选项强制冷启动，下一次系统就是冷启动。5、机器人位置实时显示菜单：显示机器人位置 直角关系，相应状态窗口出现，按软键“同轴关系” ，可以显示各轴的角度。
