1、自测题第一章 自动控制的一般概念1自动控制是在人不直接 的情况下，利用外部装置使被控对象的某个参数（被控量）按 的要求变化。2由被控 和自动 按一定的方式连接起来，完成一定的自动控制任务，并具有预定性能的动力学系统，称为自动控制系统。3闭环控制系统的特点是：在控制器与被控对象之间不仅有正向控制作用，而且还有 控制作用。此种系统 高，但稳定性较差。4开环控制系统的特点是：在控制器与被控对象之间只有 作用，没有反馈控制作用。此种系统 低，但稳定性较高。5在经典控制理论中，广泛使用的分析方法有_和_。6温度控制系统是一种 控制系统，一般对系统的 指标要求比较严格。7对于一个自动控制系统的性能要求可以
2、概括为三个方面：_、快速性和_。8火炮跟踪系统是一种 控制系统，一般对系统的 指标要求较高。9反馈控制系统是根据给定值和_的偏差进行调节的控制系统。第二章 自动控制的数学模型1数学模型的形式很多，常用的有微分方程、_和状态方程等。2线性定常系统的传递函数，是在_条件下，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。3传递函数只取决于系统的 参数，与外作用无关。4根据欧拉公式和拉普拉斯变换的线性法则，可以示出的拉氏变换为 ，的拉氏变换为 。5根据拉普拉斯变换的定义，单位斜坡函数 t 的拉普拉斯变换为 ，指数函数的拉普拉斯变换为 。6二阶振荡环节的标准传递函数是 。7多个环节的并联连接，其等效传
3、递函数等于各环节传递函数的_。8正弦函数 sint 的拉氏变换为_。函数的拉氏变换为_。9利用_公式可以根据复杂的信号流图直接求出系统总的传递函数。10比较点从输入端移到输出端， “加倒数” ；引出点从输入端移到输出端， “加本身” 。 （ ）11比较点从输出端移到输入端， “加本身” ；引出点从输出端移到输入端， “加倒数” 。 （ ）12梅逊公式可用来求系统的输入量到系统中任何内部变量的传递函数。 （ ）13梅逊公式可用来求系统任意两个内部变量 C1(s)到 C2(s)之间的传递函数。（ ）13正弦函数 sin 的拉氏变换是（ ） sA1. 2.sB2.sC21.sD14传递函数反映了系统
4、的动态性能，它与下列哪项因素有关？（ ）A.输入信号 B.初始条件 C.系统的结构参数 D.输入信号和初始条件15当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ ）A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节16对复杂的信号流图直接求出系统的传递函数可以采用( )A.终值定理 B.初值定理 C.梅森公式 D.方框图变换17采用系统的输入、输出微分方程对系统进行数学描述是（ ）A.系统各变量的动态描述 B.系统的外部描述C.系统的内部描述 D.系统的内部和外部描述18拉氏变换将时间函数变换成（ ）A正弦函数 B单位阶跃函数C单位脉冲函数 D
5、复变函数19线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下（ ）A系统输出信号与输入信号之比 B系统输入信号与输出信号之比C系统输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比D系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比20方框图化简时，并联连接方框总的输出量为各方框输出量的（ ）A乘积 B代数和 C加权平均 D平均值21由电子线路构成的控制器如图，它是（ ）A PI 控制器 B PD 控制器 C PID 控制器 D P 控制器22PID 控制器的传递函数形式是（ ）A5+3s B5+3/s C5+3s+3/s D5+1/(s+1)23PID 控制器中，积分控制的作用是（ ）A克服对象的延迟和惯性 B
6、能使控制过程为无差控制C减少控制过程的动态偏差 D使过程较快达到稳定24终值定理的数学表达式为（ ）A BC D25梅森公式为（ ）A B C )(lim)(li)(0sXtxst )(lim)(li)(sXtxst0t 0stnkp1 nkkp1nkk1kp1D、D26函数 的拉氏变换是（ ）2)(1as2)(asA、 2)(as 2)(as例 1求出下图所示电路的传递函数、比例系数和时间常数。解：应用复阻抗法得 该系统称为比例积分环节。 其中，K=R2/R1 称为比例系数，T=R1C 称为积分时间常数。例 2求出下图所示电路的传递函数、比例系数和时间常数。解：应用复阻抗法得 11CsRZ
7、2)(RsUZoiTsKCZUsGio 2112)()(该系统称为比例微分环节。 teatcosCRUsoi/1)()(21TsKGio)(12其中，K=R2/R1 称为比例系数，T=R2C 称为微分时间常数。例 3求出下图所示电路的传递函数、分度系数和时间常数。解：应用复阻抗法得其中：分度系数 ，时间常数 例 4求出下图所示电路的传递函数、分度系数和时间常数。解：应用复阻抗法得 其中，分度系数 ，时间常数第三章 时域分析法三、自测题1线性定常系统的响应曲线仅取决于输入信号的_和系统的特性，与输入信号施加的时间无关。2一阶系统 1/（TS+1）的单位阶跃响应为 。3二阶系统两个重要参数是 ，系
8、统的输出响应特性完全由这两个参数来描述。4二阶系统的主要指标有超调量 MP%、调节时间 ts 和稳态输出 C()，其中MP%和 ts 是系统的 指标，C()是系统的 指标。5在单位斜坡输入信号的作用下，0 型系统的稳态误差 ess=_。6时域动态指标主要有上升时间、峰值时间、最大超调量和_。7线性系统稳定性是系统_特性，与系统的_无关。8时域性能指标中所定义的最大超调量 Mp 的数学表达式是_。9系统输出响应的稳态值与_之间的偏差称为稳态误差 ess。sCRsGUcrc 12/)( sR12R212)()/()(212112sRC21221 TSa21Ra21TsCRsUGrcc /1)(21
9、)(21sR)2Tb21RbT)(2110二阶系统的阻尼比 在_范围时，响应曲线为非周期过程。11在单位斜坡输入信号作用下，型系统的稳态误差 ess=_。12响应曲线达到过调量的_所需的时间，称为峰值时间 tp。13在单位斜坡输入信号作用下，I 型系统的稳态误差 ess=_。14二阶闭环控制系统稳定的充分必要条件是该系统的特征多项式的系数_。15引入附加零点，可以改善系统的_性能。16如果增加系统开环传递函数中积分环节的个数，则闭环系统的稳态精度将提高，相对稳定性将_。17为了便于求解和研究控制系统的输出响应，输入信号一般采用_输入信号。18当系统的输入具有突变性质时，可选择阶跃函数为典型输入
10、信号。 （ ）19暂态响应是指当时间 t 趋于无穷大时，系统的输出状态。 （ ）20在欠阻尼 01 情况下工作时，若 过小，则超调量大。 （ ）21远离虚轴的极点对系统的影响很小。 （ ）22当系统的输入是随时间增长变化时，可选择斜坡函数为典型输入信号。 （ ）23稳态响应是指系统从刚加入输入信号后，到系统输出量达到稳定值前（ ）24闭环系统稳定的充要条件是系统所有特征根必须位于 S 平面的左半平（ ）25若要求系统快速性好，则闭环极点应靠近虚轴。 （ ）1控制系统的上升时间 tr、调整时间 ts 等反映出系统的( )A.相对稳定性 B.绝对稳定性C.快速性 D.平稳性2时域分析中最常用的典型
11、输入信号是（ ）A.脉冲函数 B.斜坡函数C.阶跃函数 D.正弦函数3一阶系统 G(s)=K/(TS+1)的放大系数 K 愈小，则系统的输出响应的稳态值（ ）A.不变 B.不定 C.愈小 D.愈大4一阶系统 G(s)= K/(TS+1)的时间常数 T 越大，则系统的输出响应达到稳态值的时间( )A越长 B越短 C不变 D不定5二阶系统当 0z1p10，则实轴上的根轨迹为（ ）41616)4()(2 nsbs5.0168.0n以 %52.10%21eMp09453nst 4.6.4,)(ktrs以)204)(2sskmn12(lmn)12(ln)12(l mn)12(lnZPinj1nZPij1
12、nPZnjmi1nZinj1)(21pszKA.（-，-p2,-z1,-p1 B.(- ,-p2 C.-p1,+ ) D.-z1,-p19实轴上根轨迹右端的开环实数零点、极点的个数之和为（ ）A零 B大于零 C奇数 D偶数10当二阶系统的根分布在右半根平面时，系统的阻尼比 为（ ）A111当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比为（ ）A0 B=0C01 D112开环传递函数为 ,其根轨迹的起点为( )A0，-3 B-1，-2 C0，-6 D-2，-413开环传递函数为 ，则根轨迹上的点为( )A-6+j B-3+j C-j Dj14设开环传递函数为 G(s)H(s) ， 其根轨迹渐
13、近线与实轴的交点为（ ）A0 B1 C2 D315开环传递函数为 的根轨迹的弯曲部分轨迹是（ ）A半圆 B整圆 C抛物线 D不规则曲线16.、开环传递函数为 ，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（ ）A-5/3 B-3/5 C3/5 D5/317设开环传递函数为 G(s)= ，在根轨迹的分离点处，其对应的k 值应为（ ）A1/4 B1/2 C1 D4第五章 频率分析法1线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位移随频率而变化的函数关系称为_。)35.21skG6(sK)3(1sk)(5)(skHsG)106)()2ssks)(sk2积分环节的幅相频率特性图为 ；而微分环节的幅相频率特性图为
14、。3一阶惯性环节 G(s)=1/(1+Ts) 的相频特性为 ()=_ _，比例微分环节 G(s)=1+Ts 的相频特性为 ()=_ _。4常用的频率特性图示方法有极坐标图示法和_图示法。5频率特性的极坐标图又称_图。6利用代数方法判别闭环控制系统稳定性的方法有_和赫尔维茨判据两种。7设系统的频率特性为，则称为 。8 从 0 变化到+时，惯性环节的频率特性极坐标图在_象限，形状为_圆。9频率特性可以由微分方程或传递函数求得，还可以用_方法测定。100 型系统对数幅频特性低频段渐近线的斜率为_dB/dec，高度为20lgKp。11型系统极坐标图的奈氏曲线的起点是在相角为_的无限远处。12积分环节的
15、对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为_dBdec。13惯性环节 G(s)1/(Ts+1)的对数幅频渐近特性在高频段范围内是一条斜率为20dBdec，且与 轴相交于 _的渐近线。14设积分环节的传递函数为 G(s)=K/s，则其频率特性幅值 M()=（ ）A. K/ B . K/2 C. 1/ D. 1/2 15 从 0 变化到+时，迟延环节频率特性极坐标图为（ ）A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 16二阶振荡环节的相频特性 ()，当时 ，其相位移 ()为( )A-270 B-180 C-90 D017某校正环节传递函数 Gc(s)= ，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（ ）A.(0,j
16、0) B.(1,j0) C.(1,j1) D.(10,j0)18利用奈奎斯特图可以分析闭环控制系统的（ ）A.稳态性能 B.动态性能 C.稳态和动态性能 D.抗扰性能19若某系统的传递函数为 G(s)= K/(Ts+1) ，则其频率特性的实部 R()是（ ）A B- C D-20设某系统开环传递函数为 G(s)= ，则其频率特性奈氏图起点坐标为( )A(-10，j0) B(-1，j0) C(1，j0)D(10，j0)21设微分环节的频率特性为 G(j ) ，当频率 从 0 变化至时，其极坐标10s21TK21TKT1TK1)(0(2ss平面上的奈氏曲线是（ ）A正虚轴 B负虚轴 C正实轴 D负
17、实轴22设某系统的传递函数 G(s)=10/(s+1)，则其频率特性的实部（ ）A B C D. 23设惯性环节的频率特性为 G(j )=10/(j +1) ，当频率 从 0 变化至时，则其幅相频率特性曲线是一个半圆，位于极坐标平面的（ ）A第一象限 B第二象限 C第三象限 D第四象限20设某系统开环传递函数为 G(s)= ，则其频率特性奈氏图起点坐标为( )A(-10，j0) B(-1，j0) C(1，j0)D(10，j0)21设微分环节的频率特性为 G(j ) ，当频率 从 0 变化至时，其极坐标平面上的奈氏曲线是（ ）A正虚轴 B负虚轴 C正实轴 D负实轴22设某系统的传递函数 G(s)
18、=10/(s+1)，则其频率特性的实部（ ）A B C D23设惯性环节的频率特性为 G(j )=10/(j +1) ，当频率 从 0 变化至时，则其幅相频率特性曲线是一个半圆，位于极坐标平面的（ ）A第一象限 B第二象限 C第三象限 D第四象限242 型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ ）A60dBdec B40dBdecC20dBdec D0dBdec251 型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为（ ）A.-40(dB/dec) B.-20(dB/dec)C.0(dB/dec) D.+20(dB/dec)26已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 G(s) ，则相位裕量 的值为（ ）
19、A30 B45 C60 D9027设二阶振荡环节的传递函数 G（s）= ，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ）A2rad/s B4rad/s C8rad/s D16rad/s28设某闭环传递函数为 ，则其频带宽度为（ ）A010rads B05rads C01rads D00.1rads第六章 线性系统的校正21021T10T1)1(02ss210210T10T1)1(24s6412s1.)(RY1滞后校正装置最大滞后角的频率= 。2PI 控制器是一种相位_的校正装置。3滞后超前校正装置奈氏图的形状为一个_。4根轨迹与虚轴相交，表明系统的闭环特征方程根中有_。5从相位考虑，PD 调节器是一
20、种_校正装置。6串联校正装置可分为超前校正、滞后校正和_。7就相角而言，PI 调节器是一种_校正装置。8超前校正装置的主要作用是在中频段产生足够大的_，以补偿原系统过大的滞后相角。9采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益会下降 a （ ）10滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率减小（ ）1超前校正装置的最大超前相角可趋近（ ）A90 B45 C45 D902在串联校正中，校正装置通常（ ）A串联在前向通道的高能量段 B串联在前向通道的低能量段C串联在反馈通道的高能量段 D串联在反馈通道的低能量段
21、3滞后超前校正装置的相角是，随着的增大（ ）A.先超前再滞后 B.先滞后再超前 C.不超前也不滞后 D.同时超前滞后4滞后超前校正装置的奈氏曲线为( )A.圆 B.上半圆 C.下半圆 D.45弧线5滞后校正装置的最大滞后相位趋近（ ）A.-90 B. -45 C.45 D.906某串联校正装置的传递函数为 Gc(S)=K (01)，则该装置是（ ）A.超前校正装置 B.滞后校正装置 C.滞后超前校正装置 D.超前滞后校正装置7某串联校正装置的传递函数为 Gc(s)=k ， 该校正装置（ ）A滞后校正装置 B超前校正装置C滞后超前校正装置 D超前滞后校正装置8在实际中很少单独使用的校正方式是（ ）A串联校正 B并联校正 C局部反馈校正 D前馈校正9滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（ ）A-90 B-45 C45 D9010对超前校正装置 ，当 m =38时， 值为（ ）ST11,TsTsGc1)(A2.5 B3 C4.17 D5
