1、华东师范大学硕士学位论文从技术创新看机器人产业的形成与发展姓名：江宇靖申请学位级别：硕士专业：科学技术哲学指导教师：王顺义20080501性论证了政府干预创新的合理性。在此基础上，考察了美国在机器人技术落后之后所采取的一些政策及其产生的效果，重点以同本机器人产业发展过程为例，考察日本政府的产业政策促进机器人产业迅速发展的作用，并就日本创新体系中若干要素对机器人产业的积极影响进行分析。整篇文章以机器人产业为例，着重论述了技术创新， 创新扩散对项技术的产生与发展，以及从技术发展为产业过程中所起的作用。此外，在现今社会中，一个产业单依靠技术与市场本身很难成功的发展，政府和其它一些非市场因素在其中越来
2、越显示出不可低估的作用。在机器人产业中，日本是非常明显的一个例子，一个通过政府适当引导和干预从技术落后国很快发展成为技术产业的领导国家。文中根据日本的机器人产业为例，重点分析日本政府利用政策法规，税收杠杆，产业基地等手段促进机器人的发展的案例。希望能对我国机器人产业的发展提供有益的借鉴。关键词：机器人技术创新创新扩散国家创新体系，”，计。，”，”，：，学位论文独创性声明本人所呈交的学位论文是我在导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。
3、作者签名：三三篁蕴日期：州！学位论文授权使用声明本人完全了解华东师范大学有关保留、使用学位论文的规定，学校有权保留学位论文并向国家主管部门或其指定机构送交论文的电子版和纸质版。有权将学位论文用于非赢利目的的少量复制并允许论文进入学校图书馆被查阅。有权将学位论文的内容编入有关数据库进行检索。有权将学位论文的标题和摘要汇编出版。保密的学位论文在解密后适用本规定。学位论文作者签名：修孑礁日期：一石导师签名：曼吱日期：墨”，一华东师范大学硕：论文第一章机器人思想的诞生与发展前机器人时期机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而远在几千年前，人们就幻想能造出一种独自动作或者与人
4、类似的机械。追溯一下历史，我们会发现许多形形色色的神话传说中都记载着相关的内容。在西方，这种思想最早可以追溯到公元前世纪的古希腊神话“ 阿鲁哥历险船”。它叙述了古代克利特岛的一位著名发明家戴德洛斯为国王铸造了一个巨型青铜人，取名“太罗斯”。“太罗斯”为国王守卫海岛，用 现在的话来说，相当于 “守卫者机器人”。无独有偶，中世纪的犹太 传说中也出现了一些有关“人造人的故事。在我国，春秋时期著名的工匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据 墨经记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下。 汉代大科学家张衡发明了指南车和记里鼓车，古今注中对它这样描述：“记里鼓车分上下两层，上层设一钟，下层设鼓一面，
5、各有木人一名。走一里，下层击鼓，走十里，上层击钟。”这是应古代战争需要设计出来的“机器人”，这个古老的自动机器，用各种机械零件，如轮轴、齿轮、连杆、轴承等组合而成。虽不像今天的机器那么精密，但在当时，确实也是惊人之作。更为人们熟知的是三国时期诸葛亮发明的“木牛流马”，能够代替人完成运输任务，也反映出中国古代自动机器思想的萌芽。正如关于机器人的幻想没有国界一样，制造机器人的尝试也在世界各国不约而同的进行着。日本在几百年前，也制造过这类玩偶。在江户时代的一册古书上，记载了它的详细图纸。前些年，早稻田大学的加藤教授曾和他的学生一起复制过这个玩偶。而在文艺复兴以后的欧洲，科学文化逐渐繁荣，机械玩偶成了
6、那时候欧洲皇族的娱乐物，被宠幸了几个世纪。年，法国天才技 师杰克戴瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士的钟表匠杰克道罗斯和他的儿子利路易道罗斯制造的。年，他们连续推出了自动书写玩偶、自 动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的。它们有的拿着画笔和颜料绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。由于当时技术条件的限制，这些玩偶其实是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演
7、奏供参观者欣赏，展示了人类的智慧。世纪中叶自动玩偶分为个流派，即科学幻想派和机械制作派，并各自在文学艺术和近代技术中找到了自己的位置。年歌德发表了浮士德，塑造华东师范大学硕士论文了人造人“荷蒙克鲁斯”；年霍夫曼出版了以自动玩偶为主角的作品葛蓓莉娅；年科洛迪的木偶奇遇记问世；年未来的夏娃问世。在机械实物制造方面，年摩尔制造了“蒸汽人”， “蒸汽人靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。尽管上述提到的这些机械能模仿人或动物的简单动作，但是充其量也只是装有发条、齿轮等装置的机械人偶，还称不上机器人，不 论 就其结构或使用功能而言，远不能与现代机器人相比。但这些发明对机械的发展起到了重要作用，可以说各种机械部件的出
8、现为后来机器人的产生和发展奠定了最初的基础。现代机器人所使用的动力机械（蒸汽机、内燃机、 电动机）使人类实现了不依靠人的体力就能使机器人持续动作的理想，也圆了几千年来人类希望有这样一种力大无穷的“人造人为自己服务的梦。一词的由来我们现在所使用的（机器人）一词是年捷克斯洛伐克的剧作家卡维尔查佩克在他所作的罗萨姆万能机器人中。首先使用的。“”一词来源于斯洛伐克语“即“农奴的赋役”，意思是沉重的工作。可以说机器人实体诞生之前，他的名称就已经出现了。此后，“一词被广为流传，成为“代替人工作的机器”的代名词，但当 时还不具有“机器人”的含义。直到世纪 年代机器人实体出现后，“”也就成了英文中的新词，意即
9、自动装置或机器人。机器人时代的孕育人类真正用机器人来代替自己的劳动，是在近代大工业兴起之后。十九世纪末，由于内燃机的问世，发明了汽车，并开始形成了一种 崭新的行业汽车工业。继而自动机床、自动生产线应运而生，开始了人 类的大工 业生产。随着科学技术的发展，其转化为直接生产力的过程也大为缩短，人们对自动化的追求也日益急切。尤其是现代控制论，微 电子计算机的发明与应用，使得现代机器人的产生呼之欲出。年，美国数学家维纳提出了控制论。控制论是研究在动物包括人类体内以及在机器内部进行控制和通信的一般规律的学科，着重研究上述过程中的数学关系，而不涉及过程内在的物理、化学、生物或其他方面的现象。控制论认为，机
10、器的自动控制或动物在自然界的活动，都可以看成是其本身各组成部分间信息的传送过程。控制论的研究，推 动了生产自动化的进一步发展， 为现代机器人的诞生确立了理论基础。另一方面，年美国工程师乔治丹佛尔（）发明了磁性存贮过程控制器，从而开辟了工业设备普遍使用编程控制的时代。同年约翰帕莱斯泊和约翰莫奇利（）在宾夕法尼亚大学研制了第一台大型电子计算机，接着第二台通用数华东师范大学硕 十论文字计算机“旋风”问世。电子计算机的出现及其以后迅速的发展对机器人技术的发展起到了关键的作用。近几十年来，随着各国对机器人的研究和开发，工业机器人得到迅速发展，至今已形成独立的学科机器人学；同时形成一个新兴产业机器人制造业
11、。华东师范大学硕论文第二章机器人产业概述机器人产业发展历程回顾机器人是多学科高技术的综合产物，它随着人类的进步、发展， 总是率先将最新的科技发明应用于自身而不断完善。从第一台机器人诞生到现在不过半个多世纪，而我们现在普遍把年称之为机器人元年，是因为“年是日本工业机器人迅速普及的年份。机器人的发展可大致划分为以下几个阶段。第一阶段：技术准备期机器人首先在美国诞生。年，乔治丹佛尔发表了适用重复作业的通用性工业机器人一文，研制成功了世界上第一台可编程序机器人试验装置，并获得了专利。这个所谓的机器人和人的外形相差很大，确切的说这个装置是类似于人手功能的一条手臂，实际上只是工业机械手，其主要特点是具有记
12、忆功能，能实现示教再现编程方式，实现点到点的控制。在示教过程中，操作者用手 带动机械手依次通过工作任务的各个位置。这些示教序列就被自动记录在数字存贮器内。而在执行任务时，机械手就能重复操作者教 给它的动作，沿着示教的途径再现出那些位置序列，形成从一点到另一点的位置移动。这个过程称之为“示教再现”。丹佛尔的发明专利因其技术难度较高，直到年才由美国联合控制公司（）研制出第一个实用机器人样机，取名“尤尼梅特（，为缩写），意为万能自动，并成立了“尤尼梅逊”公司（），定型生产尤尼梅特机器人。年，美国机床与 铸造公司（）设计制造了另一种可编程的机器人“沃莎特兰”（，为缩写），意为“灵活搬运。这两种型号的“
13、示教再现”机器人的问世，标志着机器人技术开始形成。他 们至今依然活跃在世界各个自动生产线上。第二阶段：产业孕育期这一阶段的标志是从第一台机器人样机的诞生开始，到能够进行小批量的生产。自从尤尼梅特和沃莎特兰问世之后，由于他们安全性高，结构简单，控制性能优良，很快打开了销路。美国从年开始到年，历经年，已经拥有了台机器人，主要满足汽车工业的需求。川崎重工业公司于年以重金首先从美国尤尼梅逊公司购得制造机器人的技术专利，并于年投入批量生产，试制出全部国产的第一台机器人“川崎尤尼梅特”。善于经营的日本公司看上了这个新玩意，与美国缔结了国际性合作协议。这样同本在引进的基础上，拉开了开发和应用机器人技术的帷幕
14、。当时，日本 劳动力严重匮乏， 这大大促进簟克刘明锐：仿造人工智能，一卜海交通人学版社，年版第页华东师范大学硕士论文了机器人的发展。到年，日本的机器人产量已达到台。前苏联于年研制出了第一台工业机器人，到年，前苏联已经拥有机器人台。前西德在世纪年代术引进机器人，年第一批工业机器人在前西德诞生。到年时，前西德己 拥有台机器人，这些机器人主要活跃在对人有危险或有害的工作岗位上。第三阶段：产业形成期这时期的明显特点是生产企业成熟。进入大批量生产，并初步形成市场。当时美国由于消费水平的提高，市场需要大量高质量的产品。于是工人工时成本上升，达到每小时美元，而工业机器人的成本仅每小时美元， 这显然刺激了机器
15、人产业的发展。美国当时的机器人制造技术也同趋成熟，从年到年的六年里，美国已拥有机器人台。在之后的几年里，美国迎来了机器人发展的黄金时期。到年，美国拥有机器人台数达台。在当年预计到年美国机器人平均年增长率为。同一时期，日本政府也大力支持机器人制造工业，制造厂家维持在家左右。通过近十年的努力奋斗，日本在机器人方面已赶上和超过了美国。日本从年起，由于政府重视、国家集中统一领导，到年已拥有机器人台。日本的发展模式是以美国的技术为基础，利用美国的研究成果，很快缩小技术上的差异。当日本在技术上能与美国相匹敌的时候，他们的重点马上转移到了工艺方面的创新，提高生产工艺，加 强质量控制，开始生产具有竞争价格的高
16、质量产品，反 过来向美国出口机器人，逐渐成了技术输出国并占领市场。表是年 时世界各个主要国家机器人的 拥有量。表年世界各主要国家拥有机器人数量国家数量（台）日本美国原联邦德国前苏联瑞典英国中国（含台湾省）摘自周新伦关绮玲：机器人，复日火学版社，年版第页华东师范大学硕 十论文第四阶段：产业发展阶段这一时期，机器人生产企业及市场发展都比较成熟。美国一批大公司相继加入机器人制造行列，如通用汽车、通用 电气、西屋电气等公司。日本机器人公司已有几百家之多，日本使用机器人数占到全世界的以上。全世界机器人总数已达到万台。可以说在这个时期工业机器人技术已经非常成熟，而这个产业也逐渐到达一定的饱和程度。第五阶段
17、：机器人智能化时期这一时期科学家们力图使传统的机械机器人向多用途发展，实现新一代的机器人化，也就是赋予机器以一定的“感知、思 维（问题的解答、决策和规划）以及动作”的能力，使大规模生产线转移到具有同样效率，能生产出多品种、多 规格产品的“敏捷”生产线，使产品的价格与批量无关。值得一提的是美国是工业机器人的诞生地，也是智能机器人的故乡。世 纪年代早期，美国已开展带有触觉传感器的计算机控制机械手的研制，于此同时，一种装有压力传感器的手抓样机也相继问世。年，通用电气公司研制出了著名的“斯坦福”机械手，它装有眼睛（摄像机）和计算机控制器，能根据各种策略自动堆放块状材料。之后，美国把研究重点放在使用外部
18、传感器来改善机械手的操作。而最近，最为热门的应属机器智能的研究。机器人的定义与分类不同机构和国家的定义前文已经提到，机器人一词最早是在文学作品中出现的，它的创始人捷克作家卡维尔查佩克（）给它的定义是“有劳动能力，但没有思维能力的形状像人的东西。而著名的科幻小说家阿西莫夫下定义说，它是“完全不具有人的弱点，而且过分具有人所具有的一切力量的某些东西。他还规定了机器人性格的“机器人三原则”：第一条：机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观。第二条：机器人必须服从人的命令。但是，其命令若违反第一条原则时可不服从。第三条：机器人必须在不违反第一、第二条原则的情况下来保护自己。但是，这样的定 义只能在科
19、幻小说或影片中实现，在现阶段的实际生活中存在着种种困难。而从实际技术形态上出发，关于机器人的定义也有许多种。英国伦敦大学玛丽皇后学院的著名机器人学专家麦若狄斯斯灵教授的定义是：“具有胳膊和手，能在人的计划下进行各种连续动作或搬运工作，并能仔细观察周围，按预先规定的方法调节自己的运动或到处移动的机器”。刷新伦关绮玲：机器人，复巨大学版社，年版第 页华东师范大学硕 论文年美国国家标准局（）提出个得到世界公认的机器人定义：“一种通过编程可以自动完成操作或移动作业的机械装置。（，）根据这一定义，从技术进步的角度来看，机器人发展经过“三代”发展分期。如下 图售及实甩研究级第一代第二代第三代第一代机器人，
20、称为示教再现型和简单可编程机器人，即一般工业用机器人；第二代机器人，是低级智能机器人或叫做感觉机器人。通过外部传感器获取作业环境作业对象的相关信息，进行加工实时处理，并可以作简单的识别和判断；第三代机器人是高级智能机器人，在第二代机器人的感知功能和简单的自适应能力基础上，具有灵活的思维功能和较强的自适应能力。技术理论分类按照技术理论来区分，机器人又可分为两大类：工业机器人和智能机器人。工业机器人是机器人中应用最广，也最为成熟的一类，发展的时间也最长， 对工业机器人的定义不同国家和机构也有不同的定义。“工业机器人”（）一词是美国“金属市场报于年提出来的。国际标准化组织（）在年对工业机器人给出了定
21、义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机”。美国工业机器人协会（认）定义工业机器人是“一种可改编程序的多功能操作机构，用以按照预先编制的能完成多种作业的动作程序运送材料、零件、工具或专用设备”。这个定义中不包括机械手，这比日本对工业机器人的定义狭窄，日本将机械手也算作机器人之列。而德国的标准（）则对工业用机器人给出了更具体的定义：“工业机器人是具有多自由度的、能进行各种动作的自动机器。它的 动作是可以顺序控制的。 轴的关节角度或轨迹可以不靠机械调节，而由程序或传感器加以控制。“智能机器人”一词是八十年代才出现的概念，但日美两国对此的定义也不转引自郭宇光
22、编著：机器人发展的 历史、现状、趋势，哈 尔滨 业大学版社，年版，第页引自蕈克刘明锐：仿造人丁智能 ，：海交通大学版社，年版第贞【荚】尔尼贺尔（）等， 机器人学入门，天津人民版社，年版第 页【美】尔尼贺尔（）等， 机器人学入门，天津人民；版社，年版第负笏华东师范人学硕 论文尽相同。日本把智能机器人称之为（高级机器人），定 义智能机器人是“根据感觉功能和识别功能决定行动的机器人”。这个定义外延比较宽泛，所涵盖的范围较广。美国把智能机器人称之为，定义为“它包括有感受器、传感器、计算机和附属设备而像一样在不可预知的条件下能完成各种任务的通用型机器加工系统。从定义的区别中我们能看出美同两国的区别，日本
23、的机器人分类和定义比较宽泛，主要突出了机器人的应用意义， 这同日本整个国家的国家气质相一致，而美国则注重人工智能在机器人技术上的研究和应用，突出了机器人的技术上的尖端意义。工业机器人的应用领域选择工业机器人应用的领域主要有两个导向。第一个是所确定的那些主要工业行业，他们的经济价值很高，但是生产率并不高。第二个是所选定的那些行业，机器人对这些行业的生产自动化是最好的一种形式。工业机器人已经应用在国民经济的许多部门，如：汽车工业， 钢铁工业，化工部 门，石油部门，机械制造工业，金属加工部门，等等。工业机器人用在生产自动线上抓取搬运工作，也用于压力加工、热处理和压铸等作业。但是不同的条件下，机器人的
24、应用情况也不同。 这主要取决于机器人的结构性能和生产管理状况。因此，各企 业在引进机器人之前，都会先根据自身生产条件作适当评估，并作技术经济分析以确定引进机器人的最优形态。此外，一个工厂在引进机器人时，除了要支付机器人本身的购置费用外，还需付出一定的附加费用，例如设备 的接口，生产线的改造组织等， 这些都会作为企业的考虑因素。另外，在工业机器人的应用方面，也存在一些不理想的问题和困难。特 别在初期，一些相关技术还不完善的时期，这些问题往往会造成严重的生产事故，从而使企业遭受损失，例如德国在介绍喷漆机器人的应用经验时候指出，机器人的电子控制设备容易受干扰，机器人停车（随机中断）次数中有是属于控制
25、系统中断。再如，一粒尘埃落在磁带或磁盘上，都会 导致程序再现不准确，以致控制系 统故障，后果是烧结损耗达；产量降低；废品率提高，每月补工达。这些无疑将会对企业造成严重的损失，对此，相关技 术的改进和一些替代技术的创造发明都是改进机器人工艺，提高其可靠性的重要途径，各国在工业机器人的研制方面都是遵循这条路径不断往前推进，具体的发展情况将在本文后面进行介绍。，一，华东师范大学硕 士论文机器人的基本组成我们在说到机器人的时候，总是很自然的把它们和我们人类进行对比，机器人的组成也可以类比于人类的肢体和一些重要器官。从最初第一代工业机器人发展到现在最新的服务性机器人，机器人所拥有的部件和器官也越来越多，
26、这无疑得益于相关技术的发展和引进，创造性地与机器人机械结构相结合，使得机器人具有了更丰富完善的功能。一般说来，机器人最 为主要的部分是运动、感 觉、控制和思维。这其中最原始的是机器人的手臂，最初，机器人所指的就是一台工业机械手。机器人的手臂也有类似于人的臂、腕、手指关 节等组成部分，随着技术的不断发展，机器人手臂的灵活性不断提高，从最初几个自由度，到现在十多个自由度，有了长足的发展。手指也从最简单的夹持两指，到三指。也有特殊型，如各式吸盘，托盘，目前已经模仿人的手指设计出与人的手指同样灵活的机器手。在早期第一代工业机器人中，几乎不装配传感器，通 过事先编好的程序示教再现实现重复，固定的点到点的
27、移动。随着固定作业手对生产限制的增加，人们开始考虑让机器人具有一些自动调节的功能，这样就引进了传感器，让机器人有了一些感觉器官，如触觉、视觉、接近觉 等。这些传感器让机器人能够通过获得的信息给出反馈，自动调整操作，提高了灵活性和可靠性。当机器人需要从一点移动到另一点时，就希望有某种运动形式，在许多情况下，需要机器人在空 间上能够移动。人们自然就给他安上了“腿”，从最初的轮子和轨道，发展到模拟动物腿脚的爬行，再到设计出同人类一样两条腿走路的机器人。随着微机控制技术的引入，机器人又慢慢具有了一些粗浅的判断思维能力，机器人通过计算机进行运算、逻辑判断、预测等功能，对其运动，传感器的工作情况做出自我
28、调节，使机器人越来越接近一个真正的人。世界机器人产业特点分析从上面一节我们可以看出，机器人技术是一种综合性的高技术，涉及到多种相关技术及学科，诸如机械学、控制工程、计算机、微电子、人工智能等等。因此机器人产业的发展一方面取决于这些相关技术和学科的发展进程，另一方面也带动了这些学科的发展。产业特点机器人技术是新型综合性技术，包括机械制造，计算机控制，人工智能等领域的技术，不能从一般的机械制造的角度来看待机器人的制造，同样不能用华东师范人学硕上论文过去的自动化角度来看待机器人化。由于技术的性质，机器人产业自然需要集合其他相关产业的发展，机器人技术与其他相关技术的关系如下：机器人技术与其它相关技术的
29、关系”四十年代出现了数字计算机，与此同时有了可搬运材料用的机械手和主从式操作机；五十年代初期开始研制机床的数字控制技术；六十年代开始研制过程控制用全电子式的检测仪表，数控进入实用阶段，与此同时出现了工业机器人例如（和），开始研究物体识别技术。中期开始研制机器人的程序设计系统和智能机器人。七十年代初期出现了微处理机，同时研制出了工业用的中国科学技术情报研究所重庆分所部机械工业自动化研究所 编辑国外 业机器人专辑科学技术文献出版社重庆分社年版第灭华东师范入学硕 论文智能机器人。近年来随着计算机技术、网络技术、微 电子技术等的快速发展，工 业机器人技术得到了飞速的发展：）采用并联机构，利用机器人的技
30、术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展， 为将来实现机器人和数控技术的一体化奠定了基础。意大利公司、日本等公司已开发出此类产品。从而使得整个产业日趋成熟。）控制系统的性能进一步提高，已由过去控制标准的六轴机器人发展到现在能够控制轴至轴，以实现多机器人系统及周边设备的协调运动，并且实现了软件伺服和全数字控制。在该领域，日本公司和德国的公司处于领先地位。在人机界面方面，采用大屏幕及菜单方式更易于操作。基于图形操作的界面也已问世。 编程方式仍以示教编程为主，但在某些领域的离线编程已实现实用化。）传感系统方面，激光传感视觉传感器和力传感器在工业机器人系统中己得到广泛应用，并实现了利用
31、激光传感器和视觉传感器进行焊缝自动跟踪以及自动化生产线上物体的自动定位、利用视觉系统和力觉系统进行精密装配作业等，大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。日本，和瑞典、德国、等公司都推出了此类产品。）网络通讯功能方面，最新的机器人控制器已经实现了与、总线 及一些网络的连接，使机器人由过去的独立应用迈进了一大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。）由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，机器人系统的可靠性有了很大提高。过去机器人系统的可靠性一般为几个小时，而现在已达到小 时，几乎可以满足任何场合的需求。不同国家机器人发展的不同模式从机器人的出现到工业机器人的成熟，由于各个国
32、家经济政治文化上的差异，机器人产业的发展情况也各不相同，各国的 发展都各有特点，较发达国家发展机器人的历程有以下几种模式。首先是美国的曲折道路。世界上第一台工业机器人是美国最先制造出来的。和型机器人作为商品早在上世 纪六十年代初作为商品在美国市场上出售，但是由于美国没有重视机器人技术与本国的社会经济发展相结合，比较强调“基础研究”，到年美国反而从日本进口机器人。之后由于国内外竞争的压力，美国又重新充实机器人技术的发展， 虽然美国并不十分注重机器人技术的实用性，但也是由于美国一直重视基础研究的特点，现在在人工智能研究方面，美国有较为明显的优势。第二种是日本的技术和经济相结合的实用型模式。同本的和等类型机器人是从美国引进的。由于日本注重发展其实用性，注意机器华东师范大学硕 士论文人技术和本国的社会经济发展实际相结合，到上世纪年代初，不论是机器人的拥有量或是机器人应用的广泛度来说，日本均居世界前列，被称为机器人王国。同时日本的国民经济、劳动就业都得到良好的发展。随着智慧型机器人的发展，日本在娱乐型和服务性机器人方面的设计与技术都是世界领先的。值得一提的是德国“以技术促经济”的发展模式。德国机器人工业发展的初始条件并不好，起步较晚，年不足台，年找不到一个制造机器人的工厂。年德国开
