1、数字图像处理技术在高速公路能见度检测中的应用关 可 1 亓淑敏 1 梁 佳 2（1.长安大学 信息工程学院，陕西 西安 710064；2. 信雅达科技有限公司， 浙江 杭州 310053）摘要：通过对大气能见度计算的理论分析，证明用图像处理技术测量大气能见度的可行性，并提出了一种基于图像处理技术的高速公路能见度测试系统。该系统以 TMS320C6713 型高性能 DSP 芯片为核心，包括模拟图像采集电路，A/D 转换电路，图像存储器、电源管理模块和数据通信模块的高速公路能见度测量仪的硬件结构和采用灰度修正、自适应阈值化、背景分离算法计算大气能见度的实现算法。经验证，基于图像处理技术的大气能见度
2、测量仪能够适应高速公路周边环境的气候多变性，对大气能见度的测量稳定、准确，是高速公路能见度检测的有效方法。关键词：图像处理；高速公路；能见度；DSPApplication of Digital Image Processing Technology in Visibility Measurement for HighwayGUAN Ke QI Shu-min LIANG Jia(1.Changan University Information Engineering Institute, ShaanXi Xian 710064;2. XinYaDa Technology Co.，Ltd ， Z
3、heJiang Hangzhou 310053 )Abstract: The theoretical analysis for calculation of air visibility shows the feasibility to apply digital image processing technology on air visibility measurement, based on which a new highway air visibility measurement system is proposed. The hardware structure of the hi
4、ghway air visibility measurement system is composed of high performance DSP IC, model TMS320C6713, the core of the structure, analog image-sampling circuit, A/D conversion circuit, image storage, power management module and communication module and the arithmetic of the system can be divided into th
5、ree steps, which are brightness correction, self adapt threshold and the object separation from background and calculation of air visibility. The examinations to the system testify that it can work well in the different weather condition of highway and it can measure air visibility stably and accura
6、tely. This new system is the good way to measure the air visibility on highway. Keywords: Image processing, highway, visibility, DSP1 引言气象能见度是影响道路交通安全的一个重要因素，我国多条高速公路，如沈大、京石等都曾因雨、雾造成的大气能见度低引发恶性交通事故，造成极大经济损失 1。由于雨、雾天气行成的不确定性，在一些干道或雨、雾多发地段全天候监测高速公路上的能见度，并利用情报板等手段及时对车速、车流等进行调控，可以大大降低在低能见度条件下交通事故的发生率。目前
7、，测量能见度主要有两种方法：目测法和器测法。目测法是由具有正常视力且受过适当训练的观测员采用人工目测方法来确定大气能见度的方法，目测法受主观因素影响较多，并且无法满足全天候和无人值守路段监测的需求。能见度器测法主要采用透射型，散射型和激光雷达测量仪。透射型能见度测量仪体积大、基线长、安装复杂；散射式能见度测量仪的测量精度主要受光源稳定性的影响，同时难以克服能见度信号弱的问题；激光雷达式能见度测量仪价格昂贵、寿命低、维护困难 2-3。由于上述器测法的种种缺陷，使其在高速公路领域一直没有推广应用。本文正是基于这个现状，提出了一种适宜于在高速公路上工作的基于数字图像处理技术的能见度测量系统，该系统既
8、能准确测量大气能见度，又可以克服上述测量仪的体积大、安装难、价格高、准确性低等缺点。2 数字图像处理技术测量能见度原理分析由能见度测量的基本方程（Bouguer-Lambert 定律） 4-6：xeF（1）式中，x是测量点到物体的距离，F是在大气中经过x路径长度接收的光通量，F0 是在x=0时的光通量，为消光系数。此时，透射因数为：xeFT0（2）根据气象光学视程MOR（Meteorological Optical Range）的定义，当取T=0.05，对应的距离x即为MOR的值，记为P。且有（3）96.2)05.1ln(又根据亮度对比定义（4）btLC其中， 为物体亮度， 为背景亮度。随t
9、b着距离 R 的增加,C 值将逐渐减小,目标物将逐渐变模糊;当 C 小于某一临界值 时,人眼将无法把目标物从背景中分辨出来,这一临界亮度对比 称为亮度对比感阈, 是一个与人眼视觉特征有关的物理量,世界气象组织(WMO) 推荐的 值为 0. 02 ,而国际民航组织( ICAO) 推荐的 取值为 0. 05。又根据Koschmieder 定律，远处的观测者在地平天空下看到的目标物的视亮度对比（C x）与其固有亮度对比（ C0），即假想从很近处看到的地平天空下的目标物的亮度对比之间有如下关系：（5）xxe0而在远距离光电子成像系统中,来自景物(目标 / 背景 ) 的亮度或一定强度可见光波段的电磁辐射
10、,在到达光学系统(物镜) 并借助物镜成像于 CCD 成像器件光敏面之前,要经过中间介质(大气) 的传输衰减,因此,在观测点观测到的景物(目标/ 背景) 亮度,实际上并不是它们的“真亮度”( 就近观察的真实亮度), 而是“视亮度即经过空气柱传输衰减同时又迭加上空气柱本身的亮度。因此，假设景物到观测点的距离为 R,同时假设大气水平均一,根据辐射传输基本原理,可以写出目标/背景的视亮度表达式*1RttbRLeL（6）其中 观测点测量的物体亮度， *tL*bL观测点测量的背景亮度， 物体真t实亮度， 背景真实亮度， bR空气柱亮度。由(3)、(4)、(5) 、(6)式推出能见度计算公式为：xLPbtb
11、tt)1ln()l(ll*（7）本系统使用的目标物为绝对黑体，因此7，并取 =0.02 ，可得到0tL（8）)1ln(92.3*btxP由（8）式可知,在符合目标物为黑体的条件下,只要知道目标物与观测者之间的距离x ,并测得目标物的视亮度 与天空背*tL景的视亮度 比值,即可计算出水平气象能*bL见度P。本文所提出的基于图像处理技术的大气能见度测量系统就是基于这一原理，目标物的视亮度 与天空背景的视亮度*t可通过CCD摄像机获取的图像处理得到，*bL目标物与测量点的距离可通过设定目标物和摄像机的位置后直接获得，因此从理论上是完全可实现的。3 能见度测量仪硬件系统结构能见度测量仪硬件系统主要由图
12、像采集模块、图像存储模块、图像处理模块、电源管理模块以及数据传输模块等部分组成，其硬件结构图如图 1 所示。电 源管 理A / D 转换 C P L DS R A M L C D控 制逻 辑时钟D S PT M S 3 2 0 C 6 7 1 3 b U S B S D R A M F A L S HI 2 CH O L DE M I FH P II N T 5C C D 图 1 基于图像处理的能见度测量仪硬件系统结构图其中，图像采集部分由 CCD 图像传感器和 A/D 转换单元组成，主要完成采集640480，256 级的灰度图像。本系统采用TCD132D 线性 CCD 图像传感器，将采集到的
13、图像信号转换为电信号后经过放大、滤波处理后被送入 A/D 转换单元。 A/D 转换采用 MAXIN 公司出品的流水线结构的MAX1426，该芯片具有 10 位流水线，采样率高达 10Msps,具有内部采样保持器，可以满足系统图像处理速度的需求。数据存储部分采用两种存储器，即SDRAM 和 FLASH 存储器相结合的方式。SDRAM 选择的是 Micron 公司的 64Mbit的 MT48LC2M32B2 存储器，用于存储正在处理的图像编码数据；FLASH 选用AMD 公司的 AM29F400B，用于在系统断电后，保存程序和图像编码数据，同时，用于存储系统上电时引导的图像处理程序。图像处理部分是
14、硬件系统的核心，选用德州仪器的 TMS320C6713 高性能 DSP8，它具有定点/浮点系列兼容， CPU 主频最高可达到 1.1GHz，同时，还具有 6 个ALU（ 32/40-bit） ，2 个乘法器（ 1616） ，最大执行速度可达 4800MIPS 等优点，能够很好的完成采集图像的处理算法。硬件系统工作过程：DSP 控制 CCD 图像传感器采集模拟图像，并通过 A/D 转换器将采集到的模拟信号转换为数字图像数据后，将数字图像数据存储在 SDRAM 中，DSP 对数字图像数据进行处理，计算出大气能见度后，将计算结果通过数据传输部件传送给公路监控中心或交通信息发布板进行即时大气能见度信息
15、的发布。 4 能见度测量仪算法实现本系统的大气能见度算法分为三个步骤：(1) 灰度修正；(2) 阈值化、背景分离；(3)由灰度计算背景和目标物的亮度比值，换算成能见度值。1）灰度修正由 CCD 获得的图像经过 A / D 转换、线路传送时都会产生噪声污染，改变目标物和背景的原有亮度，因此需对采集的图像进行灰度修正。其过程见如图 2 所示傅立叶正变换滤波H （ u , v ）傅立叶反变换f ( x , y ) F ( U , V ) G ( u , v ) g ( x , y )图 2 灰度修正过程图图中 F（u,v）,G(u,v)分别为处理前后图像，f(x,y) 、g(x,y) 的傅立叶变换，
16、 H（u,v）为对应的滤波器传递函数。其处理过程为：1,()GuvuvFgxy(4.1)2）阈值化、背景分离本系统采用 p-分位数法(p-tile)实现目标物与背景的分离。该方法使目标或背景的像素比例等于其先验概率来设定阈值，简单高效。如根据先验知识，知道图像目标与背景像素的比例为 Po /Pe，则可根据此条件在图像直方图上找到合适的阈值 T，使灰度 f(x,y)大于 T 的像素为目标，小于 T的像素为背景。图像下方的一定区域可能含有部分杂物或其它非特征图像，但特征图像一定占主要的成分。因此运用自适应迭代的思想结合 p-分位数法获取阈值。获取阈值并检测图像目标的过程如下: （1）选择图像下方矩
17、形区域，判断区域内是否包含目标物与杂物两类灰度值，如不包括杂物则直接执行步骤（7）; （2）选择一个初始阈值 To；（3）用 To 分割图像，这样会生成两组像素，G1 由所有灰度值大于 To 的像素组成，而 G2 由所有小于等于To 的像素组成;（4）对区域 G1 和 G2 中的所有像素计算平均灰度值 1 和 2， （5）计算新的阈值 T1=（1+ 2）/2 ；（6）重复步骤（3）到（5） ，直到逐次迭代的差|Ti 一 Ti-1|小于事先定义的参数，用新的阈值对区域进行分割，排除杂物的影响，获得独立的目标物灰度;（7）运用 p-参数法求图像部分灰度分别的最大最小值 o 和 d，如图 3 所示;
18、（8）用 o 和 d 在图像中划分目标物和背景区域。Z = t ( Z )ZKABz0Z = t ( Z )ZKA Bz01 1KBAZt ( x ) = Z K( A ) ( B )t ( x ) = Z 1Z1Z11 02 03 001 0 2 0 3 0zZ = t ( Z )t ( z ) = z / 2 + 1 5t ( z ) = 2 z - 1 5t ( z ) = z / 2( C )Z = t ( Z )3 02 01 01 0 2 0 3 00t ( z ) = 3 ( z - 2 0 )t ( z ) = 3 ( z - 2 0 )t ( z )= 3 zz( D )E
19、D M A C h a n n e l O p t i o n s P a r a m e t e r ( O P T )E D M A C h a n n e l S o u r c e A d d r e s s ( S R C )A r r a y / f r a m e c o u n t ( F R M C N T ) E l e m e n t c o u n t ( E L E C N T )E D M A C h a n n e l D e s t i n a t i o n A d d r e s s ( D S T )A r r a y / f r a m e I n d
20、e x ( F R M I D X ) E l e m e n t i n d e x ( E L E I D X )E l e m e n t c o u n t r e l o a d ( E L E R L D )L i n k a d d r e s s ( L I N K )3 1 0W o r d 0W o r d 1W o r d 2W o r d 3W o r d 4W o r d 5E D M A p a r a m e t e rO P TS R CC N TD S TI D XR L Dpepl t图 3 p-分位数法选取阈值3）能见度计算根据分割的结果，分别计算目标物和
21、背景的亮度，并将利用式（8）计算能见度。算法实现流程图如图 4 所示。D S P 初始化初始化 A / D 采样芯片M A X I N 1 4 2 6开外中断 I N T 5数据采集原始数据存入 S D R A M第一帧采集完否 ？将采集的原始数据送入 S D R A M输出缓存图像处理 、 能见度计算算法执行当前帧处理完否 ？将处理过的数据送入 S D R A M 输出缓存开始YNNYI N T 5 中断开始读数 ， 存储位图数据至 S R A M中断返回I N T 5 中断服务程序开始图 4 能见度测量仪算法实现流程图5 试验结果分析在常温、室内环境下，模拟不同浓度的雾气环境下，采用本系统
22、对大气能见度进行测量，其测量精度达到13，完全符合高速公路2000m内20的测量精度要求。另外，在相同浓度雾气环境下，在96h内，以2h为间隔对大气能见度进行测量，其变化率基本在2%以内，表明本系统具有较强的测量稳定性。6 结语（1）通过对大气能见度的理论计算分析，提出了基于图像处理技术的大气能见度测量方案。（2）给出了利用图像处理技术计算大气能见度的硬件组成结构。（3）采用灰度修正、自适应阈值化、背景分离算法计算大气能见度，能够适应高速公路周边环境的气候多变性，测量结果稳定、准确。参考文献：References：1 杨权，黄山，张洪斌，汪勤，张建军.基于纹理特征的能见度测量时段区分方法J.现
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