1、机械制造及其自动化专业优秀论文 Swarm Robots 系统的设计实现及协作控制研究关键词：多机器人协作系统 协作控制策略 智能控制 集合机器人 变形机器人 机械结构 队形控制算法摘要：多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配
2、功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高Leader-Follower 队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了
3、机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了Leader-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。正文内容多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的
4、研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。
5、设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader-follower队形控制算法，并基于 P
6、layer/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决
7、以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower 队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采
8、用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问
9、题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Lea
10、der-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower 队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader
11、-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内
12、部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower 队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功
13、能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。多机器人
14、协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切
15、实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower 队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略
16、模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组
17、合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower 队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的
18、嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时
19、性、可靠性都能够很好的满足设计要求。多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智
20、能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower 队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采
21、用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前
22、者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower 队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能
23、模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-B
24、ot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic robotics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进
25、行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower 队形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块
26、、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。多机器人协作系统作为机器人与智能控制研究领域的热点问题，已经越来越受到学术界的重视。以往的研究中产生了集合机器人(collective robotics)和变形机器人(metamorphic rob
27、otics)两个大研究方向，但都存在缺陷，前者是多个无差别智能机器人配合完成任务，无法组合成一个整体系统，后者是本身就是一个整体，内部各模块缺乏灵活自主性。本文研究的正是为解决以上两个缺陷而提出的具有自组织和自装配功能的 Swarm Robots 多智能体机器人系统。 本文对 Swarm Robots 系统的设计和实现进行了较为详细的分析和研究。介绍了系统中单个智能体机器人 S-Bot 的机械结构，提出了切实可行的软硬件设计方案。研究并改进了 Leader-Follower 队形控制算法。设计从硬件功能模块化扩展、决策系统灵活更新策略以适应任务需求变化、提高 Leader-Follower 队
28、形控制稳定性方面进行了创新。 设计实现了功能模块化扩展的硬件系统，包括基于 ARM9 的嵌入式主控平台和基于 AVR 单片机的扩展功能模块。为将来进行异构式设计奠定了基础。 采用自顶向下的混合式体系结构设计方法设计了机器人的嵌入式控制软件系统。模块化设计了 Swarm Robots 系统软件架构。编程实现了 IIC 模块、WiFi 通讯模块以及颜色视觉处理功能。采用 Python 脚本编写了机器人的控制策略模块以满足灵活性需求。 改进了 Leader-follower 队形控制算法，并基于 Player/Stage 平台进行了改进后 Leader-Follower 算法的实验验证，实验结果证明
29、了改进算法和控制策略的有效性。完成了 S-Bot 软硬件平台的测试，测试结果证明系统实时性、可靠性都能够很好的满足设计要求。特别提醒 ：正文内容由 PDF 文件转码生成，如您电脑未有相应转换码，则无法显示正文内容，请您下载相应软件，下载地址为 http:/ 。如还不能显示，可以联系我 q q 1627550258 ，提供原格式文档。我们还可提供代笔服务，价格优惠，服务周到，包您通过。“垐垯櫃 换烫梯葺铑?endstreamendobj2x 滌甸?*U 躆 跦?l, 墀 VGi?o 嫅#4K 錶 c#x 刔 彟 2Z 皙笜?D 剧珞 H 鏋 Kx 時 k,褝仆? 稀?i 攸闥-) 荮vJ 釔絓|
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