1、 增量运动控制电子机械中最重要的一类伺服控制系统是增量运动系统或称为间歇运动系统。这是一种启停十分频繁的系统，此种系统一般要求以某种频率反复地启停一个负载( 多是低惯量负载)，启、停频率可以是固定的，也可以是可编程序的随机启、停频率。与这种运动系统不同的系统称为连续运动系统，这是按控制方式的分类法。典型的增量运动系统如前面提到的磁头定位系统，磁头从一条磁道定位到另一条磁道，其经过的磁道致(定位距离) 及启、停频率均依计算机的读写要求而定，是随机的，寻道频率可达到每秒效 1次；再如打印讥它应用多个增量型控制系统，其字车系统按步进打印步进的方式反复运动，刁能把一行字打印出来，典型的打印速率为每秒
2、80 一 160 个字符，每行打印过后，则由馈纸系统使纸张垂直移过一行的距朗资料复印机以固定的速率每启、停一次，完成一次资料复印。这些都届增量型运动。这种时高压电机启时停的增量运动，一船要求作为执行元件动，一船要求作为执行元件的电机的速度和电流具有如图 12 所示的变化规律， 加速、减速时流过很大的启动、制动电流，恒速时只需流过克服摩擦力矩所需的微小电流，启 t 停之间有一个静态间歇。这种运动特点对电杉是无静差的，但暂态过程的完全消失需要一定时间，尤其是对于负荷惯性大的系统更是如此。所以若要设计负荷需要时局、时停的增量运动拉制系统阮应使哲态过程尽快稍失。该类系统若输入信息如图 14(a) 所而
3、则对应的典型输出将如图(b)所示， (c)为电机电流波形。图示波形是假设后一阶跃输入队前一输出已达到稳态波形。增量运动控制并不是一个新课既过去它多已应用于一定负荷下需要步进和点位控制的系统但当时缺乏高性能(低电感和低惯量 )的电动队缺乏快速电子开关器件及高精度高分辨串的位置传感器，伎传统的增量运动控制系统的速度和总性能的提高受到很大限制。校历史 t”跳石，用于控制系统的原动机省电动机、液压传动装置、制功离合机绍。近年永磁技术进展很快，使永磁直流电动机成为各种控制系统重要的原动机，且出现了直线式电动机。随着微处理机的出现，引起了步进电动机新的应用和普及。这些郴影响到控制系统的设计。增量控制系统主要用于两大领域计算机外部设备和数字控制；各种机床工具的控制。本书在介绍系统重妥部件的基础上讨论各种控制系统。
