3 6刚体的平面平行运动 1 平面平行运动运动学由平面平行运动定义 空间运动平面运动薄片 平动转动 基点薄片的运动跟随基点的平动 绕基点的转动 1 2 2 转动瞬心对固定系对运动系 3 4 空间极迹 本体极迹 3 平面平行运动动力学刚体的平面平行运动跟随质心的平动 绕质心轴的转动质心运动定理对质心轴的动量矩定理讨论 a 1 2 式共计三个方程 由于含约束反力 未知 问题的求解还要考虑限制条件约束方程联合求解 运动规律 约束反力 b 由定理若外力为保守力 则可由代替三式中的一式 三个自由度 1 2
