飞思卡尔智能车车模介绍 上海交通大学机械与动力工程学院王冰2007 03 24 2通道遥控赛车车模 2通道遥控赛车车模结构 车模调校的主要参数 后倾角Caster外倾角Camber 前束Toe减震弹簧预紧力 后倾角Caster 前束Toe 外倾角Camber 减震弹簧预紧力 SpringTension 车模运动控制 运行速度控制控制对象 运行电机控制方法 线性调压 PWM驱动转向控制控制对象 舵机 R CServo 控制方法 PWM脉宽 舵盘角位 舵机简介 舵机内部结构舵盘 齿轮组 位置反馈电位计 直流电机 控制电路板 等 工作原理脉宽信号给定参考位置 舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位 舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定 舵机基本参数 型号 HS 925电压 6V 4 8V 角度控制 45 400us工作速度 0 08s 60 6V 0 11s 60 6V 堵转力矩 7 7kg cm 6V 6 1kg cm 6V 舵机控制方法 三线连接方式红线 电源线 6V蓝线 地线黑线 PWM控制信号 舵机控制相关说明 供电电压 稳压 6V 不允许电池升压控制周期 PWM频率选择50 200Hz角度范围 受车模转向极限限制 40 左右转向控制 在不允许更换舵机的限制下 合理设计控制算法 选择适当的控制参数 充分挖掘机械调整的余地 可加快电机的响应速度 改善赛车的转向性能
