1、5.4 扰动作用下的稳态误差,负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。,扰动不可避免,它的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。,扰动稳态误差,控制对象,控制器,2,系统误差传递函数,终值定理,3,4,下面讨论v=0,1,2时系统的扰动稳态误差。,0型系统,1,当扰动为一阶跃信号，即,当扰动为一单位斜坡函数和单位抛物线函数,5,I型、II型系统,2,单位阶跃信号,6,I型、II型系统,2,单位斜坡函数,单位抛物线函数,7,8,扰动稳态误差只与作用点前的G1(s)结构和参数有关。如G1(s)中的k=1时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与G
2、1(s)中的增益K1成反比。至于扰动作用点后的G2(s),其增益K2的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除扰动引起的稳态误差没有什么作用。,，,结论,9,小结,1、稳定是系统所能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定是系统固有特性，它取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小无关。不用求根而能直接判断系统稳定性的方法，称为稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。,10,2、稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。,3、系统的稳态精度与动态性能在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法，除了在系统中设置校正装置外，还可用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度,
