1、自动控制元件,直流伺服电动机的静态关系式,其中，,直流伺服电动机的静态特性,或,不同控制电压时的机械特性,直流伺服电动机的控制特性,负载转矩不变时，n=f(Ua)的关系或式中,控制特性,控制特性曲线的斜率 ，与负载无关。伺服电动机的始动电压：,控制特性,可变负载的机械特性,控制特性,直流伺服电动机的工作状态,直流伺服电动机的工作状态,一、电动机工作状态的工作特点 电源电压：UaEa，方向与Ea相反 电流：方向与Ea相反，数值小于堵转电流 电磁转矩：方向与n相同，数值小于堵转转矩 能量关系：电能转化为机械能 转速：低于空载转速,直流伺服电动机的工作状态,直流伺服电动机的工作状态,二、发电机工作状
2、态 电源电压：UaEa，方向仍与Ea相反 电流：方向与Ea相同，这是发电机的特点 电磁转矩：方向与n相反，起制动作用 能量关系：机械能转化为电能 转速：高于理想空载转速,直流伺服电动机的工作状态,直流伺服电动机的工作状态,三、反接制动状态 电源电压：方向与Ea相同 电流：方向与Ea、Ua同向 Ia=(Ua+Ea)/(Ra+Ri) 电磁转矩：方向与n相反，起制动作用，数值大于堵转转矩 能量关系：电机本身的机械能转化为电能电源输出电能到电机，全部电能消耗在电枢回路的电阻上（铜耗）,直流伺服电动机的工作状态,直流伺服电动机的工作状态,四、能耗制动状态 此时，Ua0，是发电机状态的特殊情况。电磁转矩与
3、转速方向相反，属于制动状态。 电枢电流,直流伺服电动机的工作状态,直流伺服电动机的动态特性,分析动态特性的一般方法，大致有如下的基本步骤：1、 找出元件运行在过渡过程中所遵循的物理规律。这些规律都是用动态方程组来描述的。2、 根据动态方程组，消去中间变量，求取要研究的输出量和输入量关系的微分方程，并将其标准化。3、按照初始条件解微分方程，求得相应输出量的时间函数。4、分析上述时间函数所描述的状态参量过渡过程的特点，并画出过渡过程曲线。,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,动态方程,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,经过变换，可得,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,代
4、入电压平衡方程，消去中间变量后，得,规化为标准形式如下：,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,假设理想空载，Tc0 方程特征方程特征方程的根,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,转速的解初始条件,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,控制电流的过渡过程 因有得其中，初始条件,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,过渡过程结束后，直流伺服电动机进入新的平衡状态。 新稳态参量表达式,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,过渡过程曲线,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,过渡过程曲线,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,过渡过程曲线,阶跃控制电压作用下直流伺服电动机的过渡过程,动态参数：机电时间常数,习题,P.5013，16,
