1、目 录1配 置及安装 .1.基本配置 12注意事项 1操 作面板 .22.1外观及说明 .主画面 33运 行模式 1原点复归 332手动操作 3.2.1手动画面 43.2.2手动按键 3.2.3手动参数 63.2.4电动调位 3.自动操作 74功 能设定 1基本功能 742特殊功能 8.3调整屏幕亮度 135程 序设定 .4.1程序选择 .152程序教导 .4.3参数修改 .1554固定程序 .66运 行信息 .17.1警报记录 .62I/O监视 .187系 统设定 .9.1动作限制时间 172机械参数 .208警 报信息及解决方法 .19接 线说明 .3.1控制板接线 .192电动调位板接线
2、 .32.3伺服接线及参数设定 9.3.1松下伺服使用范例 .339.3.2三菱伺服使用范例 .3410安 装尺寸 .35.主控板安装尺寸 .10.2开关电源安装尺寸 36HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-11配 置及安装 感谢您使用本产品 ， 在使用之前 ， 请您详细阅读本手册 。 安装 、 维修时 ， 请务必遵守以下注意事项 1.基 本配置 、 彩色显示操作面板2、 控制板3、 电源供应器4、通讯线5、电动调位板 (选购件 )1.2注 意事项 1、 配线作业必须由专业电工进行，确认电源断开后才能开始作业。2、 请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。3、 请务必将接地端子与
3、地线连接，否则会导致触电或火灾。4、 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使控制系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。5、 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密 闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜 温度为 50 以下，不要使用在结露及冰冻的地方。6、 电子板安装时应尽量避免与接触器、变频器等交流器件布置过近，避免不 必要的突波干扰。注 意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤亡或设备损坏等。HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-22操 作面板.1外 观及说明 彩色显示屏按键区域运行指示灯紧急停止开关HC-S
4、1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-32.主 画面3运 行模式 .1原 点复归 为了使机械手能够正确的自动运行 ， 每次打开电源后 ， 必须在停止状态下进行原 点 复 归 动 作 。 原 点 复 归 动 作 将 驱 动 机 械 手 电 动 轴 复 归 到 原 点 位 置 ， 真 空 和 夹 具复归到关闭状态。 在停止状态下，按 键，即可进行原点复归，电动轴回原点位置，原点复归后才可以进行自动运行和手动操作。原 点 复 归 时 ， 用 户 不 可 以 对 机 械 手 进 行 手 动 、 自 动 操 作 和 参 数 设 定 ， 遇 到 紧急情况可按停止键停止原点复归或按下紧急停止开关。
5、3.2手 动操作 按 键后，进入手动画面，可进行手动操作，操作机械手各自单一动作，及调整各部分机械（手动操作时确认有开模完成信号再进行操作，并确保不 得碰触模具 ） 。为确保机械手及注塑机模具安全有下列几项限制情形：机械手型内下降后，不能做垂直或水平动作。机械手下降后，不能做横行动作 。 （型内安全区范围内除外）无开模完成信号，机械手不能做型内下降动作。停止 当前模号 21位置 0 0m单轴机械手控制器开 模完 安全门 可关模 可顶针 运行状态 信号监视 警报信息HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-43.2.手 动画面1、横行模式：按 键选择手动模式或寸动模式。手 动 模 式
6、 ： 按 一 次 横 出 键 ， 机 械 手 横 出 至 手 动 位 置 即 停 止 ,按 一 次 横 入 键 ， 机械手横入至取物位置即停止寸动模式：按住横出 (横入 )键，机械手执行横出 (横入 )动作，当放开手时 ， 机械手即停止。2、手动速度：监视机械手手动横行的设定速度。3、手动位置：监视机械手手动横出的设定位置，以毫米为单位。4、寸动速度：监视机械手寸动模式横行的设定速度。5、实际成品：实际取物完成的产品数量。3.2.2手 动按键 主臂 /副臂 双臂选择键 ， 选择手臂后 ， 再按其他动作键可执行相应的动作。 手臂上升键，按一次键，手臂上升至起始位置。手臂下降键，按一次键，手臂下降
7、至终点位置。停止 当前模号 21位置 0 0m横行模式 手 动 当前动作手动速度 05%手动位置 .m寸动速度 01%实际成品 65开 模完 安全门 可关模 可顶针 双臂前进 双臂下降HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-5手臂前进键，按一次键，手臂前进至终点位置。 手臂后退键，按一次键手臂后退至起始位置。 夹具按键，按一次键夹具执行夹动作，再按一次键夹具即放开。 吸盘按键，按一次键吸盘执行吸动作，再按一次键吸盘即放开。治 具 翻 转 键 ， 按 一 次 键 ， 治 具 翻 平 至 停 止 位 置 ， 再 按 一 次 键 治 具 翻 直至 停止位置 横入键，手动模式：按一次键，
8、手臂横入至设定位置。 横入键，寸动模式：按住键，手臂执行横入动作，放开键即停止。 横出键，手动模式：按一次键，手臂横入至设定位置。 横出键，寸动模式：按住键，手臂执行横入动作，放开键即停止。原点复归键，按一此键，机械手执行原点复归动作（必须在停止状态 下使用 ） 。预留动作选择键，按此键可选择：预留 1、预留 2、剪刀、输送机 、 等预留动作。 预留动作通 /断键 ， 选择预留动作后 ， 再按此键可控制该动作的执行和停止。HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-63.2.手 动参数在手动状态，按参数键，可进入手动参数调整画面，画面显示如下：1、手动速度：设定手动模式下横行的速度，
9、将光标移动到此位置可更改设定值 。2、手动位置：设定手动横出的终点位置，将光标移动到此位置可更改设定值。3、寸动速度：设定寸动模式下横行的速度，将光标移动到此位置可更改设定值 。4、取物位置：监视当前设定的取物位置。5、 设为取物位置 ： 设为取物位置按钮 ， 将光标移动到此位置 ， 按输入键可更改取物位置。3.2.4电 动调位按两次 键后，进入电动调位画面，画面显示如下：上下移动光标至所需调位的动作，按 键。注：机器需具备电动调位机械结构，才有电动调位功能。停止 当前模号 21位置 0 0m手动速度 05%手动位置 6.m寸动速度 10%取物位置 .m设为取物位置开 模完 安全门 可关模 可
10、顶针 停止 当前模号 21位置 0 0m输入 主臂 输出 输入 副臂 输出下降位置 +Y40 下降位置 +Y43 下降位置 - 下降位置 -后退位置 +Y41 后退位置 +Y4 后退位置 - 后退位置 - 前进位置 +Y42 前进位置 +Y45前进位置 - 前进位置 -电机反转 Y46开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-73.自 动操作 按 键进入自动画面 ， 再按 “ 启动 ” 键即进入自动运行模式 ， 机械手等待注塑机开完模后，立即下降取物。1、设定产量：预计设定的生产数量，当实际成品到达设定模数时会警报。2、实际成品：实际取物完成生产的
11、数量。3、自动周期：记录当前自动循环所用的时间。4、取物时间：自动运行时，禁止注塑机关模到允许注塑机关模的时间。5、操作时间：实际动作运行的时间。6、当前动作：当前所执行的动作。4功 能设定 .1基 本功能在 停 止 画 面 下 ， 按 键 进 入 功 能 选 择 画 面 ， 可 按 上 /下 光 标 键 移 至 各 功能设定项，按 键可更改选项。停止 当前模号 21位置 0 0m设定产量 05实际成品 1自动周期 03.s取物时间 5操作时间 0.s当前动作 横出开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-81、语言：按输入键可选择中文或其它语言显
12、示。2、设定模数： 计划生产的产品数量，当实际生产的产品数量超过此设定值时 ， 则警报。 3、开模延时：设定开模停止后到禁止开模的延时时间。4、顶针延时：设定延时顶针时时间，时间到后开启顶针输出信号。5、主夹检测： 正 相：夹具开关正相检测，夹具取物成功，则夹具开关信号为 ON。反 相：夹具开关反相检测，夹具取物成功，则夹具开关信号为 OFF。不使用：夹具开关不检测，夹具取物不管成功与否，均不检测夹具开关信号 。6、副夹检测：同主夹检测。7、真空检测： 使 用：检测真空开关信号。吸盘取物成功，则确认开关信号为 ON。不使用：不检测真空开关信号。8、抱具检测：同真空检测。9、产品清零：设定为开时
13、，实际产品为零，正常使用应设为关。10、按键音： 开：按键时有按键音。 关：按键时无按键音。4.2特 殊功能 在 停止画面下，按 键两次，即进入密码画面。停止 当前模号 21位置 0 0m语 言 中 文 副夹检测 正 相设定模数 30真空检测 使 用开模延时 5.s抱具检测 使 用顶针延时 010产品清零 开主夹检测 正 相 按 键 音 关开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-9输 入 密 码 “ 2011” 再 按 键 ， 即 进 入 特 殊 功 能 1画 面 ， 共 有 三 个设定画面，可按上、下光标键移至各设定项，按 键可更改设定值。1、
14、 周期时间 ： 取出机动作监视时间 ， 取出机动作完成后 ， 等待注塑机开模完成信号再次输出，若时间超过周期设定值，则警报。2、顶 针不使用：允许顶针信号一直输出。 使 用：开模到位后延时，输出允许顶针信号。3、安 全 门全 程 检 测 ： 机 械 手 在 自 动 运 行 过 程 中 一 直 检 测 注 塑 机 安 全 门 信 号 ， 无 信 号 则 警 报。模 内检测：机械手仅在模内动作时检测安全门信号，无信号即警报，其它动作 时不检测注塑机安全门信号。不 检 测：机械手不检测注塑机安全门信号。停止 当前模号 21位置 0 0m密 码开 模完 安全门 可关模 可顶针 停止 当前模号 21位置
15、 0 0m周期时间 60.s待机位置 型 内顶 针 使 用 停止状态 禁止锁模安 全 门 全程检测 门开警报 关门继续中 板 模 使 用 取物 位置 0.待机姿势 垂 直 模内嵌件 不使用开 模完 安全门 可关模 可顶针 *HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-104、中 板 模不使用：机械手下降取物时，不检测中板模信号。 使 用：机械手下降取物时，会检测中板模信号。5、待机姿势 垂 直：机械手自动待机时，治具在垂直位置。水 平 ： 机械手自动待机时 ， 治具在水平位置 。 如果受制于模具而无法垂直待机时可选水平待机 ， 注塑机开模完成后 ， 机械手先垂直 ， 再下行取物 ，完
16、成置物后仍做水平动作待机。6、待机位置 型 内：机械手在模具上方待机取物。型 外 ：如果受制于模具而无法型内待机时，可选择型外待机。自动时，手臂 横行至型外待机位置待机。7、 停止状态 禁止锁模：停止状态时，为确保机器安全，开模到终止位置时，切断允许开 、关模信号，开、关一次安全门后再次输出允许开、关模信号。允许锁模：停止状态时，允许开关模信号一直输出。8、门开警报 关门停止：自动运行时，发生安全门开警报时，关上安全门警报器停止警报 ， 但机械手不可以继续自动运行，必须按停止键后重新启动自动。关门继续 ： 自动运行时 ， 发生安全门开警报时 ， 关上安全门机械手继续运行自动 。9、 取物 位置
17、：机械手在型内下降取物时的横行轴位置。10、模内嵌件：使用时，可教导机械手程序从型外取物放至型内。11、 点数 ： 当设定循环排列置物时 ， 此为置物之点数 ， 最多可设定 99点 ， 不使用循环排列置物时应设为 01。12、间距：当设定循环排列置物时，此为每两个置物点之间的间隔距离。13、 输 送 机 间 隔 ： 程 序 教 导 输 送 机 动 作 时 ， 自 动 运 行 时 ， 输 送 机 每 隔 设 定 模 数 后 输出一次。14、 预 留 1间 隔 ： 程 序 教 导 预 留 1动 作 时 ， 自 动 运 行 时 ， 预 留 1每 隔 设 定 模 数 后停止 当前模号 21位置 0 0
18、m点 数 01预留 间隔 1间 距 .压力检测 不使用输送机间隔 09不良品检测 不使用预留 1间隔 1射出检测 不使用关屏时间 06s夹吸检测 横 出开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-1输出一次。 15、 预 留 2间 隔 ： 程 序 教 导 预 留 2动 作 时 ， 自 动 运 行 时 ， 预 留 2每 隔 设 定 模 数 后输出一次。 16、压力检测 不使用：机械手不检测进气压力。 使用：机械手检测进气压力，当进气压力值低于设定压力时，即警报。17、不良品 不使用：控制器不检测不良品信号。 使用 ： 控制器检测不良品信号 ， 当检测到
19、不良品信号时 ， 运行模号 44程序 。18、 夹吸检测 横出：模内及横出过程中均检测夹、吸确认信号。 模内：只有模内才检测夹、吸确认信号。全程：机械手在的整个自动运行过程中均检测夹、吸确认信号。19、安全门位置：设定安全门的位置，机械手的置物位置必须大于此设定值。20、 型外待机点 ： 当待机位置设定为型外时 ， 机械手在型外的待机位置 。 自动时 ，手臂横行至型外待机位置待机。21、 模 内 安 全 区 ： 机 械 手 在 模 内 允 许 下 降 和 横 行 的 最 大 范 围 ， 超 出 此 位 置 手 臂 不 能在模内下降和横行。22、 减 速 延 时 ： 横 出 、 入 时 快 速
20、横 行 的 时 间 ， 时 间 到 即 输 出 减 速 信 号 ， 机 械 手 慢 速 横 行 至 终 点 /起 点 位 置 。 （ 用 于 变 频 横 走 机 械 手 ， 伺 服 机 械 手 无此功能）23、排列起始点：设定机械手循环排列置物的起始位置，可同需排列置物的主臂 或副臂置物位置设定一致。24、 全自动 ：不使用：机械手不检测注塑机全自动信号。使 用：机械手检测注塑机全自动信号，自动时若无全自动信号，则警报。25、 压力开关 ：常 开：使用气压检测时，压力开关为常开型信号。常 闭：使用气压检测时，压力开关为常闭型信号。停止 当前模号 21位置 0 0m安全门位置 10.压力开关 常
21、 开型外待机点 5模内下快 不使用模内安全区 01横出姿势 不限制减速延时 .5横入姿势 不限制排列起始点 06取物失败 继 续全 自 动 使 用 副臂放延时 0.5开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-1226、 模内下快 ：不使用：不使用主臂模内快速下降功能。 使 用：使用主臂模内快速下降功能。27、 横出姿势 ：不限制：机械手横 出 时，不限制治具的垂直或水平姿势。垂 直：机械手横 出 时，治具必须垂直才能横 出 ，水平横 出 时将警报。水 平：机械手横 出 时，治具必须水平才能横 出 ，垂直横 出 时将警报。28、 横入姿势 ：不限制：
22、机械手横入时，不限制治具的垂直或水平姿势。 垂 直：机械手横 出 时，治具必须垂直才能横 出 ，水平横 出 时将警报。水 平：机械手横 出 时，治具必须水平才能横 出 ，垂直横 出 时将警报。29、 取物失败 ：门开继续：取物失败警报时，打开安全门机械手继续走完当前循环。 门 开 复 归 ： 取 物 失 败 警 报 时 ， 打 开 安 全 门 机 械 手 放 开 夹 具 、 吸 盘 ， 复 归 至 自 动待机状态，等待下一次开模完信号下降取物。30、 副 臂 放 延 时 ： 横 出 /入 过 程 中 检 测 到 中 位 置 物 信 号 开 始 计 时 ， 时 间 到 即 执 行 副臂夹放动作
23、。 （用于变频横走机械手，伺服横走机械手无此功能）注 ： 待 机 姿 势 、 待 机 位 置 、 横 出 姿 势 、 横 入 姿 势 更 改 时 ， 需 确 保 自 动 程 序 与 设 定功 能相符，以便自动能正常运行。 在停止画面下 ， 按 键两次 ， 即进入密码画面 ， 输入密码 “ *” 再按键 ， 即 进 入 特 殊 功 能 2画 面 ， 可 按 上 /下 光 标 键 移 至 各 功 能 设 定 项 更 改 设定值。*1、 最 大 位 置 ： 设 定 系 统 的 最 大 位 置 ， 需 配 合 机 器 实 际 位 置 使 用 ， 系 统 各 项 位 置 设定均不可大于此设定值。*2、
24、齿轮比分子 ： 伺服电机每转一周所需指令脉冲个数 （ 详见伺服驱动器说明书 ） 。*3、齿轮比分母：伺服电机每转一周机器所移动的距离。停止 当前模号 21位置 0 0m最大位置 10.反馈脉波入 1齿轮比分子 5反馈脉波出 0齿轮比分母 01警报时间 5反馈显示 不使用 加减速时 0.3s下降姿势 垂 直 最大速度 1%复归速度 3%全局速度 0开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-13假定伺服电机每转需 10000个脉冲，电机每转移动距离 5毫米，则：齿轮比分子 /齿轮比分母 =10000/（ 5*10）则齿轮比分子设定为 250，齿轮比分母
25、设定为 1。*4、反馈显示：实际成品位置显示接收到的反馈脉冲个数，调试机器用。5、下降姿势： 垂 直：机械手下降时须以垂直姿势下降，水平下降时将警报。水 平：机械手下降时须以水平姿势下降，垂直下降时将警报。*6、复归速度：原点复归时电动轴的速度。*7、反 馈 入：伺服驱动器反馈回控制器的脉冲比分子。*8、反 馈 出：伺服驱动器反馈回控制器的脉冲比分母。控制器接受的反馈脉冲伺服驱动器反馈脉冲 反馈入反馈出。9、警报时间：设定警报时间，时间到达停止警报，但警报画面保留。*10、加减速时：设定伺服电机的加、减速时间。*11、 最大速度：可设定的伺服电机的最大运行速度，以 %为单位。*12、全局速度：
26、伺服电机运行的全局速度，以 %为单位。如 ： 全局速度设定 80%， 横出速度设为 50%， 则实际横出速度为 80%*50%=40%注 ：设定下降姿势时，务必设定正确，否则可能会损坏模具。 带 *号 参数为机器厂家设定的参数，最终使用者切勿调整此参数。4.3调 整屏幕亮度 在停止画面下，按三次 键进入屏幕亮度调节画面面，画面面如下：在此画面按光标上、下按键可调节屏幕背光的亮度。停止 当前模号 21位置 0 0m亮度 080%上下键调整亮度开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-145程 序设定 .1程 序选择 在停止画面下，按 键，即进入模具程
27、序选择画面。输入已存储的模号 （ 0-99） 按 键 ， 即载入了该模号的程序 ， 自动模式下即运行该组模号程序。 5.2程 序教导 在停止状态下按两次功能键即可进入教导画面 ， 从 0-99组中选取一组模号程序读出，写至 20-99组中要教导程序的模号。停止 当前模号 21位置 0 0m读出（ 0-9） 21再按一次程序键进入教导模式 !开 模完 安全门 可关模 可顶针 停止 当前模号 21位置 0 0m读出（ 0-9） 21写至（ 2） 0开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-15教导程序时 ， 按 键将光标移至教导动作处 ， 按需要教导动
28、作的手动按键 即 可 教 导 当 前 步 序 动 作 ， 同 时 按 输 入 键 移 至 延 迟 时 间 设 定 处 ， 可 设 定 当 前 步 序动作的延迟时间 ,延迟时间设定完成后按 键 ,机械手即执行该动作。在教导程序中插入一行无动作指令 ， 可设定为所需要插入的动作 。在教导程序中删除一行动作指令，可删除不需要的动作。序号：当前动作的步序号。 动作：当前所教导的动作指令。 距离：教导横行动作时，机械手臂将要移动到的位置。 速度：机械手臂移动到当前位置的速度。时间：当前动作的延时时间，即延时时间到后才执行该动作。5.3参 数修改 在 停 止 状 态 下 按 参 数 键 即 可 进 入 动
29、 作 参 数 设 定 画 面 。 此 画 面 可 修 改 各 动 作 的延迟时间、横行位置、横行速度、但不可教导动作，设定距离。停止 当前模号 21位置 0 0m动作 距离 速度 时间 0横 出80m6%0.3s开 模完 安全门 可关模 可顶针 双臂上升 0.35横 出 809无 动 作 序号 动作 距离 速度 时间HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-16按光标上 、 下键将光标移动到要修改参数的动作 ， 修改好参数后按 键确认，光标移动到下一个参数。 5.4固 定程序 01主 臂 L型 吸公模：主 臂 下 降 -主 臂 前 进 -真 空 吸 -主 臂 后 退 -主 臂 上
30、升 -主 臂前 进 -姿 势 水 平 横 出 主 臂 下 降 真 空 放 主 臂 上 升 横 入姿势垂直 主臂后退02主 臂 L型 吸母模：主 臂 前 进 -主 臂 下 降 -主 臂 后 退 -真 空 吸 -主 臂 前 进 -主 臂上 升 -姿 势 水 平 横 出 主 臂 下 降 真 空 放 主 臂 上 升 横 入姿势垂直 主臂后退03主 臂 U型 吸公模：主 臂 前 进 -主 臂 下 降 -真 空 吸 -主 臂 后 退 -主 臂 上 升 -主 臂前 进 -姿 势 水 平 横 出 主 臂 下 降 真 空 放 主 臂 上 升 横 入姿势垂直 主臂后退04主 臂 U型 吸母模：主 臂 下 降 -真
31、 空 吸 -主 臂 前 进 -主 臂 上 升 -姿 势 水 平 -横 出-主臂下降 真空放 主臂上升 横入 -姿势垂直 -主臂后退05副 臂 L型 夹母模：副 臂 前 进 -副 臂 下 降 -副 臂 后 退 -副 臂 夹 -副 臂 前 进 -副 臂上升 -横出 副臂放 横入 副臂后退06副 臂 L型 夹公模：停止 当前模号 21位置 0 0m动作 距离 速度 时间 0横 出60m8%0.3s开 模完 安全门 可关模 可顶针 双臂上升 0.35横 出 608副 夹 放横 出主臂下降HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-17副 臂 下 降 -副 臂 前 进 -副 臂 夹 -副 臂
32、后 退 -副 臂 上 升 -副 臂前进 -横出 副臂放 横入 副臂后退07副 臂 U型 夹母模：副 臂 下 降 -副 臂 夹 -副 臂 前 进 -副 臂 上 升 -横 出 -副 臂 放-横入 副臂后退08副 臂 U型 夹公模：副 臂 前 进 -副 臂 下 降 -副 臂 夹 -副 臂 后 退 -副 臂 上 升 -副 臂前进 -横出 副臂放 -横入 -副臂后退09副 臂 L型 夹母模内置料：副 臂 前 进 -副 臂 下 降 -副 臂 后 退 -副 臂 夹 -副 臂 前 进 -副 臂放 -副臂上升 副臂后退10副 臂 L型 夹公模内置料：副 臂 下 降 -副 臂 前 进 -副 臂 夹 -副 臂 后
33、退 -副 臂 放 -副 臂 上升 1副 臂 U型 夹公模内置料：副 臂 前 进 -副 臂 下 降 -副 臂 夹 -副 臂 后 退 -副 臂 放 -副 臂 上升12副 臂 U型 夹母模内置料：副 臂 下 降 -副 臂 夹 -副 臂 前 进 -副 臂 放 -副 臂 上 升 -副 臂后退 13双 臂 L型 夹吸：双 臂 下 降 -双 臂 前 进 -真 空 吸 -副 臂 夹 -双 臂 后 退 -双 臂 上升 -双 臂 前 进 姿 势 水 平 横 出 副 臂 放 横 出 主 臂 下 降 -真空放 主臂上升 -横入 姿势垂直 双臂后退14双 臂 U型 夹吸：双 臂 前 进 -双 臂 下 降 -真 空 吸
34、-副 臂 夹 -双 臂 后 退 -双 臂 上升 -双 臂 前 进 姿 势 水 平 横 出 副 臂 放 横 出 主 臂 下 降 -真空放 主臂上升 -横入 姿势垂直 双臂后退6运 行信息 .1警 报记录 在待机画面下，按 键 一 次 ， 即 进 入 警 报 记 录 画 面 ， 该 画 面 可 记 录 最近 50次警报信息。HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-18再按一次 键可进入最近 5模的自动周期时间记录画面。6.2I/O监 视按 键 ， 即进入输入信号监视画面 ， 按上 、 下键可前后切换监视画面 。停止 当前模号 21位置 0 0m序号 编号 警报信息0185气压不足22
35、原点重新检测0394横出前，请先水平426手臂下降前，垂直限断059模下降前，型内安全限断开 模完 安全门 可关模 可顶针 停止 当前模号 21位置 0 0m序号 模号 周期时间 s0121014.852032104.8640 12052 0.3开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-19再按 键一次即进入输出监视画面，按上、下键可切换监视画面。7系 统设定 本章为机器厂家的设定参数，最终使用者切勿调整此参数。7.1动 作限制时间 在 停止画面下，按 键两次，即进入密码画面，输入密码 “ *” 再按 键，即进入动作的限制时间画面，可按上 /下光标
36、键移至各动作设定每个动作的限制时间。停止 当前模号 21位置 0 0mX10水 平 限 X0Resrve垂 直 限 21中位置物 2主 夹 限 压力检测 X13抱 具 限 X3型内安全 4真空吸限 24型外安全 5主前进限 5原点信号 X16主后退限 X6横入极限 7主下降限 27横出极限 开 模完 安全门 可关模 可顶针 停止 当前模号 21位置 0 0mY10水 平 阀 Y0主上升阀 垂 直 阀 21主下降阀 2主 夹 阀 气 压 低 Y13抱 具 阀 Y3减 速 阀 4真空吸阀 24预留 1阀 5主前进阀 5预留 2阀 Y16主后退阀 Y6横 入 阀 7警 报 27横 出 阀 开 模完
37、安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-201、 主 上下时 间 ：主臂下降 /上升动作的限制时间，主臂执行下降 /上升动作时 ， 在此时间内未完成动作，则警报。2、 主进退时间 ：主臂前进 后退动作的限制时间，同上。3、 副上下时间 ： 副 臂 下降 /上升 动作的限制时间，同上。4、 副进退时间 ： 副 臂前进 后退动作的限制时间，同上。5、 横行时间 ： 横行动作 的限制时间，同上。6、 侧姿时间 ： 水平 /垂直动作的限制时间，同上。7、 加工 1时间 ： 加工 1通 /断动作的限制时间，同上。8、 预留 2时间 ： 预留 2通 断动作的限制时间，
38、同上。7.2机 械参数在停止画面下，按 键两次，即进入密码画面，输入密码 “ *” 再按键，即进入机械限位画面，可根据机械的配置设定此画面的功能选项。停止 当前模号 21位置 0 0m主上下时间 05.横行时间 2.主进退时间 侧姿时间 08副上下时间 05.加工 1时间 1.副进退时间 预留 2时间 0开 模完 安全门 可关模 可顶针 停止 当前模号 21位置 0 0m横 行 轴 伺 服 副前进限 不使用主下降限 不使用 副后退限 不使用主前进限 不使用 变频减速 时 间主后退限 不使用 反馈脉冲 无反馈副下降限 不使用开 模完 安全门 可关模 可顶针 HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说
39、明书 V1.0-211、 横行轴 ：伺服：横行轴使用伺服电机驱动。 变频：横行轴使用变频电机驱动。 气动：横行轴使用气缸驱动。2、 主下降限 ：不使用：机械手不使用 主臂下降限位近接开关 。使用：机械手使用 主臂下降限位近接开关 。3、 主前进限 ：不使用：机械手不使用 主臂前进限位近接开关 。使用：机械手使用 主臂前进限位近接开关 。4、 主后退限 ：不使用：机械手不使用 主臂后退限位近接开关 。使用：机械手使用 主臂后退限位近接开关 。5、 副下降限 ：不使用：机械手不使用 副臂下降限位近接开关 。使用：机械手使用 副臂下降限位近接开关 。6、 副 前进限 ：不使用：机械手不使用 副臂前进
40、限位近接开关 。使用：机械手使用 副臂前进限位近接开关 。7、 副 后退限 ：不使用：机械手不使用 副臂后退限位近接开关 。使用：机械手使用 副臂后退限位近接开关 。8、 变频减速 ： (变频横走机械手使用，伺服横走机械手无此功能 )时间 ： 横行减速方式为时间减速 ， 即横出 /入过程中 ， 减速延时开始计时 ， 计时到减速。 开关 ： 横行减速方式为开关减速 ， 即横出 入过程中 ， 检测到减速开关后减速延时开始计时，计时到减速。9、 反馈脉冲 ：不使用：机械手控制系统不检测伺服电机的 反馈脉冲 。使 用 ： 机 械 手 控 制 系 统 检 测 伺 服 电 机 的 反 馈 脉 冲 ， 反
41、馈 脉 冲 与 指 令 脉 冲 不 一 致时即警报 。HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-28警 报信息及解决方法自动时发生警报时，按 “ STOP” 键可取消警报。警 报编号及信息 警 报原因 解 决方法警报编号 1开模完成信号断， 机械手未归原点 开模完信号无输入 1.注塑机不在开模终止状态。2注塑机开模完信号异常。3.检查机械手 I/O板的连线是否正确。 4.电路板是否有故障。警报编号 2中板模确认限断， 机械手未归原点 三板模的中板模确认信号无输 入 1模具的中板模是否完全打开。2.中板模的近接开关是否有信号输出。 3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障
42、。警报编号 3主臂上升限 断，机械手未归原点 主臂上位信号无输入，机械手 不在待机位置。 1.气压是否太低。2主臂上位近接开关是否有信号。3.检查 I/O板的连线是否正确4电路板是否有故障。警报编号 4副臂上升限 断，机械手未归原点 副臂上位信号无输入，机械手 不在待机位置。 1.气压是否太低。2副臂上位近接开关是否有信号。3.检查 I/O板的连线是否正确4电路板是否有故障。警报编号 5主夹确认限 通，机械手未归原点 主夹确认信号有输入，机械手 不在待机位置。 1.主夹确认开关是否熄灭。2主夹检知功能是否选择正确。3.检查主夹具是否夹到产品。4检查 I/O板的连线是否正确。5.电路板是否有故障
43、。警报编号 7真空吸限 通，机械手未归原点 吸盘阀未动作，真空吸信号有 输入。 1检查吸确认开关是否熄灭。2.检查吸电磁阀是否有动作。3检查 I/O板的连线是否正确。4.电路板是否有故障。警报编号 8抱具限 通，机械手未归原点 抱具阀未动作，抱具确认信号 有输入。 1检查抱具确认开关是否熄灭。2.检查抱具电磁阀是否动作。3检查 I/O板的连线是否正确。4.电路板是否有故障。警报编号 9机台停在型外， 机械手未归原点 机械手不在型内待机位置待机 1电控是否有执行横人动作。2.电路板是否有故障。警报编号 10机台停在型内， 机械手未归原点 机械手不在型外待机位置待机 1.电控是否有执行横出动作。2
44、电路板是否有故障。HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-23警报编号 1姿势垂直限 断，机械手未归原点 治具垂直限无信号输入 1.气压是否太低。2电控是否输出垂直动作。3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 12姿势水平限 断，机械手未归原点 治具水平限无信号输入 1.气压是否太低。2电控是否输出水平动作。3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 13机械手下降取物时，开模完成信号 断 机械手下降取物时，开模完成 信号断开 1.注塑机是否输出开模完成信号。2检查 I/O板的连线是否正确。3.电路板是否有故障。警报编号 14机械手下降
45、取物时， 中板模信号 断 机械手下降取物时，中模打开 信号断开 1模具的中板模是否有完全打开。2.中模板的近接开关是否有信号输出。 3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 15开模完成信号通， 安全门信号 断 安全门信号无输入 1.注塑机安全门是否有关上。2检查安全门是否有信号输出。4.检查 I/O板的连线是否正确。5电路板是否有故障。警报编号 16开模完成信号通， 中板模信号 断 开模完成有信号输入，中模板 信号无输入 1.模具的中板模是否有完全打开。2中模板的近接开关是否有信号输出。 3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 17主臂上升限 通
46、，主臂下降限 通 主臂上升限位和主臂下降限位 同时有信号输入。 1.主臂上升 、 下降开关是否有故障 。2检查 I/O板的连线是否正确。3.电路板是否有故障。警报编号 18主臂前进限 通，主臂后退限 通 主臂前进限位和主臂后退限位 同时有信号输入。 1主臂前进 、 后退开关是否有故障 。2.检查 I/O板的连线是否正确。3电路板是否有故障。警报编号 19副臂上升限 通，副臂下降限 通 副臂上升限位和副臂下降限位 同时有信号输入。 1.副臂上升 、 下降开关是否有故障 。2检查 I/O板的连线是否正确。3.电路板是否有故障。警报编号 20副臂前进限 通，副臂后退限 通 副臂前进限位和副臂后退限位
47、 同时有信号输入。 1副臂前进 、 后退开关是否有故障 。2.检查 I/O板的连线是否正确。3电路板是否有故障。警报编号 21机台横出限 通，机台横回限 通 横出限位和横入限位同时有信 号输入。 1.横入 、 横出限位开关是否有故障 。2检查 I/O板的连线是否正确。3.电路板是否有故障。警报编号 2姿势水平限 通，姿势垂直限 通 水平限、垂直限同时有信号输 入。 1水平 、 垂直限位开关是否有故障 。2.检查 I/O板的连线是否正确。3电路板是否有故障。HC-S1单轴伺服机械手控制系统使用说明书 V1.0-24警报编号 23手臂下降前， 开模完成信号 断 机械手下降取物前，开模完成 信号断开
48、 1.注塑机是否输出开模完成信号。2检查 I/O板的连线是否正确。3.电路板是否有故障。警报编号 24手臂下降前， 中板模信号 断 机械手下降取物前，中模打开 信号断开 1模具的中板模是否有完全打开。2.中模板的近接开关是否有信号输出。 3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 25手臂下降前，安全门信号 断 手臂下降前，安全门信号无输 入 1.注塑机安全门是否有关上。2检查安全门是否有信号输出。3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 26手臂下降前， 姿势垂直限 断 选择垂直下降时 ， 手臂下降前 ，治具垂直限无信号输入。 1.治具是否处于垂直状
49、态。2垂直检测开关是否有故障。3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 27手臂下降前， 姿势水平限 断 选择水平下降时 ， 手臂下降前 ，治具水平限无信号输入。 1.治具是否处于水平状态。2水平检测开关是否有故障。3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 28手臂下降前， 主夹限 通 手臂下降前，主夹检测开关有 信号输入。 1.是否有执行主夹动作。2主夹检测开关是否有故障。3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 29手臂下降前， 副夹限 通 手臂下降前，副夹检测开关有 信号输入。 1.是否有执行副夹动作。2副夹检测开关是否有故障。3.检查 I/O板的连线是否正确。4电路板是否有故障。警报编号 30手臂下降
