1、ATO子系统主要部件,车载设备,轨旁设备,主备冗余，故障切换，同一时间只有一个车载ATO运行,速度传感器,信标,车载ATO子系统与车载ATP子系统的一些联系,CPU1,CPU2,车载ATO如何发现故障,主ATO单元,车载ATP,备用ATO 单元,自我检查,车载ATP检查,如发现故障，自动切换到备用ATO上,3个ATO周期（150ms）,如发现故障，ATP保护切换到备用ATO上,2个ATP周期+1个ATO周期（550ms）,由此，我们可以计算出一个ATO周期为50ms，而一个ATP周期为250ms。同时，我们也能得出结论，在ATO切换期间，要求其他子系统要保持最后接收到的有效信息长达550ms。
2、,CC,CC,ATO模块（主/备）,ATO模块（主/备）,CC：车载控制器TOD:司机显示器ATB：无人自动折返PSD：屏蔽门,TOD故障,ATO模式,CC会驾驶列车到下一站,ATP或IATP模式,CC会采取FSB使列车停止,ATB模式,CC将控制列车完成折返，在发车站台停车，切换到另一端CC，另一端CC将控制车门和PSD,CCTE1,CCTE2,CCTE3,Unused,三取二CCTE设计图,ATP+联锁子系统,ATO,ATS,提供保护,发送指令并监督,区间走行时分误差不大于2,ATO子系统功能,车-地通信设备、轨旁设备,ATO车载设备,ATO模式下,自动开/关门 （ATO模式下有效）,自动
3、开门/手动关门,手动开/关门,车载设备的记录功能,车载CC,速度传感器信息,通信信息,CC的输出信息,下述信息可保留72小时,离散输入和输出信息,全常用制动、紧急制动的施加和缓解,CC和TMS通信故障、发生通信故障的具体日期,车载ATO,ATO操作信息,牵引/制动状态信息,运行等级信息,ATO子系统具有自诊断功能，记录故障报警信息，并能将报警信息传至中央ATS和信号维护监测子系统设备,如何进取ATO模式？,ATP,ATO,与安全相关的功能,非安全相关的功能,数据交换,：ATP对ATO子系统进行检测,：如果ATP检测无异常,：ATO进行自检,：如主ATO无故障，进入ATO模式；如果主ATO故障，
4、自动切换备用车载ATO,列车定位和速度控制,1、列车速度测算, 列车运动参数,实际速度,空转-打滑,行驶距离,后溜/前溜,零速,速度传感器,生成脉冲,CC接收脉冲,转换成直线距离,车轮直径,走行距离,计算单位时间内累积的脉冲数量,列车速度,速度及目标控制流程图,列车目标制动,ATO,速度控制包络,行驶距离的速度曲线,当前车辆和系统条件,确定车辆行驶速度,动态调节,自动模式下的牵引制动,车载CC,获取线路数据库,车载ATO,计算牵引和制动控制值,站台停车,站停程序下的牵引制动,基于时间表的巡航和惰行速度曲线（速度调节）,CBTC系统的主要目标之一就是根据时刻表来控制列车。为此提供了ATS列车调节
5、功能。ATO的巡航及惰行功能就是为实现上述目标设计的。,车载ATO,ATS,DCS,更新数据,新数据,新数据,站台停车,运行等级数据,VR,速度限制,加减速指令,车站停车减速率,九级调整,列车运行控制原理,ATO主要功能是进行列车定位和速度控制，以实现精确停车和达到其他性能要求如：最小追踪间隔,位置传感器,速度传感器,加速度传感器,对急加速冲击的控制,检查和修正空转和打滑,打滑,速度传感器,扑捉,CC,位置传感器,加速度传感器,正常,正常,异常,ATS,DCS,列车1,列车2,列车3,列车4,列车N,合适的制动率,牵引/制动控制信息传递过程,ATO,TMS, 牵引指令 制动指令 牵引力指令 保
6、持制动请求 CC状态 CC故障信息 PIDS信息 时间和日期,车辆的进路分配要求,ATS,在AM模式下，CC ATO将会使车停靠在站台上,正常情况下,除非ATS命令跳过这个车站或指定仅有的几个车站为停靠点,非正常情况下,正方向,土建节能坡,ATS,CC,运行等级,车载ATO,速度曲线,如何实现站台精确停车,位置输入数据,实现列车在站台的精确停车,站台,初始化站停程序,车站的目标位置指的是在正常运作条件下，列车停靠的中心位置距离站台的中心位置的偏差距离在/-25cm之间。一旦列车停车，CC会发出制动力要求（通常为70的全常用制动）来禁止列车移动。如果列车没有超出站台，但是无法核实正确的站台对准情
7、况，CC ATO则不会打开车门，并要求驾驶员采取措施。,跳停,A,B,C,D,可跳停B、C、D,可跳停C、D,可跳停D,可跳停,ATS具备所有车跳停下一站和取消所有车跳停下一站的功能，该功能在CBTC模式下提供。,扣车,扣车是指列车站停后保持零速的状态。ATS向调度员（含车站值班员）提供人工扣车功能，可对停靠在当前车站的列车只有在AM和ATPM模式下，扣车会禁止TOD上的停站结束指示灯闪亮只有在AM和ATPM模式下扣车才有效，不管在什么模式下，ATS都将发送扣车指令到DTI。实施扣车，若来不及在当前车站扣车，可在列车进入下一车站或下一列车进入本站时实施扣车。列车停下后，车门保持打开，直至调度员
8、（含车站值班员）取消扣车，此时，列车驶离车站，并按照时刻表开始运行。,设置扣车当列车停站或者马上进站时，ATS会发出一个扣车指令。如果在运行中实施扣车指令，CC将继续驾车到下一站然后在停站位置扣车。当扣车指令激活时，列车将停留在站台，并且保持车门打开。,取消扣车ATS可以取消列车扣车,未达站台和越过站台,未达站台 在正常条件下，车站停车曲线会使列车在站台停车点停车。若情况异常，列车可能会停在未达停车位置的地方，此时CC以最低调节速度向前移动，直至与站台对齐为止。若列车尚未进入车站站台区域发生未达站台现象，CC就会重复进行牵引控制。CC完成移动后，如果列车还未与站台对齐，并且没有正确的停靠位指示，司机应采取措施激活开门允许以打开车门。,越过站台 由于各种原因，会发生越过停车位置的情况。通常，越过站台现象是由于车辆制动子系统失灵导致车辆动力发生改变。例如，制动功能的部分损失会导致发生越过站台。如果列车越出了站停的指定位置一定距离， CC ATP发出并保持警报状态。同时，CC ATP不会允许打开车门，并要求驾驶员采取措施。CC仅允许列车在ATP模式下以小于5km/h的速度向后移动来调整列车位置，且最大移动距离为5m。如果超过停车范围5m，列车将驶到下一车站。,系统性能,
