1、自动控制原理实验实验报告直流电机转速控制设计1、 实验目的1、 了解直流电机转速测量与控制的基本原理。2、 掌握 LabVIEW 图形化编程方法，编写直流电机转速控制系统程序。3、 熟悉 PID 参数对系统性能的影响，通过 PID 参数调整掌握 PID 控制原理。2、 实验设备与器件计算机、NI ELVIS II 多功能虚拟仪器综合实验平台、LabVIEW 软件、万用表、12V 直流电机、光电管，电阻、导线。3、 实验原理直流电机转速测量与控制系统的基本原理是：通过调节直流电机的输入电压大小调节电机转速；利用光电管将电机转速转换为一定周期的光电脉冲、采样脉冲信号，获取脉冲周期。将脉冲的周期变换
2、为脉冲频率，再将脉冲频率换算为电机转速；比较电机的测量转速与设定转速，将转速偏差信号送入 PID 控制器，由 PID 控制器输出控制电压，通可变电源输出作为直流电机的输入电压，实现电机转速的控制。4、 实验过程（1 ）在实验板上搭建出电机转速光电检测电路将光电管、直流电机安装在实验板上的合适位置，使得直流电机的圆片恰好在光电管之中，用导线将光电管与相应阻值的电阻相连，并将电路与相应的接口相连，连接好的电路图如下。（2 ） 编写程序，实现 PID 控制SP 为期望转速输出，是用户通过转盘输入期望的转速；PV 为实际测量得到的电机转速，通过光电开关测量马达转速可以得到；MV 为 PID 输出控制电压，将其接到“模拟DBL”模块，实现控制电源产生所需的直流电机控制电压。通过不断地检测马达转速与期望值对比产生偏差，通过 PID 控制器产生控制信号，实现对直流电机转速的控制。编写的程序如下图所示5、 调试过程及结果PID 参数调整如下时，系统出现了振荡现象，导致了系统的不稳定。于是将参数 kc 调小，调整后的参数如下：系统出现了一定程度的超调，不满足实际的应用。继续将 Ti 参数调大，并加入移位寄存器，对转速测量值取滑动平均，得到较为理想的系统输出。
