1、BY： TiKing E-m ail： tiking_1/9机 械手 的操 作及 编程 30DS+MP-11.主菜单，连续按 “ MO DEO O O ” 键可切换各菜单窗口：按键按键按键按键功能功能功能功能MODE频道切换功能键CH PROGRAM，频道程序O BJO O O 显示编程命令EDIT 编辑AUX 编辑速度ABS/INC绝对坐标 /相对坐标切换+/- 正负切换CLR 清除RTN 复位SH IFT+ENTH H H 返回前一步EDIT+AUX参数设置FAST 快慢速切换BY： TiKing E-m ail： tiking_2/9PROGRAM MODECH. 01STEP 01JO
2、G： JOGAUX： SPED .EDIT+AUX： ARMETRTESTMODECH. 01SETP 01OBJ +0： I/O CHK 2： TIME C1： CNT. JOG： JOGAUTOMODE0CH00SETPPower ONMODEEXTMODE0CH00SETPPROGRAM MODECH. 01TOAL 00 STEPSCH. 01 ENDSTEP01CH. 01 COMAND ?STEP :PT OTION011CM2:STEP TOLS3I/0 IN1/ 2 4:OUT CH.01 EDIT MODESTEP 0:SARCHSTP011INET E2:DLSTP3COP
3、Y CH.1/ 2 4:DELTESPED AT0.PTPSED X:050 m/sY050 mZ:050 m/sW050 mPARMETR0.AXISX : 1Y : 0:OF Z: 11N W: 0INTIALIZATION0. EAL CH.? = 00:N01+CLRYESMODEMODECHAUX OBJCLRENTEDITFASTEDIT AUX机 械 手 各 频 道 的 切 换 方 法BY： TiKing E-m ail： tiking_3/9指 令 解 说 表NO.指令 内容 解说0: PTMOTINPT移动 设定各轴移动距离的指令0-PTOTIN移动命令 移动 X、 Y、 Z
4、轴0-1PTSPED移动速度 变更 X、 Y、 Z轴移动速度0-2RETURN 原点回归命令 各轴原点回归动作命令0-3SELCT.RN原 点 回 归 顺 序 指 定命令 指定各轴原点回归的顺序0-4RETURNWW轴原点回归命令0-5MATRIX 设置阵列 指 定 矩 阵 或 网 格 中 X.Y轴 移 动 顺 序 和次数1: CPMOTIN画线指令 画线选择以下指令（线涂部）0:STRAIGHT1 基本画直线 画直线 （ 方形或矩形线或直角 、 夹角 ）命令（指定终点坐标）1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线 画直线（直角、夹角线）命令3:SQ.BRACKET倒圆角线命令 直 线
5、倒 圆 角 （ 方 、 矩 形 或 直 角 、 夹 角倒圆角）命令4:SQUARE5:-6:ARC1 圆弧 1 圆 、 圆 弧 命 令 （ 两 点 坐 标 指 定 、 经 过点和结束点坐标）7:ARC2 圆弧 2 圆 、 圆 弧 命 令 （ 中 心 点 和 中 心 角 指 定方式）8:ARC3 圆弧 3 圆 、 圆 弧 命 令 （ 半 径 与 中 心 角 指 定 方式）9:-10:SPLINE 画曲线 自由曲线1:3DARC 3维圆弧 三维圆弧、圆BY： TiKing E-m ail： tiking_4/92: STEPTOLS步骤工具0:TIMER 时间 执行设定时间的命令1:REPAT 重
6、复命令2:JUMP 跳跃3:CALCH. 调用（子）程序4:CALSTEP调用程序中某步5:STOP 暂停 自动运行停止命令6:BLANK3: I/OIN 端口 输入 输入0:WAITIN1:IT.INLAP2:INJUMP 条件跳跃3:TI.INJMP4:BIN.IJUP5BCDINJMP4: I/OUT OUTNO.:27=1/0输出 开 /关胶命令备注：双头点胶机的开关胶信号为： NO.:6=1/0BY： TiKing E-m ail： tiking_5/9CH.01MATRIXSTEPPH:+001(-:CW:CW)(0： LINEARY)(1:STPCLE)1/3阵 列频 道的 编辑
7、 ： 按 OBJ选择 0:PTMOTIN中的 0-5MATRIX就 出现 上面 。1/3画面 ：0： LINEARCY表 示矩阵是按直列连续运行方式的1:STEPCYLE表 示 矩 阵 是 按 并 列 断 续运行方式的-： CW:是按顺时针方向 横着走+： :是按逆时针方向 竖着走2/3画面：P1:表示 X轴间距2:表示 Y轴间距N1:表示 X行的次数（有多少排）2:表示 Y列的次数（有多少列）3/画面： REV.:表示设定夹具倾斜角度。CH.01MATRIXSTEPREV.=-0.001 degCALCH.:103/运行 方向 01MATRIX大功率 505035283020P1（ X间距）
8、 21.884.2P2（ Y间距） 12.688N1（ X-行） 2 10N2（ Y-列） 1018CH.01MATRIXSTEPP1=8.00124.2N1=8202/3BY： TiKing E-m ail： tiking_6/9+-BY： TiKing E-m ail： tiking_7/9大 功 率 &SMD点 胶 程 序 编 辑程序运行速度可根据情况自行设定 ， 安全设定参数为 X、 Y运行速度为 40-60m m /sec， Z轴运行速度为 20-30m m /sec。程序如下 ： （ 10行 18列，夹具上 2片材料 ） 点 胶主 程序 ： CH011、 点 胶 主 程 序 ： C
9、H H H H .01Step 命 令 (Command) 备 注1PTMOTINABS X=+95.9Y59.9Z=- X、 Y移动到第 1片支架的第 1颗，Z轴不动。2PTMOTINABS X=-Y-Z=+15.0X、 Y保持不动， Z轴下降 15mm 。3 CAL CH.10调用阵列程序： CH.104PTMOTINABS X=+168.6Y59.9Z=+15.0X、 Y、 Z移动到第 2片支架的第 1颗 待点胶位置。5 CAL CH.10调用阵列程序： CH.106PTMOTINABS X=-Y-Z=+00.0Z轴复位， X、 Y不动。7PTMOTINABS X=+00.0Y00.0Z
10、=- X、 Y复位。主程序结束！BY： TiKing E-m ail： tiking_8/9 矩 阵 程 序 ： CH H H H 10Step 命 令 (Command) 备注1MATRIXPATH： +0 选择轨道的运行方向和顺序。P1=4.2P2=8N10N18设置直接的行列间距和个数。REV.=-0.000deg 设定夹具倾斜角度，一般都为 0。CALCH.： 100调用单颗点胶子程序。 点 胶 子 程 序 ： CH H H H 10Step 命 令 (Command) 备 注1INJUMP IFNO.05=ONJUMPTSTEP3检查 “ 抽胶 ” 动作是否结束！2 JUMP JUM
11、PTOSE43 JUMP JUMPTOSE14 PTMOINICX=-Y-Z=+6.00Z轴下降 6mm 。5 OUT NO.6=1 双头的开胶命令为 NO.6，单头为 NO.27。BY： TiKing E-m ail： tiking_9/6TIMERWAIT0.2sec吐胶等待时间。 根据胶量设定 ！7 OUT NO.6=0 关胶8TIMERWAIT0.05sec关胶后等待。9 PTSEDX=300mm /sY300mm /sZ=50mm /s 给一个速度。10PTMOINICX=-Y-Z= 2.00负 值 ：上升 2mm1 PTSEDX=500mm /sY500mm /sZ=250mm /s 给一个速度。12PTMOINICX=-Y-Z= 4.00负 值 ：上升 4mm13TIMERWAIT0.1sec根据拖胶情况设定等待时间。备 注 ：1、大功率的程序与 3528程序的差别有一下几点：a）轨道程序的参数应和使用的支架一致；b）点胶后提升的速度： Z1=1050m m /s， Z2=50100m m /s；2、 关 胶 后 提 升 2次 的 运 行 方 式 适 用 于 较 稠 的 胶 水 ， 稀 的 胶 水 可 以 设 置 成 提 升 1次的方法。3、影响速度的地方：a）等待的时间；b）提升的高度和速度。
