1、6-3 串联校正,例：已知单位反馈系统， 要求：斜坡输入时 截止频率 相角裕度 幅值裕度 试设计校正装置，并确定相关参数。,思路：,校正前性能指标,比较,选择校正装置,计算参数,验证,ess只取决于比例与积分环节，故首先确定K值,求取校正前的性能指标,-20,-40,比较并选择校正装置,选择超前校正,10,1,20,40,-20,-40,计算校正装置参数,由超前校正装置特性，选取,验证,串联超前校正的步骤： 由稳态误差的要求，求取开环放大系数 由Bode图，计算待校正系统的性能指标，c， 选择m 计算参数 验证：近似计算校正后截止频率及相角裕度 仿真检验：在Matlab（Simulink）下建
2、立系统模型尽可能反应系统结构与特性，进行仿真。,串联超前校正的特点：利用超前相位提高系统的稳定裕度 截止频率上升，闭环带宽增加，调节时间减少，超调量减少 若一级校正无法解决（0），可考虑采用两级校正。,例：要求,-20,-40,-60,由稳态误差求K,求校正前指标,若采用超前校正,至少选,40,20,10,-20,-40,-60,5,比较,考虑采用滞后校正,计算参数,验证,求 ：,近似计算：,取,串联滞后校正的步骤： 由稳态误差的要求，求取开环放大系数 由Bode图，计算待校正系统的性能指标，c， 由相角裕度求截止频率， 计算参数 验证：计算校正后截止频率处校正装置的滞后相位，近似计算幅值裕度 仿真检验：在Matlab（Simulink）下建立系统模型尽可能反应系统结构与特性，进行仿真。,串联滞后校正的特点：通过降低截止频率，提高稳定裕度； 牺牲快速性，换取稳定性的提高； 低频段特性变陡，稳态精度改善； 滞后时间常数T不能太大，否则应采用滞后超前校正,
