控制器的基本控制规律

1、1,第一章 模拟式控制器,第一节 控制器的运算规律和构成方式 第二节 基型控制器 第三节 特种控制器和附加单元,模拟式 控制器,2,控制器运算规律P、I、D、PI、PD、PID 基型控制器各个电路框图和原理图分析 特种控制器电路原理图分析附加单元电路原理图分析,本章重点内容介绍,积分反馈型积分限幅控制器 PI-P切换控制器偏差报警单元 输出限幅单元,（务必读懂电路原理图）,3, 控制器(也称调节器)，将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例 (P)、积分(I) 、微分(D) 运算，并输出统一标准信号, 去控制执行机构的动作，以实现对温。

2、9.2 FX2N系列可编程序控制器及其基本指令的应用,9.2.1 三菱FX2N系列可编程控制器9.2.2 FX2N系列可编程控制器软组件及功能9.2.3 FX2N系列可编程控制器的基本指令及应用9.2.4 常用基本环节的编程9.2.5 基本指令编程实例9.2.6 “经验”编程方法,9.2.1 三菱FX2N系列可编程控制器,FX2N系列PLC是三菱公司的典型产品，按叠装式配置。由基本单元、扩展单元、扩展模块及特殊功能单元构成。基本单元包括CPU、存储器、输入输出口及电源。扩展单元是用于增加I/O点数的装置，内部设置有电源。扩展模块用于增加I/O点数及改变I/O比例，内部无电源，用电由。

3、,4 可编程控制器的编程和基本的逻辑指令,一、 PLC的常用编程语言,助记符语言：类似于汇编语言，用易于记忆的助记符表达某种操作,梯形图语言:与传统的继电器接触器控制线路图相似，不同的是特定元件和构图规则,LD X400 OR X402 ANI X401 OUT Y430 LD X402 OUT Y431,形象、直观、易于接受,逻辑功能图语言：类似于与、或、非逻辑电路,顺序功能流程图语言：类似于程序框图。对于一些较复杂的顺序控制，用此较易,易于描述较为复杂的控制功能，表达直观,二、 梯形图程序设计的规则和方法 梯形图中的元件：必须是对应PLC中给定编号的编程元件 梯。

4、第三章 可编程控制器的 基本结构和工作原理,一、 可编程序控制器的产生,继电接触器控制系统的缺点： 体积大、耗电多、可靠性差、寿命短、运行速度不高，尤其是对生产工艺多变的系统适应性更差，一旦生产任务和工艺发生变化，就必须重新设计，并改变硬件结构，这造成了时间和资金的严重浪费。,3.1 可编程控制器的概述,PLC的产生,1968年，美国通用汽车公司(GM公司)为了在每次汽车改型或改变工艺流程时不改动原有继电器柜内的接线，以便降低生产成本，缩短新产品的开发周期，而提出了研制新型逻辑顺序控制装置，并提出了该装置的研制指标要求。

5、本讲知识点,PD运算规律 表示方法、控制特点、参数的意义及测定PID运算规律 阶跃响应特性基本控制规律的实现方法（补充） 无源RC电路、运算放大器PID控制器的构成 控制器的构成、PID运算电路的构成方式,理想PD控制器的特性,具有比例微分控制规律的控制器称为PD控制器。对PID控制器而言，当积分时间TI时，控制器呈PD控制特性。,或,理想PD控制器输出与输入的关系式为：,PD运算规律,由于在偏差恒定不变时，微分作用输出为零。故微分作用也不能单独使用。, 理想PD控制特性,超前控制特性 微分作用根据偏差变化速度进行控制，有超前控制之称。在。

6、第二章 智能控制系统的结构体系,主要内容和基本要求,掌握智能控制的二元结构、三元结构模型 掌握 智能控制的层次结构模型 掌握知识的表示与获取方法,2.1 智能控制器的基本结构,智能控制器包括：任务的描述与知识的表示；被控对象的状态监测；推理决策与控制着三大部分内容。 从功能上看，它的一般结构为。,2.1.1 智能控制系统的一般结构,1.执行器,它是系统的输出。 它一句推理决策结果，产生控制作用，是被控对象按照预期的规律变化。 一个智能控制系统可能有很多执行器，它们需要协调工作。 常见的执行器：电机、阀门、电磁线圈、加热器。

7、1,第三章基本控制规律,1，调节器的作用 2，调节器的PID控制规律 3， PID控制作用 4， DDZ-型调节,2,一、调节器的作用,将测量输入信号值PV与给定值SV进行比较，得出偏差e，然后根据预先设定的控制规律对偏差e进行运算，得到相应的控制值，并通过输出口以420mA，DC电流（或15V，DC电压）传输给执行器。,3,二、调节器的PID控制规律,所谓调节器的控制规律就是指调节器的输入e(t)与u(t)输出的关系，即,（1）,在生产过程常规控制系统中，应用的基本控制规律主要有比例控制P、积分控制I和微分控制DPID控制。,（2）,式中 u控制器输出变化量；e控制。

8、2 控制器的基本控制规律,控制器的输入： 输出：控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。控制器的基本控制规律有：比例、积分和微分，此外还有如继电器特性的位式控制规律等。,图71 反应器的温度控制,人工操作过程分析,以蒸汽加热反应釜为例： 设反应温度：85度，轻微放热反应操纵变量：蒸汽流量被控变量：反应温度干扰：蒸汽压力、进料流量等,人工操作（1）：开关控制,若温度低于85度，蒸汽阀门全开若温度高于85度，蒸汽阀门全关 现象：温度持续波动，过程处于振荡中。 结果：双位控制规律控制品质。