机器人导论第一章 绪论

1、机器人大脑：微控制器C51单片机,南昌大学机电工程学院,2018年9月17日,机器人技术介绍,2,第一章 C51单片机编程环境与机器人智能,单片机与C51系列单片机,一台能够工作的计算机要有这样几个部份： 1、CPU (Central Processing Unit，中央处理单元：运算、控制) 2、RAM（Random Access Memory，随机存储器：数据存储）、3、ROM（Read Only Memory，只读存储器：程序存储） 4、输入/输出设备（串行口、并行口等）。在个人计算机上这些部份被分成若干块芯片或者插卡，安装一个称之为主板的印刷线路板上。而在单片机中，这些部份全部被做到一块集。

2、移动机器人原理及设计多媒体课件,西安邮电大学王曙光，赵勇,第一章 概述,机器人的定义机器人的分类、结构机器人竞赛移动机器人有关技术及发展趋势,2,1.1 引言,3,机器的力量与速度,人的智慧,想象中的机器人,实际的机器人,4,工业医疗军事,5,1.2 机器人的定义、分类及组成,1.2.1 机器人的定义,美国机器人协会（RIA）的机器人定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械装置。”日本工业机器人协会（JIRA）的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器（ end。

3、工业机器人理论及应用,东北大学机械工程与自动化学院,参考书目1、熊有伦.机器人技术基础.华中科技大 学出版社2、吴瑞祥.机器人技术及应用.北京航空 航天大学出版社3、蔡自兴.机器人学.清华大学出版社4、孙富春等译.机器人学导论.电子工业 出版社,1 绪论,1.1 工业机器人的发展历史1.1.1 古代人类幻想的机器人1）中国古代的指南车,2)北京故宫博物院的钟表机器人,3）1893年加拿大的乔治摩尔设计制造了 名为“安德罗丁”的机器人,图1-1“安德罗丁”机器人,1排气口 2水箱 3蒸气锅炉4汽油输送管 5蒸气驱动齿轮 6连接杆 7腿部,1.1.2 机器人名称的。

4、1.3 机器人的位姿分析1.3.1 杆件坐标系的建立坐标系号的分配方法 机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。按从机座到末端执行器的顺序，由低到高依次为各关节和各连杆编号，如图示。机座的编号为杆件0，与机座相连的连杆编号为杆件1，依此类推。机座与连杆1的关节编号为关节1，连杆1与连杆2的连接关节编号为2，依此类推。各连杆的坐标系 Z 轴方向与关节轴线重合(对于移动关节，Z 轴线沿此关节移动方向)。末端执行器上的坐标系依据手爪手指的开合方向定。原点位于形心；Xn沿末端执行器手指组成的平面的法向；Yn垂直。

5、移动机器人原理及设计 多媒体课件,西安邮电大学 王曙光，赵勇,第一章 概述,机器人的定义 机器人的分类、结构 机器人竞赛 移动机器人 有关技术及发展趋势,2,1.1 引言,3,机器的力量与速度,人的智慧,想象中的机器人,实际的机器人,4,工业 医疗 军事,5,1.2 机器人的定义、分类及组成,1.2.1 机器人的定义,美国机器人协会（RIA）的机器人定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械装置。”日本工业机器人协会（JIRA）的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行。

6、山东大学机械工程学院机电工程研究所2010,机 器 人 学 概 论Introduction to Robotics机械10级(2013年秋),山东大学机械工程学院机电工程研究所2010,民用机器人,焊接机器人,堆垛机器人,清理机器人,玩偶机器人,山东大学机械工程学院机电工程研究所2010,军用机器人,山东大学机械工程学院机电工程研究所2010,军用机器人,急救机器人,行走机器人,保安机器人,手术机器人,山东大学机械工程学院机电工程研究所2010,第一章 绪论,机器人的主要技术参数,机器人的基本概念,机器人学的发展与应用,第一章 绪 论,机器人特点、结构与分类,山东大学机械工程。

7、1,机器人控制基础,32学时,2,学习本门课程有什么用？,1 入门，为进一步研究做准备2 毕业设计3 学分,3,教材,John J. Craig，机械工业出版社， 2006.6,4,主要掌握的内容,1 机器人的动力学模型 (主要掌握)2 机器人的基本控制方法,5,需要的基本知识：（1）理论力学； （2）控制理论；（3）Matlab;（4）微分方程和线性代数.,第一章 绪论,机器人的基本概念； 什么是机器人？ 机器人动力学与控制简介。 （本课主要内容简介）,7,机器人“HRP-4C”在欢迎游客 ，售价大约为15万英镑 这是世界上第一款时装模特机器人,8,你能想想一个骑自行车的机器人能。

8、机器人技术概论 Introduction to Robotic Technology,01 什么是机器人? 02 Robot 与控制论 03 Robot 与机器人学 04 Robot 与人工智能 05 Robot 的进化史 06 机器人名人堂 07 机器人能做什么？,第一章 概述 (Introduction),01 什么是机器人?,1.1 机器人与 Robot,机器人是 Robot 的译名。然而，大多数 Robot 都不像人。,Robot 不仅包括机器人，还包括：机器狗，机器猫，机器龟，机器蛇，机器昆虫，机器蜘蛛，以及一切具有生命特征的机电系统。,在英文新造的词汇中，有一个词组：Artificial Life，一般译作：人工生命，意即人造的生命。,Robo。

9、第一章概述1.1 机器人的由来与发展一、机器人的由来“机器人” （robot）一词来自 1920 年捷克作家卡雷尔查培克的剧本罗萨姆的万能机器人 。剧中叙述了一个叫罗萨姆的公司把机器人它的名字叫罗伯特，也就是我们英文中的 Robot，作为人类生产的工业品推向市场,让它充当劳动力代替人类劳动的故事,引起了人们的广泛关注。后来,这个故事就被当成了机器人的起源。机器人学(robotics)出自 1942 年美国科幻作家 Jsaac Asimov 的科幻小说“Runaround ”。1942 年，科学家兼作家 Isaac Asimov 首次提出了机器人三大定律：第一：机器人必须不危害人。

10、工业机器人,绪论,课程简介,工业机器人是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习，使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工作打下基础。,第一章 绪论,绪论,本章主要内容,机器人的概念 机器人的发展历史 机器人的分类 工业机器人的组成与技术参数 机器人的应用及技术发展趋势,绪论,本章主要内容,重点掌握： 1、工业机。

11、机器人技术,黑龙江工程学院 2013.08,机器人世界 欢迎来到,请欣赏现代机器人技术成果,请欣赏现代机器人技术成果,请欣赏现代机器人技术成果,机器人 Robot 一词起源于捷克小说家科雷尔的科幻小说罗萨姆的机器人万能公司，由Robota （捷克语“劳役”、“苦工”之意）和Robotink（波兰语“工人”之意）衍生而来，故有执行者、服务者之意。随着计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能以及仿生学等学科的不断发展，机器人技术作为一种综合性的多学科交叉融合技术，已经逐渐成为未来世界的代名词，人们对于未来世界的想象和探索伴随着。

12、课程简介,总学时数：32 ；授课起止周数：1 16,本门课程主要讲授机器人学的基本理论和相关技术，介绍机器人技术的现状、应用和发展趋势；系统地讲述机器人运动学、机器人静力学和动力学、机器人的轨迹规划等方面的基础理论和方法，简要讲述机器人的传感与反馈、机器人控制、机器人智能等方面的基本原理和应用技术。,主要参考文献,（1）机器人学导论美 John J. Craig著，贠超等译，机械工业出版社，2006； （2）机器人学导论分析、系统及应用，美 Saeed B. Niku著，孙福春等译，电子工业出版社，2004； （3）机器人学美 付京逊等著，中国科。

13、1,第一章 绪 论,第一节 机器人的发展和应用,第二节 机器人研究领域和内容,2,“阿西莫”（ASIMO）机器人（2000年10月31日诞生），由日本本田技研工业公司研制。该机器人身高130厘米，体重54公斤，能自如地走动、跳舞、甚至是爬楼梯。而且它还可以洞察人类的心思。它的设计初衷就是为人类服务，然而它上述彬彬有礼的行为也意味着它有朝一日可能会控制世界。阿西莫身高1.3米，体重54公斤，是目前世界上最先进的仿人机器人，也是全球少有的具备人类双足行走能力的机器人。,最新机器人介绍,3,ASIMO 的名字来源于Advanced（新纪元）、Step in（。