点云库PCL学习教程第3章 PCL基础

1、第 6章 八叉树建立空间索引在点云数据处理中已被广泛应用，常见空间索引一般是自顶向下逐级划分空间的各种空间索引结构，比较有代表性的包括 BSP树、 KD树、 KDB树、 R树、 R+树、 CELL树、四叉树和八叉树等索引结构，而在这些结构中 KD树和八叉树在 3D点云数据组织中应用较为广泛。 PCL对八叉树的数据结构建立和索引方法进行了实现，以方便在此基础上的其他点云处理操作。本章首先对常用的点云空间索引方法 octree概念进行介绍，然后对 PCL的 octree相关模块及类进行简单说明，最后通过应用实例来展示如何对 PCL中 octree模块进行灵活运。

2、第5章 kd-tree,通过雷达、激光扫描、立体摄像机等三维测量设备获取的点云数据，具有数据量大、分布不均匀等特点。作为三维领域中一个重要的数据来源，点云数据主要是表征目标表面的海量点集合，并不具备传统实体网格数据的几何拓扑信息。所以点云数据处理中最为核心的问题就是建立离散点间的拓扑关系，实现基于邻域关系的快速查找。 本章首先对常用的点云空间索引方法kd-tree概念进行介绍，然后对PCL的kd-tree相关模块及类进行简单说明，最后通过应用实例来展示如何灵活应用PCL中kd-tree模块。,本章各小节目录,5.1 kd-tree概念简介 5.2 PC。

3、第4章 输入、输出（IO）,PCL中所有的处理都是基于点云展开的，利用不同的设备获取点云、存储点云等都是点云处理前后必须做的流程，PCL中有自己设计的内部PCD文件格式，为此，设计读写该格式以及与其他3D文件格式之间进行转化的接口类都是很必要的，目前PCL内部支持对常用的3D格式文件的打开和存储操作，以及与PCD内部格式之间的互相转化。本章首先对PCL中支持的点云获取设备（如kinect）以及OpenNI开源框架作一个基本介绍，其次对PCL中的I/O模块及相关类进行简单说明，最后通过应用实例来展示如何对PCL中I/O模块进行灵活运用。,本章各小节。

4、第1章 概述,简介,本书的取材、编写体现了PCL强大的功能模块、统一易学的C+调用接口两个特点。全书共分为16章，第13章介绍了PCL的概述、入门与基础，第47章详细介绍PCL基础功能模块输入/输出I/O、kd-tree、八叉树、可视化，第4章为后续章节模块的基础，第815章详细介绍PCL高级处理功能模块点云滤波、深度图像、关键点、采样一致性、点云特征描述与提取、点云配准、点云分割、点云曲面重建，第16章介绍了一些典型综合应用，让读者感受PCL的强大与易用。,概述,点云处理技术广泛应用在逆向工程、CAD/CAM、机器人学、激光遥感测量、机器视觉、。

5、第2章 PCL入门,本章依次详细介绍了在Windows下安装配置PCL开发环境、Linux下配置搭建PCL开发环境，以及其他操作系统下用户如何配置，最后利用实例介绍如何建立自己的PCL应用程序。对于Windows和Linux用户可以跳过与自己所用系统无关的小节，最后利用CMake编程模式建立实例应用程序，适用于各个平台的用户。阅读完本章，读者可以掌握PCL开发环境搭建的流程和注意事项及关键配置选项，以及如何开发自己基于PCL的应用程序。 注意：本章假设读者熟悉CMake、svn、make和C+编译链接等工具和基础知识。,本章各小节目录,2.1 Windows下配置安装PCL。

6、第3章 PCL基础,本章首先简述了PCL C+编程规范，为以后章节的阅读和读者编写出PCL风格的代码做一定铺垫，为了让用户基于PCL开发出自己的扩展，紧接着通过实例详细介绍了在PCL框架下如何建立用户自定义类，最后介绍了PCL中点的已有类型以及如何自定义点类型以满足扩展需求。掌握第3章的内容之后，读者可轻松阅读PCL源码和后续章节中的例子程序，也为读者后续自行开发奠定了基础。,本章各小节目录,3.1 PCL C+编程规范 3.2 如何编写新的PCL类 3.3 PCL已有点类型介绍和增加自定义的点类型 3.4 PCL中异常处理机制,3.1 PCL C+编程规范,架构师为了。