1、Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 倍福CX9020与Kinco 伺服驱动器CANopen通讯配置示例 一、硬件接线 倍福CX9020与Kinco伺服FD422均为9针公座，引脚定义如下表 注意： a、所有从站的2、7 脚直接相接即可，采用串连的方式接线,不能采用星型连接方式； b、在PLC 端和最后一个负载端需要借120 欧姆的终端电阻，如下图； c、通讯电缆请采用屏蔽线，并做好接地处理； d、各种波特率所能够通讯的最长距离如下表，Kinco伺服默认波特率为500K； e、其它配置接线请参考相应产品说明书。 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 二、
2、伺服设置 打开Kinco Servo 软件，并通过 USB转232线连接上伺服驱动器，并将伺服站号、电机参数、控制环参数等设置好后（详情使用伺服使用手册），进行以下PDO设置： 1、 接收PDO（RXPDO） 接收PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据，这些数据由PLC来发送。 点击驱动器=ECAN=RPDO=RPDO1，在弹出窗口中设置如下图 说明： 映射组：配置多少个映射值就填多少，如上图共3个映射值则填3 映射值：请查询 伺服使用手册 或 点击驱动器=数字字典 查找，如目标速度 Index（索引）：60FF Sub（子索引）：00 TYPE（数据类型）：Integer 32，即0x20
3、 个位=4个字节 则填 60ff0020 （提示：此数据为16进制）。 注意：因为 PDO 一次性可传送 8 个字节的数据，所以映射值 18 的总字节数不得超过8个字节。上图RPDO1总字节数为（0x20+0x10+0x08=0x38）=7个字节；超过则使用下一个PDO如RPDO2。 站号：即接收PDO的功能码（COB-ID），具体如下： RPDO1：0x200+伺服站号 RPDO2：0x300+伺服站号 RPDO3：0x400+伺服站号 RPDO4：0x500+伺服站号 传输类型：254/255为异步。 禁止时间：一个 PDO 可以指定一个禁止时间，即定义两个连续 PDO 传输的最小间隔时间
4、，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由 16 位无符号整数定义，单位100us。 2、 发送PDO（TXPDO） 发送PDO相对于伺服来说就是指伺服发送出去的数据，这些数据由PLC来接收。 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 点击驱动器=ECAN=TPDO=TPDO1，在弹出窗口中设置如下图 说明（同接收PDO一样），不同点： 站号：即发送PDO的功能码（COB-ID），具体如下： 发送PDO的功能码（COB-ID）为： TPDO 1、0x180+伺服站号 TPDO 2、0x280+伺服站号 TPDO 3、0
5、x380+伺服站号 TPDO 4、0x480+伺服站号 禁止时间：一个 PDO 可以指定一个禁止时间，即定义两个连续 PDO 传输的最小间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由 16 位无符号整数定义，单位100us。 3、 保存参数 点击驱动器=初始化/保存，在弹出窗口中点击 存储控制参数 则保存成功，如图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 三、TwinCAT系统配置 1、 设置PC的IP，与PLC的IP同一网段 2、 打开TwinCAT System Manager，新建，然后在General选项
6、卡中点击Choose Target 3、 在弹出窗口中点击“Search(Ethernet)”，再扫描连接的PLC设备；其中，扫描到的设备Connedcted 属性为 X，选中并点击Add Route添加。 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 4、 把PLC由运行模式 改为 配置模式 5、 扫描PLC所有连接成功的模块，由于只在CANopen口连接设备，所以只勾选Diver2，波特率设为500K Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 6、 此时则可以扫描到第二步所有配置好的伺服，如下图PLC上连
7、接了5个伺服驱动器，站号分别为11、12、13、14、15 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 7、 根据伺服驱动器配置的 PDO，可以在此重命名，方便后续关联。如下图命名为TV_ID11即在站号11的伺服驱动器RPDO1里配置了60ff0020（目标速度），可返回查找配置是否正确。 四、编程调试 1、 打开TwinCAT PLC Control，新建PLC程序，选中所用平台 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 2、 完成后开始编程，定义和控制器物理地址相关的输入输出变量，“%Q*”表示和控制器物理地址相关的可以任意分配地址的输出变量，“%I*”表示
8、和控制器物理地址相关的可以任意分配地址的输入变量。 3、 PLC程序编辑完成后，连接上PLC，并在菜单栏Online = Choose Run-Time System选择运行平台，注意要同打开TwinCAT System Manager并连接正常。 4、 在TwinCAT System Manager，建立PLC运行任务，调用已建好的程序。 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 5、 关联PLC输入输出变量 6、 完成所有变量连接后激活硬件配置。 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 7、 打开TwinCAT PLC Control，菜单栏 Online
9、 = Login登陆PLC，再通过菜单栏 Online = Create BootProject加载程序到PLC上，最后通过通过菜单栏 Online = Run将PLC设置为运行状态。 8、 程序调试，将PLC程序修改后重复 7 的步骤即可。 五、常见问题 1、 与PLC无法连接，请按第二步的TwinCAT系统配置检查是否操作有误。主要原因可能是：a、网线松动；b、网络 IP 不在同一网段，同时建议将无线禁用 c、TwinCAT系统配置添加PLC失败等。如下图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 2、 无法扫描驱动器，请重点检查CAN总线是否连接正确或是否接触不良。没有拨终端电阻（CAN总线末端没焊终端电阻）等。如下图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 3、 驱动器站号重复，重复站号的驱动器扫描不出来。如下图 4、 COB_ID（即RPDO或TPDO站号）已经定义重复，必须重新定义。出现提示如下图 请修改COB_ID（即RPDO或TPDO站号）的值，如下图蓝色框： 5、 通讯正常，PLC指示灯无报错，但驱动器控制异常，请检查程序并查看对应PDO的链接地址是否正确。查看链接如下图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 制作： 应用技术部 2015/8/16
