1、1第 1 章 电力系统电磁暂态概述1.1 电力系统电磁暂态现象 .1.2 电力系统电磁暂态分析的目的 .1.3 电力系统电磁暂态研究的方法 .1.4 电力系统电磁暂态仿真的特点 .1.5 电力系统数字仿真 .思考与练习题1.1 电力系统电磁暂态现象 .21.2 电力系统电磁暂态分析的目的 .41.3 电力系统电磁暂态研究的方法 .51.4 电力系统电磁暂态的特点 .71.4.1 频率范围广 71.4.2 元件模型因计算目的而异 81.4.3 行波现象和分布参数 101.4.4 非线性元件和开关操作 161.4.5 元件参数的频率特性 171.4.6 时间跨度的要求 181.5 电力系统数字仿真
2、 .181.5.1 电力系统数字仿真的分类 181.5.2 电力系统数字仿真的优点 201.5.3 电力系统数字仿真软件 212第 1 章 电力系统电磁暂态概述1.1 电力系统电磁暂态现象 电力系统稳态运行时，发电厂发出的功率与用户所需要的功率及电网中损耗的功率相平衡，系统的电压和频率都是稳定的。但电力系统在运行过程中常常会发生故障或需要进行操作，常见的电力系统故障有：雷击电力设备等雷害故障，短路、接地故障和谐振等电气故障，断线等机械故障。常见的电力系统操作有：（1）断路器的投切操作，如合空载线路、合空载变压器、切空载线路、重合闸、甩负荷等。（2）隔离开关的投切操作，如母线投切等。电力系统发生
3、故障或进行操作时，系统的运行参数发生急剧变化，系统的运行状态有可能急促地从一种运行状态过渡到另一种运行状态，也有可能使正常运行的电力系统局部甚至全部遭到破坏，其运行参数大大偏离正常值，如不采取特别措施，系统很难恢复正常运行，这将给国民经济生产和人民生活带来严重的后果。电力系统运行状态的改变，不是瞬时完成的，而要经历一个过渡状态，这种过渡状态称为暂态过程。电力系统的暂态过程通常可以分为电磁暂态过程和机电暂态过程。电磁暂态过程指电力系统各元件中电场和磁场以及相应的电压和电流的变化过程，机电暂态过程指由于发动机和电动机电磁转矩的变化所引起的电机转子机械运动的变化过程。虽然电磁暂态过程和机电暂态过程同
4、时发生并且相互影响，但由于现代电力系统规模的不断扩大，结构愈益复杂，需要考虑的因素繁多，再加上这两个暂态过程的变化速度相差很大，要对它们统一分析是十分复杂的工作，因此在工程上通常近似地对它们分别进行分析。例如，在电磁暂态过程分析中，由于在刚开始的一段时间内，系统中的发电机和电动机等转动机械的转速由于惯性作用还来不及变化，暂态过程主要决定于系统各元件的电磁参数，故常不计发动机和电动机的转速变化，即忽略机电暂态过程。而在静态稳定性和暂态稳定性等机电暂态过程分析中，转动机械的转速已有了变化，暂态过程不仅与电磁参数有关，而且还与转动机械的机械参数（转速、角位移）有关，分析时往往3近似考虑或甚至忽略电磁
5、暂态过程。只在分析由发动机轴系引起的次同步谐振现象、计算大扰动后轴系的暂态扭矩等问题中，才不得不同时考虑电磁暂态过程和机电暂态过程。下面以一个简单开关接通 RL 电路的例子，以便获得对在电力系统暂态时起关键作用的物理过程的充分了解。一个正弦波电压接通到一个电感与电阻串联的电路上，如图 1-1 所示。这实际上是一个高压断路器闭合到短路的输电线路或短路的电缆的最简单单相表示法。电压源 代表连接的同步发电机的电动势。电感 L 包括)sin()(tEtem发电机的同步电感、电力变压器的漏电感与母线、电缆与输电线的电感，电阻R 表示供电电路的电阻损耗。图 1-1 正弦波电压源接通到 RL 串联电路假设
6、时合闸，应用基尔霍夫电压定律，得到电路方程s0t（1-1）)sin(tEdtiLRm该方程为一阶常系数、线性、非齐次常微分方程，其解就是合闸电路的全电流，它由两部分组成：稳态分量和暂态分量，即 aPii其中稳态分量为（1-2）)tnsi()(122 RLLREimP 暂态分量，也就是合闸电流的自由分量,记为 （1-3）aTtptaPCei式中， ，为特征方程 的根； ，为暂态分量电LRp0LRRLpa14流衰减的时间常数；C 为由初始条件决定的积分常数。在开关闭合之前，电感 L 中的磁通为 0，根据磁通守恒定律，在闭合的瞬间，即 0)tansi()(122 RLRECm由此得到（1-4）)ta
7、nsi()(122Lm从而得到合闸的全电流表达式为tLRmm eLREtLREti )/(122122 tansi()()ansi()()( （1-5）式（1-5 ）中的暂态分量含有 衰减项，也称为直流分量，其系数为常tLRe)/(数，数值大小取决于电流合闸瞬间，在 为 （其中 ）)an1k2,10时，直流分量为 0，电流立即进入稳态，换言之，不存在暂态振荡过程。但当开关闭合电路不在 为 （其中 ）时，合闸过程将引起)tan(1RLk2,0电磁暂态过程，在 为 时，暂态过程将达到最大电流，如图 1-290所示。图 1-2 开关合闸的暂态过程电流波形51.2 电力系统电磁暂态分析的目的电磁暂态过
8、程分析的主要目的在于分析和计算故障或进行操作后可能出现的暂态过电压和过电流，以便对电力设备进行合理设计。通常情况下，电力系统电磁暂态产生的过电压在确定设备绝缘水平中起决定作用，据此制定高电压试验电压标准，确定已有设备能否安全运行，并研究相应的限制和保护措施。此外，对于研究电力系统新型快速保护装置的动作原理及其工况分析，故障测距原理与定点方法以及电磁干扰等问题，也常需要进行电磁暂态过程分析。另外，调查事故原因，寻找对策；计算电力系统过电压发生概率，预测事故率；检查电气设备的动作责能，如断路器的暂态恢复电压和零点偏移；检查继电保护和安全自动装置的响应等，也离不开电磁暂态过程的计算和模拟。电磁暂态过
9、程变化很快，一般需要分析和计算持续时间在 ms 级，甚至是s 级以内的电压、电流瞬时值变化情况，因此，在分析中需要考虑元件的电磁耦合，计及输电线路分布参数所引起的波过程，有时甚至要考虑三相结构的不对称、线路参数的频率特性以及电晕等因素的影响。1.3 电力系统电磁暂态研究的方法为了保证电力系统运行的可靠性、安全性和经济性，在电力系统设计、运行、分析和研究中必须全面地了解实际系统的电磁暂态特性。目前，研究电力系统电磁暂态过程的手段有 3 种：（1）系统的现场实测方法。（2）应用暂态网络分析仪（Transient Network Analyzer，简称 TNA）的物理模拟方法。（3）计算机的数字仿真
10、（或称数值计算）方法。系统的现场实测方法是在实际的电力系统上直接进行试验和研究，六十年代之前经常要在实际电力系统进行短路、操作等试验，这种试验对电力系统的考验是真实和严格的，以确保电力系统运行的可靠性、安全性和经济性，但是系统的现场实测方法会对电力系统的正常运行和电气设备带来很大危害，短路点的电弧有可能烧坏电气设备，很大的短路电流通过设备会使发热增加，当持续一定时间后，可能使设备过热而损伤；很大的短路电流引起的电动力有可能使设备变形或遭到不同程度的破坏；操作试验过程中产生的过电压可能引起电6气设备载流部分的绝缘损坏，加剧绝缘材料的老化。即便如此，实测对于研究电力系统电磁暂态过程仍是非常重要的，
11、它一方面验证 TNA 及数字仿真的准确性，为系统安全运行提供依据；另一方面可以全面研究系统各类元件的参数特性，为 TNA 及数字仿真提供更精确的原始数据。系统的现场实测常常会遇到困难，有些困难甚至是不可能解决的，利用模型系统进行试验和分析就成为一种非常有效的途径。暂态网络分析仪就是一种用于研究电力系统动态特性的物理模型系统。TNA 方法多用于模拟操作过电压和交流过电压的暂态现象，同时通过改变元件特性，TNA 也可用来模拟更高频率下的暂态现象。它是在相似理论的指导下，把实际电力系统的各个部分，如同步发电机、变压器、输配电线路、电力负荷等按照相似条件设计、建造并组成一个电力系统模型，这样将一个高电
12、压、大电流、体积庞大的电力系统，按照一定的比例转化为一个低电压、小电流、体积较小的模拟试验台，在模拟台中出现的电磁暂态现象，电压和电流的波形与它模拟的电力系统是一样的，用这种模型代替实际电力系统进行各种正常运行与故障状态的试验和分析。与系统的现场实测相比，TNA 方法对电力系统的正常运行和电气设备不产生影响，为了缩小模拟装置的尺寸，节省电感元件和电容元件，减少模拟设备的昂贵费用，并考虑到现有的技术条件、模拟精度要求等，选择恰当的比例尺是非常重要的。TNA 具有物理意义清晰，易于理解和使用的优点，可以多次重复试验现象，便于观察和研究，北美不少大的电力公司都将 TNA 作为培训新员工的一种工具。随
13、着现代电力系统的发展，电力系统的规模和复杂程度发生很大变化，采取物理模型的动态模拟方法受到很大限制。与此同时，数字计算机和数值计算技术飞速发展，数字计算机的性能价格比不断提高，出现了用数学模型代替物理模型的新型模型系统。电力系统数字仿真（Digital Simulation of Power System）就是将电力系统的电源、网络和负荷元件建立其数学模型，用数学模型在数字计算机上进行实验和分析的过程。电力系统数字仿真的主要步骤为建立各元件数学模型、建立数字仿真模型和进行仿真试验。建立数学模型是处理物理原型与数学模型之间的关系，建立数字仿真模型是处理数学模型与计算之间的关系。有些数学模型是利用
14、数字计算机和模拟计算机的混合数学模型系统。7电力系统数字仿真是一门新兴的技术科学，它的产生和发展是同现代科学技术发展分不开的，数字仿真与实际系统试验和动态物理模拟相比，不仅节省了大量的人力、物力和财力，而且不受外部条件的限制，几乎不受系统规模和时间跨度的约束，甚至不受各种暂态现象频率范围的限制（理论上它可以对各类暂态过程进行计算，但是，它需要相关设备真实的频率特性，有时候，这种频率特性是很难得到的） 。具有无可比拟的灵活性，能达到试验不可达到的广度和深度。譬如我国南北联网这样的课题，地理上相距数千公里，跨越了几个大电网，没有办法用试验来分析联网可能出现的问题，但通过数字仿真发现南北联网可能会出
15、现低频震荡问题。今天实际系统的现场实测方法主要是为了建立数学模型，取得数学模型的参数。1.4 电力系统电磁暂态的特点1.4.1 频率范围广电力系统中暂态现象的研究所涉及的频率范围广，从直流到大约 50MHz 的范围。高于系统频率的暂态现象通常涉及到电磁暂态，而低于系统频率的暂态现象主要涉及到机电暂态过程。表 1-1 给出了多种暂态现象的起因以及它们通常的频率范围。表 1-1 电力系统暂态的起因及频率范围起因 频率范围投入变压器时的铁磁谐振 （DC）0.1Hz 1kHz甩负荷 0.1Hz 3 kHz故障清除 50/60 Hz 3 kHz故障发生 50/60 Hz 20 kHz线路充电 50/60
16、 Hz 20 kHz线路重合闸 （ DC）50/60 Hz 20 kHz断路器端部故障（BTF） 50/60 Hz 20 kHz短路故障 50/60 Hz 100 kHz断路器多次重燃 10 kHz 1 MHz雷击 10 kHz 3 MHz8GIS 故障和隔离开关操作 100 kHz 50 MHz网络中每个元件的模拟都要与所研究的特定暂态现象的频率范围相符合。当所研究现象的频率大于 1 MHz 时，如 GIS 中由于隔离开关操作所引起的快速暂态现象，则不仅在母线上产生波的传播，而且施加在变压器、支柱绝缘子以及在某些情况下管形母线上的弯管处，它们非常小的电容和电感对模拟结果都将产生非常重要的影响
17、。表 1-1 中所列电磁暂态现象的频率范围可以分成 4 组，对应于各暂态现象的频率范围之间存在着重叠，图 1-3 是国际大电网会议（CIGRE）对各种过电压的频率分类；各类的频率范围是与其所表示的过电压波形的实际陡度相关的。研究者必须清楚自己的研究对象所在的频率范围，确定被模拟设备的频率特性，只有这样，才能得到满意的电磁暂态分析计算结果。图 1-3 各种过电压的频率范围通常，频率越高，所考虑的现象(如过电压)在时间上空间上的衰减越快，因此所考虑的物理范围(模拟范围)越小，模拟时间越短。相对地，在工频或与此接近的频率领域，为了掌握现象的性质，需要大范围长时间的模拟。图 1-4表示电力系统数字仿真
18、中各种计算所考虑现象的时间幅度和计算涉及的系统规模。0.1110101k10k10k1M10M10M0.1Hz-3kz 暂 时 过 电 压 50/6Hz-20kz 缓 波 前 过 电 压 10kHz-3Mz 快 波 前 过 电 压10kHz-50MHz 特 快 波 前 过 电 压频 率 (Hz)1101010过 电 压 高 次谐 波 SR系 统 稳 定 电 压 稳 定 潮 流1微 秒 1分1毫 秒 1秒 1小 时系 统 规 模 (发 电 机 数 )9图 1-4 电力系统各种现象的变化速度和计算范围1.4.2 元件模型因计算目的而异电力系统由各种不同的元件所组成，元件的动态特性对于系统的暂态过程
19、有直接的影响。为此，首先需要研究各元件的动态特性，建立它们的数学模型。在此基础上，根据系统的具体结构，即各元件之间的相互关系，组成全系统的数学模型，然后采用适当的数学方法进行求解，这便是电力系统暂态分析的一般方法。然而，由于各元件的动态响应有所不同，系统各种暂态过程的性质也不相同。因此，在不同目的暂态过程分析中，所考虑的元件种类和对它们数学模型的要求并不相同。例如，在电磁暂态过程分析中，所研究的暂态过程持续时间通常较短，在此情况下，一些动态响应比较缓慢的元件，如原动机及调速系统等的影响往往可以忽略不计，而发电机定子回路和电力网中的电磁暂态过程则需加以考虑。相反，在电力系统稳定性分析中，则通常忽
20、略发电机定子回路和电力网中的电磁暂态过程，而将线路和变压器等元件用它们的等值阻抗来描述。另外，就同一种系统暂态过程来说，对于不同的分析精度和速度要求，元件所用数学模型的精确程度也不相同。一般地说，在进行系统规划和设计时，暂态分析的精度要求可以适当降低，这时各元件可以采用较粗略的数学模型，以便提高分析速度。因此，在建立元件数学模型时，不但需要研究它们的精确模型而且需要考虑各种简化模型，以适应不同的需要。在建立元件模型时还必须注意研究对象所处的频率范围。例如，在计算交流过电压时，变压器采用通常的以互感及绕组漏感和电阻表示的模型，如图 1-5(a)所示；但在计算操作过电压时，除了上述要素外，还需要考
21、虑绕组的对地电容和端子间电容及绕组间电容，如图 1-5(b)所示；而在计算雷过电压时，变压器模型通常用冲击电容表示，无需考虑电感和电阻要素，如图 1-5(c)所示。当研究现象的频率很高时，变压器和互感器的杂散电容、引线的微小电感对计算结果都有举足轻重的影响。10Lm Rm理 想 変 圧 器 R2L2L1R1C22C11C12/2C1/2 Lm RmR2L2L1R1C12/2C1/2 C2/2C2/2C C2C1C12( a ) 交 流 过 电 压 计 算 用( c ) 雷 过 电 压 计 算 用( b ) 操 作 过 电 压 计 算 用图 1-5 变压器的模型1.4.3 行波现象和分布参数电力
22、系统采用长线路将能源中心发出的电能输送给各电力用户，长线路的具体形式有架空输电线路和电缆线路两种，每微段的线路都呈现自感和对地电容，即线路是具有分布参数特性的电路元件。当电力系统中某一点突然发生雷电过电压或操作过电压时，这一变化并不能立即在系统其他各点出现，而是以电磁波的形式按一定的速度从电压或电流突变点向系统其他部位传播。例如，当架空输电线路遭受雷击时，雷击点导线将产生雷电过电压，该电压将沿着导线向两侧传播。这个沿线路传播的电压以及与其相伴而行的电流波称为行波。当行波到达变电站或其他节点时，由于电路参数的改变，将引起波的折射和反射。这种在分布参数电路中产生的暂态过程本质上是电磁波的传播过程，
23、简称波过程。实际电力系统采用三相交流或双极直流输电，属于多导线线路，而且沿线路的电场、磁场和损耗情况也不尽相同，因此所谓的均匀无损单导线线路实际上是不存在的。但为了揭示线路波过程的物理本质和基本规律，可暂时不考虑线路的电阻和电导损耗，并假定沿线线路参数处处相同，即首先研究均匀无损单导线中的波过程。1. 波传播的物理概念假设有一无限长的均匀无损单导线，见图 1-6(a)， =0 时刻合闸直流电源，t11形成无限长直角波，单位长度线路的电容、电感分别为 0、 0，线路参数看成CL是由无数很小的长度单元 构成，如图 1-6(b)所示。x图 1-6 均匀无损的单导线（a）单根无损线首端合闸于 E；（b
24、）等效电路合闸后，电源向线路电容充电，在导线周围空间建立起电场，形成电压。靠近电源的电容立即充电，并向相邻的电容放电，由于线路电感的作用，较远处的电容要间隔一段时间才能充上一定数量的电荷，并向更远处的电容放电。这样电容依次充电，沿线路逐渐建立起电场，将电场能储存于线路对地电容中，也就是说电压波以一定的速度沿线路 x 方向传播。随着线路的充放电将有电流流过导线的电感，即在导线周围空间建立起磁场，因此和电压波相对应，还有电流波以同样的速度沿 x 方向流动。综上所述，电压波和电流波沿线路的传播过程实质上就是电磁波沿线路传播的过程，电压波和电流波是在线路中传播的伴随而行的统一体。2. 波动方程及解为了
25、求出无损单导线线路行波的表达式，令 x 为线路首端到线路上任意一点的距离。线路每一单元长度 dx 具有电感 0dx 和电容 0dx，如图 1-7 所示，LC线路上的电压和电流 都是距离和时间的函数。i图 1-7 均匀无损单导线的单元等值电路根据节点电流方程 可知，0i xituxCdd12根据回路电压方程 可知，0uxutixLdd整理得（1-6 ）0tCxi（1-7 ）iLu由方程(1-6)对 再求导数，由方程(1-7) 对 再求导数，然后消去 ，并用类xt i似的方法消去 得。u（1-8 ）202tuCLx（1-9 ）202tii其中 为单位长度电感和电容。0CL、通过拉普拉斯变换将 (
26、, )变换成 ( , )， ( , )变换成 ( , )，并假uxtUxSitIxS定线路电压和电流初始条件为零，利用拉氏变换的时域导数性质，将式(1-8)、式(1-9) 变换成（1-0),(),(22SxRxS10）（1-),(),(22xIxI11）其中 。vSR)(根据 2 阶齐次线性微分方程性质，令 ，则式（1-10） 、 （1-11）解01CLv为（1-12 ）xvSbxvSf eUeSxU)()(),(（1-13 ）fIII13将以上频域形式解变换到时域形式为（1-14 ）)()(),(vxtitixibf （1-15 ）utuf式(1-14)、式(1-15)就是均匀无损单导线波动
27、方程的解。3. 波速和波阻抗在波动方程中定义01CLv为波传播的速度。对于架空线路v smv/1380即沿架空线传播的电磁波波速等于空气中的光速度。而一般对于电缆，波速 ，其传播速度低于架空线，因此减小电缆介质的介电常数可smv/105.8提高电磁波在电缆中传播速度。定义波阻抗 0CLiuiZbf一般对单导线架空线而言，Z 为 500 左右，考虑电晕影响时取 400 左右。由于分裂导线和电缆的 较小而 C0 较大，故分裂导线架空线路和电缆的波阻抗0L都较小，电缆的波阻抗约为十几欧姆至几十欧姆不等。波阻抗 Z 表示了线路中同方向传播的电流波与电压波的数值关系，但不同极性的行波向不同的方向传播，需
28、要规定一个正方向。电压波的符号只取决于导线对地电容上相应电荷的符号，和运动方向无关。而电流波的符号不但与相应的电荷符号有关，而且与电荷运动方向有关，根据习惯规定：沿 x 正方向运动的正电荷相应的电流波为正方向。在规定行波电流正方向的前提下，前行波与反行波总是同号，而反行电压波与电流波总是异号，即14Ziuibf必须指出，分布参数线路的波阻抗与集中参数电路的电阻虽然有相同的量纲，但物理意义上有着本质的不同：（1）波阻抗表示向同一方向传播的电压波和电流波之间比值的大小；电磁波通过波阻抗为 Z 的无损线路时，其能量以电磁能的形式储存于周围介质中，而不像通过电阻那样被消耗掉。（2）为了区别不同方向的行
29、波，Z 的前面应有正负号。（3）如果导线上有前行波，又有反行波，两波相遇时，总电压和总电流的比值不再等于波阻抗，即 Zuiui bfbf （4）波阻抗的数值 Z 只与导线单位长度的电感 0 和电容 0 有关，而与线LC路长度无关。4. 前行波和反行波下面用行波的概念来分析波动方程解的物理意义。首先讨论式(1-10)，电压 u 的第一个分量 。设任意波形的电压波)(vxtuf沿着线路 x 传播，如图 1-8 所示，假定当 tt 1 时刻线路上任意位置)(vxtuf点的电压值为 ua，当时间 t=t2 时刻时(t 2 )，电压值为 ua 的点到达 ，则应1 1t 2x满足即vxtt21)(1212
30、tx15图 1-8 行波运动由于 v 恒大于 0，且由于 (t2 )，则 ，由此可见 表示10)(12x)(vxtuf前行波；同样的方法可以证明 表示沿 x 反方向行进的电压波，称为反vub行电压波。 ， 的证明过程类似。)(vxtif)(tib为方便将式(1-14)和式(1-15)可写成（1-16 ）bfii（1-17 ）fu由式(1-16)和式(1-17)可知，线路中传播的任意波形的电压和电流传播的前行波和反方向传播的反行波，两个方向传播的波在线路中相遇时电压波与电流波的值符合算术叠加定理，且前行电压波与前行电流波的符号相同，反行电压波与反行电流波的符号相反。5. 行波的折射和反射当波沿传
31、输线传播，遇到线路参数发生突变，即波阻抗发生突变的节点时，都会在波阻抗发生突变的节点上产生折射和反射。如图 1-9 所示，当无穷长直角波 沿线路 1 达到 A 点时后，在线路 1Euif上除 、 外又会产生新的行波 、 ，因此线路上总的电压和电流为fufi b（1-18 ）bfii1116图 1-9 波通过节点的折反射设线路 2 为无限长，或在线路 2 上未产生反射波前，线路 2 上只有前行波没有反行波，则线路 2 上的电压和电流为（1-19 ）fiu2然而节点 A 只能有一个电压电流，因此其左右两边的电压电流相等，即， ，因此有21u21i（1-20 ）bffiiu12将 ， ， ， 代入上
32、式得，1Ziuf2if1ZiubEif（1-21）EZubf 2122其中 ， 分别为折射与反射系数。 ， 计算如式（1-22）所示。（1-22 ）1212Z另外，线路是用集中参数还是分布参数等值，除跟线路长度有关，还与暂态过程的频率有关。设线路长 300m(约一档距) ，幅值为 I 的正弦波电流以光速(300m/s)传播，如图 1-10 所示，AB 两点间的传播时间 t 为 1s。如果是工频 50Hz，两点的电流的差值最大为 3.1410-4I ，这样可以看成同一值。但如17果是 100kHz，其差值最大可达到 0.628I。因此在高频领域，即使距离很短，例如变电站的母线，也要考虑波的传播过
33、程，即当成分布参数线路处理。变压器有时也要当作分布参数线路处理。 BA图 1-10 线路上的波过程1.4.4 非线性元件和开关操作电力系统的暂态过程往往是因状态的变化而造成的。这种变化可以是断路器正常或故障操作而引起触头的闭合或开断；可以是雷电入侵波或操作过电压引起有间隙避雷器间隙击穿或电流过零时电弧的熄灭；也可以是系统发生故障造成相对地或相间突然短接等。在暂态计算中把电路中节点之间的闭合和开断用广义的开关操作来表示。因此，开关的计算模型以及正确处理开关操作所引起系统状态变化的程序方法，是电力系统电磁暂态计算的重要组成部分。电力系统中大部分元件属于线性元件，或可以近似地认为是线性元件，但也有一
34、些元件具有明显的非线性特性，这些特性对暂态过程产生明显的影响。典型的非线性元件有避雷器的非线性电阻，如图 1-11 所示；变压器或电抗器等铁磁元件因铁心饱和而形成的非线性电感；以及断路器、保护间隙的电弧电阻等。因此，在暂态计算程序中应包括计及这些非线性元件特性的数学模型，并且含有一定的求解非线性电路的数值分析方法。对工程计算来说，还希望计算模型和分析方法尽可能实用，以便在尽可能短的计算时间里，得到具有一定准确度的结果。10kA20kA10kV避 雷 器 V-I特 性mA1620kV图 1-11 避雷器的电压-电流特性18在实际计算中，经常采用被称为分段线性化的方法来处理非线性元件，即把非线性元
35、件的特性用几段具有不同斜率的直线线段来表示，把非线性元件局部等值为线性元件。1.4.5 元件参数的频率特性在电力系统电磁暂态分析过程中，一个元件的特性模拟，不只是要作出正确的等值电路，还要模拟它的频率特性，因为这些频率特性有时对暂态现象有着决定性的影响。在暂态计算中，通常需要考虑频率特性的元件是架空线路和电缆。架空线路的正序电感 1 实际上是常数，在导线的趋肤效应不显著时，正序电阻 基本L 1R上也是常数。零序电感 和零序电阻 则因大地回路的趋肤效应而与频率密切00R相关。图 1-12 所示为架空线路电阻和电感的频率特性。变压器参数也有频率特性，但通常没有考虑。图 1-12 架空线路电阻和电感
36、的频率特性1.4.6 时间跨度的要求稳态计算的对象是一个时间断面，而暂态计算要模拟一个时间过程。数字计算机不可能连续地模拟暂态现象，只能在离散的时间点(步长 t)求解，这将会导致累积误差。如何减少这类误差的积累是暂态仿真程序的重要课题。鉴于暂态计算的上述特点，暂态计算比稳态计算不论是程序编制还是应用难度都要大得多。1191.5 电力系统数字仿真1.5.1 电力系统数字仿真的分类根据原型系统、数学模型和数字计算机三者的特征可以把电力系统数字仿真分成各种不同的类型。按照原型系统状态变化的时间过程，可分为连续系统仿真和离散事件系统仿真。连续系统仿真的系统状态量随时间连续变化，它的数学模型是一组方程式
37、，包括连续模型(用微分方程描述)、离散时间模型(用差分方程描述)和连续与离散混合模型。离散事件系统仿真的系统状态量只在一些时间点上由某随机事件的驱动而发生变化，这类系统在两个事件之间其状态量保持不变，它的数学模型一般只用流程图或网络图描述。按照仿真目的，可分为以分析研究为目的的研究用系统仿真和以培训运行人员为目的的培训用系统仿真。研究用电力系统数字仿真，如电力系统电磁暂态计算程序（EMTP） ，它可用于研究由开关操作、故障和雷击等引起的电磁暂态、电磁谐振和机电振荡，也可用于研究交直流换流器、控制系统和继电保护装置等的特性。除此以外，还有大量适合于专门功能的电力系统数字仿真程序，如电力系统综合程
38、序（BPA ）等。培训用电力系统数字仿真，如电力系统调度员培训仿真系统（DTS） 、变电站培训仿真系统等，利用计算机及相关设备，将电力系统完整的模拟出来，并可以在上面进行正常操作训练及故障排除训练。培训用的仿真是为了训练系统运行、调度人员对系统环境的反应和判断能力，因此要求仿真的环境尽可能逼真，而对于仿真精度，只由培训的要求决定。研究用电力系统数字仿真又可分为系统稳态计算和暂态计算两大类。当需要研究电力系统处于相对平衡状态的运动特性时，采用系统稳态仿真；当研究系统处于受扰动状态的运动特性时，则采用系统暂态仿真。两者的数学模型不同，仿真方法也不相同。稳态仿真中有潮流计算、故障计算，以及稳定计算和
39、电压稳定计算中的静稳定计算。暂态仿真中有过电压计算、次同步振荡（SSR ）计算、暂态恢复电压（TRV）计算、高次谐波计算，及稳定计算和电压稳定计算中的暂态稳定性计算。电力系统数字仿真按照研究电力系统运行状态的分类如图 1-13 所示。20电 力 系 统 数 字 仿 真 稳 态 计 算暂 态 计 算 潮 流 、 故 障 及 系 统 稳 定 和电 压 稳 定 的 静 稳 定 计 算 等有 效 值 范 畴 系 统 稳 定 和 电 压 稳定 的 动 稳 定 计 算有 效 值 范 畴瞬 时 值 范 畴 过 电 压 、 SR、 TRV、变 压 器 涌 流 、 高 次 谐波 及 保 护 控 制 计 算 等图
40、 1-13 电力系统数字仿真按照研究电力系统运行的状态的分类示意图按照计算方法，电力系统数字仿真又可以分成有效值计算和瞬时值计算两大类。有效值计算用于大规模系统的比较长时间的状态模拟，而瞬时值计算用于局部系统的短时间的暂态模拟。有效值计算通常只使用正序回路，而瞬时值计算需要使用三相回路。但是，在包含电力电子设备的情况，如高压直流系统，由于晶闸管等开关的频繁动作，即使是长时间模拟也需要采用瞬时值计算。另一方面，由于硬件设备和计算技术的进步，大规模系统的瞬时值在线(实时)计算也成为可能了。稳态计算和暂态计算中的动稳定计算属于有效值计算范畴，其它的暂态计算都属于瞬时值范畴。1.5.2 电力系统数字仿
41、真的优点数字仿真在电力系统研究中得到快速的发展，除了计算机技术和软件技术的飞速发展外，电力系统数字仿真的独特优点是促使其快速发展的重要因素，这些优点有：（1）数字仿真不受被研究电力系统的规模和复杂性的限制。世界各国都在不断扩大电力系统的规模，大多数工业发达国家都建立了自己的全国统一电力系统，有些相邻国家间还建立了跨国联合电力系统。我国已实现跨区域电力系统的互联，依托三峡工程，实现以长江三峡为中心的全国统一电力系统。随着规模的增大，电力系统的结构也变得更加复杂。这些规模庞大和结构复杂的大系统，试验和研究的现场实测方法已很难进行。在电力系统动态模拟上做几十台发电机、几十条输电线路的电力系统暂态过程
42、试验也是相当困难，而采用电力系统数字仿真就不存在这些困难，可以进行数百台发电机和上千条输电线路的大型电力系统数字仿真。（2）保证被研究系统的安全性。电力系统的故障试验、稳定性破坏试验、21核电站控制试验等，直接在原型系统上做实验有很大的危险性，甚至是不允许的，这时，用电力系统数字仿真的方法是唯一可行的途径。（3）提高系统试验的经济性。在实际电力系统上做试验要暂停部分用户供电，需要配备各种测量设备、测量通道、通信工具，要求很多运行、调度人员和测试人员密切配合，花费大量人力、物力和财力，因此这种试验很难实现。如果用数字仿真做试验，所需费用要少得多。而且，数字仿真试验的设备一般都可重复使用，只需少数
43、计算人员参加，试验时间很短。（4）增强对电力系统发展的预测性。需要对未来电力系统的特性做预测性的分析和研究，这些工作在实际电力系统中难以实现，而系统数字仿真可以对设计方案进行大量试验和计算，进行经济技术比较和优化，还可以对未来系统的假设条件的合理性进行验证。电力系统规划的方案是靠仿真得到的；新元件的接入、运行方式的确定是用仿真结果作为依据的；新方法研究、新装置设计、参数确定是用仿真来确认的。电力系统仿真软件试验已经成为电力系统设计、规划和运行阶段不可或缺的部分。1.5.3 电力系统数字仿真软件世界各国的电力系统数字仿真软件众多，目前国内外获得广泛应用的电力系统仿真软件主要有 3 大类：基于瞬时
44、值计算的离线仿真软件，如 EMTP、PSCAD/EMTDC、PSAPAC等；基于有效值计算的离线仿真软件，如 BPA（包括中国版 BPA） 、PSASP、PSS/E 、NETOMAC 等；基于瞬时值计算的实时仿真软件，如 RTDS、HYPERSIM。1. 电磁暂态分析程序（EMTP）电磁暂态分析程序 EMTP（Electro-Magnetic Transients Program）是国际公认的电力系统电磁暂态分析的标准程序，其创始人是加拿大 UBC 大学任教的Dommel 教授，目前 EMTP 有三个版本，即 BPA-EMTP、ATP-EMTP 和 DCG-EMTP。BPA-EMTP 是最早由
45、美国邦纳维尔电力局（Bonneville Power Adminstration，BPA ）无偿提供的 EMTP 版本，其用户现在大多已转用 ATP-EMTP。ATP-EMTP 是 BPA 的 Scott-Meyer 以自己的业余时间和资金开发的BPA-EMTP 的替代程序， ATP-EMTP 坚持无偿提供的原则，在全世界拥有最多22的用户，是目前国际上主流版本的 EMTP 程序。DCG-EMTP 是 1981 年成立的DCG（EMTP 合作开发组织）开发的 EMTP 版本，需有偿使用。EMTP 具有分析功能多和元件模型全等优点，可以用于电力系统的稳态和暂态仿真分析，系统可由集中参数、分布参数
46、元件、线性与非线性元件、具有频率相关参数的线路、各种类型开关、电力电子元件、变压器及电机、多种类型电源、控制电路的任意组合构成，只要是电路计算的范畴，对研究对象几乎没有限制。EMTP 的 计 算 精 度 经 过 了 IEEE 和 CIGRE 等 国 际 权 威 组 织 的 认 定 ，因 此 计 算 结 果 的 可 信 性 很 高 。实际上，EMTP 是开发其他的电磁暂态程序，如EMTDC、RTDS 、HYPERSIM 的基础。2直流电磁暂态程序（PSCAD/EMTDC）Dennis Woodford 博士于 1976 年在加拿大曼尼托巴直流研究中心开发完成了 EMTDC（Electro-Mag
47、netic Transients in DC System）的初版，它既可以研究交直流电力系统问题，又能完成电力电子仿真及其非线性控制，是一个离线仿真的电磁暂态计算程序，它有精确的直流元件模型、方便的数据输入方式以及强大的数据分析功能，是进行直流系统分析和工程研究的有力工具。事实上，EMTP 程序所采用的电力系统模型和技术都可以应用于 EMTDC 中。PSCAD（Power System Computer Aided Design）是其图形用户界面，PSCAD 的开发成功，使得用户能更方便地使用 EMTDC 进行电力系统分析，使电力系统复杂部分可视化成为可能，而且软件可以作为实时数字仿真器的前
48、置端。可模拟任意大小的交直流系统，在对直流系统电磁暂态仿真方面有绝对优势。操作环境为：UNIX OS, Windows95, 98,NT；Fortran 编辑器；浏览器和 TCP/IP 协议。主要功能如下： （1）可以分析系统中断路器操作、故障及雷击时出现的过电压；（2）可对包含复杂非线性元件（如直流输电设备）的大型电力系统进行全三相的精确模拟，其输入、输出界面非常直观、方便；（3）进行电力系统时域或频域计算仿真；（4）电力系统谐波分析及电力电子领域的仿真计算；（5）实现高压直流输电、FACTS 控制器的设计。233PSAPAC 程序PSAPAC 由美国 EPRI 开发，是一个全面分析电力系统
49、静态和动态性能的软件工具。功能：DYNRED（Dynamic Reduction Program）：网络化简与系统的动态等值，保留需要的节点。LOADSYN（Load Synthesis Program）：模拟静态负荷模型和动态负荷模型。 IPFLOW（Interactive Power Flow Program）：采用快速分解法和牛顿拉夫逊法相结合的潮流分析方法，由电压稳态分析工具和不同负荷、事故及发电调度的潮流条件构成。TLIM（Transfer Limit Program）：快速计算电力潮流和各种负荷、事故及发电调度的输电线的传输极限。DIRECT：直接法稳定分析软件弥补了传统时域仿真工作量大、费时的缺陷，并且提供了计算稳定裕度的方法，增强了时域仿真的能力。LTSP（Long Term Stability Program）：LTSP 是时域仿真程序，用来模拟大型电力系统受到扰动后的长期动
