1、关于坐标更新,三角坐标更新,Lmin = 34.64mm,Lmax = 60mm,Lmin = 57.73mm,Lmax = 100mm,= ( Lmin + Lmax ) / 2,= 47.32mm,= 78.86mm,三角形传感器边长的确定,更新前机器人电子地图,更新后机器人电子地图,基本原理如下：在没有检测到白线时，采用陀螺仪加编码器的方式进行全场定位；当传感器检测到白线时，依据就近原则，将机器人坐标更新到离当前机器人电子地图里存储坐标最近的白线上。,三角坐标更新算法,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,3,3,3,3,3,3,3,3,
2、3,3,3,3,不同角度对应的机器人进线顺序图,1,1,不同角度对应的机器人进线顺序表,两个加权表： uint16 horizontalNodTable12 = 3, 3, 6, 6, 5, 5, 3, 3, 6, 6, 5, 5; uint16 verticalNodTable12 = 6, 5, 5, 3, 3, 6, 6, 5, 5, 3, 3, 6 ;,两个节点表： uint16 horizontalTable12 = 12, 12, 23, 23, 13, 13, 12, 12, 23, 23, 13, 13; uint16 verticalTable12 = 23, 13, 13, 12, 12, 23, 23, 13, 13, 12, 12, 23;,一个边表： uint16 edgeTable8 = 300, 300, 300, 12, 300, 13, 23, 123;,利用巡线传感器进行坐标更新,电磁阀驱动,
