1、DZRN 回原点指令DZRN K20000 K3000 X12 Y0这是一个回原点指令，K20000 表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到 X12 的上升沿后，脉冲输出频率降为 3000。当再检测到 X12 的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为Y0。DDRVI 相对定位指令x2-DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2 意思为：当 X2 接通时，以当前的位置为起点，向Y0 以 1KHz 的频率发送 10000 个脉冲，电机方向为正方向，并反应在 Y2 上。一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线 ，不要被吓到了 cn1是控制端口，cn2 是编码器反馈端口，不用管，有
2、专用线的。实际上，只用控制 cn1 的 32、33、34、35 ，4 根线就好了，这四根线分两组， 32 和 33 作为脉冲输入，34 和 35 作为方向输入。举个例子：我们把 32（plus+）接上+24v，把33（plus- ）接上 0V，把 34（ dir+）接上+24v，把 35（dir-）接上 0V，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把 32 和 34 接在一起， 共用电源正极。不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是 10000 脉冲/ 转，那么它只转动了 360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持
3、续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用到 PLC 了。我这里用的是三菱的 plc： FX1s 和 Fx1n 的都提供了 24V 的直流电源，引出端是 24+和 COM，在输出端，Y0 对应 COM0，Y1 对应 COM1，Y2Y3 到 Y5 对应 COM2（我以 Fx1s14mr 8 入 6 出 为例）。 当 Y0 有输出时，COM0 就和 Y0 接通（内部的，据说是场效应管），同理 Y2 有输出时，COM2 就和 Y2 接通，那么我们控制Y0 和 Y2 的通断就可以产生脉 冲信号（0101010101）和方向信号（0000001111111）了。产生脉冲还不容易，用个 tim
4、er进行 alt 就行了（ alt 是三菱 plc 的一个指令，alt y0， 每执行一次， Y0 就翻转）。实际上还有更简单和强大的 DRVA 和 DRVI。DDRVA：绝对位置驱动 ddrva s1 s2 d1 d2s1：位置（简单理解为相对于原点的脉冲数，正负 999999 之间）s2：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般 10k，当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册）d1：输出脉冲的 out 口，我们用的 y0d2：输出方向的 out 口，我们用 y2DDRVI：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是 S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数。
5、 也许有人要说了，好像很麻烦，不如用 alt 呢。alt 是简单，可是我没看到几个人用alt 驱动伺服。 DDRVA 的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管 Y2 是正还是负，我们只要告诉 s1 是正是负就好了，是正的话 y2 自动输出，是负的话 y2 不输出，伺服就自觉的反转了。还有就是，我们用 DDRVA 和 DDRVI 的时候，PLC 可以帮我们把发出的脉通过使用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrva k1000 k500 y0 y2 （驱动伺服电机以每秒 500 脉冲的速度移动 1000 个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下），那么D8140 就是 1000 了，D8141 还是 0，因为它是 高 16 位，当低 16 位的 D8140 满了以后（16 位，要满的话估计要到 665535 去了），D8141 才开始使用。 注意：Fx1s 的高速输出只有 y0 和 y1，所以为了有效利用资源（有时候要控制两台伺服），不是高速的方向信号就交给 y2 和 y3 了，一般是 y0 和 y2 配成一对，y1 和 y3 配成一对。
