SERVOSTAR驱动器使用说明书.doc

1、1SERVOSTAR驱 动 器使用说明书镭目公司湖南省衡阳市高新技术开发区嘉华花苑Tel：（0086）734 8852989Fax:（0086）734 8852098E_mail:网址：2目录第一节 一般说明怎样使用本包裹安装和设置手册只读光盘内容保证说明按指示使用缩略语第二节 系统描述 SERVOSTAR产品特性电流/扭矩控制速度控制位置控制侧面坡度控制电机可控性反馈装置系统通讯传动链软件环境监视及故障解决工具故障及安全检测概要ServoStar S 或 ServoStar CD 零件号码说明Cx 电气规格Sx 电气规格Cx 再生说明产品家族控制规格总线模式产品特性总线零件号码说明总线电气规

2、格反馈装置分解器规格电缆长度分辨率及精确度编码器规格电缆长度分辨率及精确度正弦编码器规格3电缆长度分辨率及精确度编码器等价输出分解器系统编码器系统正弦编码器系统EEO 定相分解器系统编码器及正弦编码器系统第三节 硬件安装启封及检验安装ServoStar Cx 硬件规格ServoStar Sx 硬件规格总线模块硬件规格外形尺寸安装操作外壳接线接地连接可供选择的连接方法系统联结CE 过滤技术输入功率过滤电机线路过滤输入/输出过滤第四节 系统开机系统通讯计算机要求驱动器通讯RS-232-A 连接RS-485 连接设置驱动器地址发送/收回系统数据传动链安装在 PC 机上安装运行程序初次启动使用传动链传

3、动链启动向导传动链主界面终端模式多点通讯4通电次序使能系统第五节 SERCOS 设置介绍硬件建立配置 DIP 开关设置驱动器地址设置发送能力级别状态显示联结通讯驱动器配置CP 预备CP2 初始化CP3 初始化操作注意第六节 系统操作状态显示操作模式系统输入/输出模拟输入（ANIN）远程使能输入（REMOTE）可配置输入（IN1，IN2 ，IN3）可配置输出（ANOUT ，O1）故障输出继电器（RELAY， RELAYMODE）控制环核心处理器伺服环描述电流环换向环速度环位置环扭矩环操作串行扭矩模拟扭矩电流采样监测系统驱动器检测系统电机检测系统第七节 帮助功能错误代码致命故障代码非致命故障代码5

4、7.3.3 无信息故障故障监测系统安全须知只有合格的人员才被允许搬运、组装、调试及维护此设备。合格人员是指那些熟悉电机的搬运、组装、安装、调试及操作和具有其工作的相称资格的人员。这些合格人员必须了解并遵守下列标准和规章：IEC 364 resp.CENELEC HD 384 或 DIN VDE 0100IEC 664 报告或 DIN VDE 0100安全和事故预防的国家规章或 VBG4 组装和调试前阅读所有文件。对本手册内产品的不正确使用会导致对人身的伤害和机械的损坏。请严格遵守技术说明里的安装要求。必须确保所有系统部件都接地。如果没有低电阻接地措施，电气安全是不可能的。ServoStar产品

5、含有可被不正确使用损坏的对静电敏感的部件。在接触产品之前请先放电。避免接触高绝缘材料（人工纤维，塑料胶卷等等） 。将产品置于导电表面上。操作过程中请关上所有的盖子及柜门。否则，将会有对人体健康或产品造成严重损害的重大危险。在操作中，基于外壳保护的程度，产品可能有带电的或表面炙热的裸露部件。即使当电机没有运转时，控制电缆和电源电缆也可能带有高压， 。当系统在运作时切勿拔出或插上产品的插头。这样将会有产生电弧和伤害人身和触点的危险。当关掉产品的电流后，至少等 10 分钟再接触设备的带电部分或松开连接点（例如触点，螺纹接头） 。在电流被切断后电容器仍能在长时间内储存有危险电压。为安全起见，在接触触点

6、之前请用仪表测量。安全警报符号有：警告 警惕 注意当在本手册中看到这些符号时，需警惕可能会受到人身伤害。请遵守包涵在这些警示符号里的我们建议的预防及安全操作实践。本手册的安全提示包含有重要信息。在尝试安装、操作或维护之前，请阅读并熟悉这些提示。本部分的目的在于使用户警惕与此设备有关的可能的安全危险，以及为减少人身伤害和设备损坏的风险所必须采取的预防措施。不遵守这些预防措施可能导致严重的人身伤害、设备损坏或操作困难。“警告” 警告用户注意潜在的物理危险或伤害。不遵守警告提示可导致人身伤害或死亡。“警惕” 使用户注意一些一般预防措施，如不遵守，可导致人身伤害或（和）设备损坏。“注意” 强调能帮助用

7、户理解或使用产品的很重要和关键的信息。指示和标准为符合美国及加拿大市场的 UL/cUL508C 标准，ServoStar S 和 ServoStar CD 产品系列都经过了成功的测试和评估。这一标准表明，如频率转换器、饲服放大器等电子操作的功率转换装备的最少要求的设计已经实现。该设计旨在消除由那些装备引起的起火、电子震动或人身伤害的风险。！ ! !6CE 标志一致性饲服驱动器是旨在合并入工业用的设备和机械的成分。当饲服驱动器被合并入机械或设备后，只有当机械或设备满足 EC 机械指令（89/392/EEC ）和 EC EMC 指令（89/336/EEC）的要求，驱动器才能运转。同时还得遵守EN6

8、0204 和 EN292。除低压指令（73/23/EEC）外，EN50178 系列协调标准以及 EN60439-1、EN60146 和 EN60204 标准都适用于放大器。机械或设备的生产厂家负有责任确保他们满足 EMC 规章要求的限度。在这份文件里可以找到关于正确安装EMC 的建议，如屏蔽、接地、过滤器的安排、连接器的处理以及电缆的布置等。在欧洲共同体内供给饲服驱动器，强制要求与 EC EMC 指令（ 89/336/EEC）和低压指令（72/23/EEC）一致。一家经授权的测试实验室已经测试过饲服驱动器。本文件描述的结构和安装的任何分歧都表明，您负有责任使用新的测量方法以确保满足规章要求。镭

9、目公司的 ServoStar S 系列和 C 系列驱动器和系统都成功经过测试和评估，符合 EC EMC 指令（89/336/EEC）和 EC 低压指令（ 72/73/EEC）的限制和要求。生产线经过评估，作为机械成分，符合EN50178 和 EN60204 及其他有关标准。一个系统的 EMC 可以通过发射和免疫性确定。发射是指 EMI 的产生，免疫性是指设备的易感性水平。限制来自 EN55081-2 和 EN55082-2 关于重工业环境的一般标准。ServoStar S 和 ServoStar CD 系列驱动器和总线已经经过辐射性发射、受引导发射、EFI、ESD，电涌、受引导免疫性和辐射免疫

10、性测试。这些测试依据EN55011，EN61000-4-2，ENV50140，IEC1000-4-4 ，EN61000-4-5 和 ENV50141 作出。在系统及机械的 EMC 设计中，设备的安装是很关键的。在装配及安装驱动器系统时，为符合 CE 一致性，必须按照本手册第三节中的安装建议和 CE 过滤实践进行。警惕!7第一节 一般说明怎样使用本包裹产品支持包（PSP）旨在向您提供关于 ServoSTAR S 或者 ServoSTAR CD 驱动器系统的简单安装和设置、特性理解以及应用执行的一套完整的支持工具。本包裹分为两部分：安装手册和一分只读光盘。只读光盘的内容包括驱动器的软件包、软件参考

11、指导、应用提示以及销售公告。硬拷贝只读光盘图 11 产品支持包内容安装和设置手册本手册用于引导您恰当地安装和设置 ServoSTAR S 或者 ServoSTAR CD 系统。要能理解本手册中的内容的前提是，您对基本电子学、电脑、机械学以及恰当的安全操作具有基本的理解。但是，为安装和操作本驱动器系统，您不必是一位运动控制的专家。我们建议您在尝试安装或操作之前通读本手册。本手册中的内容编排是为了于引导您通过下列步骤：产品描述及产品特征 （第二节）系统硬件安装 （第三节）通过主交流器启动系统 （第四节）SERCOS 安装 （第五节）系统多种操作模式的基本理论 （第六节）系统故障解决及客户支持 （第

12、七节）驱动器输出接口说明 (附录 )创造可程序化的单轴解决方案 （附录）只读光盘内容安装/调制模拟/串联电流控制（硬拷贝）驱动器系统位置控制使用说明模拟/串联/IO 位置控制（.pdf 格式）速度控制应用提示模拟/串联 /IO 速度控制（.pdf 格式 ）脉冲控制应用提示主机/从属机，电子传动（.pdf 格式 ）安装/设置模拟/串联电流控制（硬拷贝）IDN 参考指导SERCOS IDN 设置（ .pdf 格式）传动链界面软件（.exe）VarCom 参考指导变量/命令设置（.pdf 格式）应用提示（.pdf 格式）电源规格再生规格串行通讯电子制动调谐算式固件更新（ .pdf 格式）8只读光盘内

13、含软件界面包裹。如果您想要对 ServoSTAR 系统获得一个更全面的理解，我们还向您提供有产品特征的内容。为阅读和打印这些文档，Adobe 公司的 Acrobat Reader 是必需的。Adobe 公司的 Acrobat Reader .被用于简单安装。如果您的版本早于.，为图形清楚起见，我们建议您重新安装 .版本。只读光盘提供关于本产品的下列信息：应用提示及销售公告（数据公告和系统技术公告） ，提供产品全面特征和应用讲解。MotionLink软件包。两分软件参考规范：VarCom 参考规范（可变控制装置）和 SERCOS IDN 参考规范（装置）.担保说明本手册所包括的所有产品都被担保在

14、材料和工艺上免于瑕疵并且与本手册或者产品名目描述中声明的规格相一致。所有镭目公司的无刷电机及电子装置都有个月（自安装时起算）或者个月（自装运时起算）的保证期，以先到的期限为准。没有超出本担保之外的其他担保（明示或暗示，包括担保本产品的适销性及特定目的的适用性） 。镭目公司担保当本手册所包括的产品被用于通常目的时免于专利侵害。按指示使用下列准则表明恰当使用 ServoSTAR S 或者 ServoSTA 系统的限制：放大器是电子装备或机械的组成部分，只能作为这些装备的整体部件使用。servo 放大器只适用于接地、三相工业干线供电网（TN系统，TT系统需接地中性点）.servo 放大器不得在不接地

15、或者不对称接地的供电网络上操作。在居民区或者商业场所使用 servo 放大器，必须另外装置隔音设施。servo 放大器只适用于驱动特定的镭目公司无刷同步 servo 电机，并带有转矩、速度及位置的闭合线路控制。电机额定电压至少与 servo 放大器直流电压相同。考虑到表 2-1 和 2-3 表明的环境规格对周围环境的要求， servo 放大器只适于在闭合变速箱内工作。只有在由镭目公司供给组件（电机、电缆、放大器等等）的情况下，镭目公司才保证 servo 放大器符合本手册前部分表明的工业地区标准。缩略语 相 度 百分之S 微秒cr 回车A/Amp/Amps 安培AC 交流电Ac 光纤电缆衰减(

16、以 dBm./m)A/D 模拟-数字（转换）Arms 安培，均方根AWG 美国电信标准CA 加利佛尼亚Cat. 目录CC 顺时针方向CCW 逆时针方向9CD-ROM 只读光盘CE 欧洲一致性C 摄氏温度CENELEC 电子技术标准欧洲委员会cm . 厘米cmd 命令CMR 常式排斥CNC 可配置网络处理，改变提示代码Cnts 记数CUCT 控制单位循环时间（以毫秒计）dB 分贝DC 直流电DIN 德国工业标准DIP 双嵌入包装DPRAM 双工随机存储DSP 监视器E 外部EC 欧洲委员会EEC 欧洲经济委员会EEO 编码器等价输出量EEPROM 电可檫除只读存储器e.g. 例如EMC 电磁容量

17、EMF 电动势EMI 电磁干扰EN/ENV 欧洲准则etc. 等等Ext. 外部F 华氏温度ft. 英尺g 重力HPC 监视器Hz 赫兹I 内部IDN 集成数字电路IEC 国际电子技术委员会IL 伊利诺伊(美国州名)in. 英寸Info. 通知，资料I/O 输入 /输出IP 网际协议kgs 千克KHz 千赫兹KVA 千伏安kW 千瓦lbs 磅10LED 发光二极管m 米mA 毫安Max. 最大值Mb 兆字节MHz 兆赫Min. 最小值mm 毫米mSec/ms 毫秒mV 毫伏NJ 新泽西No. 号码NY 纽约PA 宾西法尼亚PC 微机PLC 电力线调节器，可程序化逻辑控制（器）PM 永久磁体pp

18、m 部分 /百万PSP 产品支持包裹PWM 已调制脉冲幅度RAM 随机存储RDC（error ） 参考名称代码REC 接收rms/avg 均方根/ 平均数RPM 转/分Rx 接收器RxD 接收数据Sec 秒SERCOS 串联实时传送标准sw 软件TN 接地三相工业干线供电网TT 接地中性点干线供电网Tx 发送器TxD 传送数据UCB 集中控制板V 伏特VAC 伏，交流电VarCom 变量/ 命令设置VDC 伏，直流电VDE 德国电工技术委员会vel 速度XMIT 传送*顺时针方向和逆时针方向可见电机输出轴。11第二节 系统描述servostarServoStar S 或者 ServoStar

19、CD 是一种能满足诸如机械加工、包装、电子组装以及文件处理等多种伺服应用需要的数字伺服电机放大器。它被设计成多层面放大器，能够驱动镭目公司多种电机及其配套反馈装置。S 系列驱动器有 3，6，10，20，30，55 及 85 安培的标准包装。交流电系列有 3 安和 6 安两中规格。为使所占空间最小，所有驱动器都被包装成小尺寸框架。此产品可通过模拟、串联及 SERCOS 用户界面指挥，并在镭目公司的传动链中有其量身定做的视窗软件环境。产品特色ServoStar S 或者 ServoStar CD 特色众多。其多样的控制技术、界面及用户工具提供给用户一个兼容的驱动器来满足绝大多数运动控制应用要求。用

20、户特征包括：以大写字母开头的加黑文字表示正式特征名称。大写文字表示与特征相关联的软件变量和命令。本节将指引您至 VarCom 参考手册以获取这些特征的细节。电流/扭矩控制数字电流回路控制（扭矩模式OPMODE2 或 3） ，接收串联（T）或者模拟命令。脉冲宽度已调的正弦波通讯，提供流畅精确的低速控制和高速运行。电流回路自适应增益（MLGAINC，MLGAINP，MLGAINZ） 。系统电流限制能力（ILIM，ILIM2，IMAX，MICONT，MIPEAK ） 。指数电流及时间限制器（FOLD，FOLDMODE） 。反电动势补偿器（MBEMFCOMP ） 。对电流/扭矩控制特性的全面介绍参见第

21、 6 节。速度控制数字速度回路控制（速度模式OPMODE0 或者 1） ，接收串联（J0、模拟（ANIN）及 I/O 发动的命令（MISPEED1，MISPEED2，MISPEED3 ，IN1，IN2，IN3 ，IN1MODE，IN2MODE ，IN3MODE） 。速度步进及频繁反复起动能力（STEP，J） 。通过由可配置的输入/输出发动的存储命令进行的串联控制（IN1， IN2， IN3，IN1MODE，IN2MODE ，IN3MODE） 。通过自动调谐功能进行的自动控制线路调整（TUNE） 。可配置的应用及系统速度限制（VLIM，VOSPD，VMAX） 。先进的控制算式（COMPMODE）

22、：1、 比例整体（GV，GVI） 。2、 前馈虚拟衍生物（KV，KVI，KVFR） 。3、 标准极性安排（BW，MJ，LMJR，TF） 。4、 扩展标准极性安排（BW，MJ，LMJR，TF） 。第一、二次序低通过滤能力（FILTMODE，LPFHZ1 ，LPFHZ2，COMPFILT） 。切口过滤能力（FILTMODE，NOTCHHZ，NOTCHBW） 。带宽达 400Hz。！12在模拟速度模式（OPMODE1）下，通过可配置的输入或终端实现的在线自动引导能力（HOMETYPE ） 。速度控制与电流/扭矩控制在线切换（ IN1，IN2，IN3 ，IN1MODE，IN2MODE ，IN3MODE

23、） 。上面所列的特性的全面介绍参见产品支持包裹的只读光盘上的应用提示 ASU006H 及 ASU008H。位置控制串联定位回路控制（位置模式OPMODE8&PCMDMODE ） ，接收串联或输入/输出控制的命令（IN1， IN2， IN3，IN1MODE，IN2MODE ，IN3MODE ） 。模拟定位回路控制（位置模式OPMODE8&PCMDMODE ） ，在10V 的范围内具有缩放能力（PSCALE，GEAR，GEARI，GEARO）及输入/输出发动。“在位”指示器进行递增绝对定位（MI，MA，INPOS，PEINPOS） 。通过串行端口或硬件可配置的输入进行的（IN1，IN2，IN3，I

24、N1MODE，IN2MODE，IN3MODE）的简单绝对递增标定指数，具有输入/输出发动能力（MAPOS，MASPEED，MIDIST0，MIDIST1，MIDIST2，MIDIST3，MISPEED0，MISPEED1，MISPEED2，MISPEED3） 。通过串行端口或可配置的输入（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）进行的位置自导引，具有输入/输出发动能力（MH，HOMESPD，HOMESTATE，HOMETYPE） 。以脉冲跟踪或通过 C8 连接器分辨率可达 3mhz 主编码器能力为特征的（通过 C3 连接器的光分隔器可达2.5khz）电子传动装置

25、（位置模式OPMODE4） ，（GEAR，GEARMODE，GEARI，GEARO，PEXT，PEXTOFF，VEXT，XENCRES，XENCDIR） 。并具有自动引导能力。双回路模式（DUALFB） ，能够在通过电机反馈（C2 输入）控制速度及扭矩的同时，通过负载反馈（C8 输入，PEXTOFF，PEXT，VEXT，XENDIR）定位。PID 位置回路调整（GP，GPD，GPI） ，将前馈加速度增量输入至速度回路和电流回路（GPAFR，GPAFR2） ，将前馈速度增量输入速度回路（GPVFR） 。软件位置限制（PLIM，PMAX，PMIN，PEMAX） 。通过行程的可配置的整合器动力学（G

26、PISATOUT，GPISATIN） 。累积、旋转及错误位置计数器（PFB，HWPOS，PRD，PE） 。位置指示器（INPOS，PEINPOS，PE，PEMAX，PFB，PFBOFF） 。以上特性的全面介绍参见产品支持包裹的只读光盘上的应用提示 ASU007H（位置控制）和 ASU002H（脉冲控制） 。侧面坡度控制电子制动（STOPMODE，ISTOP） 。关于此特征的详细介绍参见产品支持包裹的只读光盘上的应用提示 A SU005H。在速度和位置模式下，独立的 ACCEL 和 DECEL 线性坡度控制（ACC，DEC，PROFMODE） 。在位置模式下， （OPMODE=8）的 S-曲线

27、ACCEL 和 DECEL 坡度控制（PROFSCRV，PROFMODE） 。当驱动器被启动（STOP，HOLD，CWLIM，CCWLIM，LIMDIS）或无法启动（K，S，ACKFAULT，DIS）时，减速是受控制的并伴随有加速度前馈（DECSTOP，DISSPEED，DISTIME） 。此特性可与电子制动特性联合使用。库仑摩擦的扭矩补偿器和重量的逆向平衡（IFRIC，IGRAV） 。电机可控性提供自动单位转化的线性和旋转电机控制（MOTORTYPE，MPITCH，MENCRES） 。可配置的反电动势特性以实现有效的电流回路控制器设计和命令（MBEMF，MBEMFCOMP） 。镭目公司扭矩角

28、度控制的专利技术，可使电机输出功率最大化（MTANGLC，MTANGLP，MVANGLF，MVANGLH） 。电机速度和电流限制（MSPEED，MICONT，MIPEAK） 。适于任何电机的热防护控制（MFOLD，MFOLDD，MFOLDDIS，MFOLDR，MFOLDT） 。自动配置特性（ACONFIG，ACONFIGST，MFBDIR） ，可自动配置电机的功率和反馈电缆，并可检查、警告及纠13正反馈电缆的不正确接线。可配置的强制运动方向（DIR） 。反馈装置装置零位调整模式使电机旋转至电零点（ZERO，IZERO） 。分解器：多种电机和分解器电极结合（MPOLES，MRESPOLES） 。

29、分解器零点复位（MPHASE） 。系统精确度高于 20 弧分（当分解器电极计数增加时降低） 。在最低位中的 Inter-LSB 插入（ILSBMODE ） ，可容许 18 位速度控制和 16 位定位能力。基于应用速度要求的自动分解配置（RDRES，VMAX） 。编码器：接四芯线前最大频率达 3MHz。电机每一电循环计数达 10000000（MENCRES） 。自动配置（ENCINIT ，ENCINITST，ENCSTART，IENCSTART） 。标志脉冲复位能力（MENCOFF ） 。多种编码器类型：1、 带标志或无标志编码器。2、 带指数或无指数编码箱（MHINVA，MHINVB，MHIN

30、VC，HALLS） 。正弦编码器：256x 内部插值。高达 128x 编码器等价输出（SININTOUT） 。上面提到的大多数编码器特性。详细介绍参见产品支持包裹的只读光盘上的应用提示 ASU009H（正弦编码器反馈） 。系统通讯串行通讯端口（地址设置通过驱动器顶部 DIP 开关） 。1、 RS232 单点及多达 31 轴多点定址（ADDR） 。2、 RS485 单点及多达 31 轴多点定址（ADD） 。3、 9600 或 19200 数据传送（DUMP，GET，LIST ，MLIST ，GETMODE）波特率。4、 可配置的协议（ECHO， PROMPT，ACKMODE，GETMODE，MS

31、G） 。5、 接口可通过镭目公司的传动链或哑终端。参见产品支持包裹只读光盘上串行通讯协议中的应用提示 ASU003H。差动模拟输入命令（ANIN） 。1、 10V14 位分解。2、 在低于 4V 输入电压下使用双增益特性进行低速运转，10V15 位分解， （仅适用于 ANDGSE 单元） 。3、 输入信号过滤（ANLPFHZ） 。4、 灵活的模拟输入缩放比例（VSCALE，ISCALE，ANOFF，ANZERO，ANDB ） 。SERCOS 通讯端口（仅适用于 SERCOS 版本） 。1、2 毫秒刷新速率。2、整套生产商 IDN。3、通过串行端口进行传动链通讯。编码器等价输出信号（C4 连接器

32、）免除额外装配位置反馈装置的需要。标准编码器最大输出频率为3MHz，正弦编码器最大输出频率为 1.2MHz。1、 建立在分解器基础上的系统：此种系统是通过 R/D 硬件电路开发的，目的是为了把相位滞后最小化。此种系统提供给一个前四分之一分辨率高达 16384 线（65536 四分之一计数）每电机轴转一转。14这个信号分辨率是可配置的。可以对标志脉冲进行甚至一个完整的分辨率那么大的改变。2、 建立在编码器基础上的系统：实际编码器信号通过此输出端口输出（MENCRES）并可被缩放两倍（ENCOUTO） 。3、 正弦编码器系统：此种系统是通过内插电路（SININTOUT）开发并被编码成正交信号。本系

33、统提供有频率限制器（MSINFRO）进行故障保护。传动链软件环境简易的安装、命令和监视技术。内含镭目公司多种电机系列的详尽数据库。具有后备显示屏提供系统参数自动装入。多种系统参数实时测量。PC 范围特征以进行侧面记录及实时运动性能测量。任选终端模式特征以便通过键盘控制和监视。状态屏显示系统运作及故障/错误检查。详尽的在线帮助文件（F1）帮助用户了解传动链的直观特性。一套限额文件夹使用户能够在一个显示屏上操纵位置、速度、电流及过滤界限。一个输入/输出显示屏以便于操纵驱动器的输入 /输出、恒温器选项、编码器输出以及硬件位置限制等性能。一个反馈装置显示屏提供实时图示位置信息，并包括分解器定零位程序及

34、编码器初始化文件夹。调谐显示屏使用户能迅速调整控制回路增量，与此同时并能用眼睛观察到这种调整对传动链性能的影响。控制回路显示屏提供对速度和位置回路增量参数的直接操作。监视及故障解决工具性能记录（RECDONE，RECING，RECOFF，RECORD，RECRDY，RECTRIG ） 。系统状态检查（STAT，STATUS，STATUS2） 。控制回路监视：1、 电流/扭矩（I，IA ，IC，ICMD，IMAX，ICONT，DICONT，DIPEAK） 。2、 速度（V，VCMD，VE） 。3、 位置（PCMD，PFB，PE，HALLS，HWPOS ，INPOS ，PRD，PEXT，PEINP

35、OS） 。12 位分辨率模拟输出（ANOUT）和被设定用来监视速度、扭矩、电流、功率、速度误差、跟踪误差以及位置反馈（PFB）的灵活缩放（PSCALE） 。仅可用作监视工具。双态数字输出（O1，O1MODE，O1RST ，O1TRIG） ，可根据绝对电流、速度及位置的多种参数设置转换，并可用于传达信号混合、电机制动的出现以及遥控使能硬件开关的状态。状态显示（TESTLED）指示器，可传送操作及故障特征。实时读取 10 位 DIP 开关（DIP ，DIPEN） 。软件状态开关指示器，用于可配置的输入（IN1，IN2 ， IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE） 。故障及安全检测监

36、视定时器故障。一般故障（ACKFAULT，STAT，STATUS） 。可跑的低压保护（UVMODE，UVTIME，UVRECOVER） 。速度和电流保护（VOSPD，VLIM，ACC，DEC，ILIM，ILIM2） 。带有提供给主机文本解释的致命及非致命错误编码（ERR，FLTHIST，FLTCLR） 。并提供有一个记录错误发生时间的动态计算器（TRUN ） 。可配置电机热保护，适用多种恒温器类型（THERM，THERMODE，THERMTYPE，THERMTIME） 。通过信号混合特性（FOLD，FOLDMODE）进行可配置驱动器热保护。它设定驱动器向电机提供峰值电流（Sx 下 2：1 或

37、Cx 下 3：1）的最大时限。通过电机信号混合特性（MFOLD，MFOLDD，MFOLDDIS，MFOLDR，MFOLDT）进行可配置电机热保15护。它设定驱动器能够向电机提供持续电流的最大时限。硬件位置限制开关检测（CCWLIM，CWLIM ，LIMDIS ，IN1，IN2，IN3 ，IN1MODE ，IN2MODE ，IN3MODE） 。可配置软件位置限制（PLIM，PMAX，PMIN，PEMAX） 。可配置故障继电器输出（RELAY ，RELAYMODE，DISTIME，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE） 。活性禁止特性（ACKFAULT）容许用户在故障发生时决定系统该如何

38、反应。系统可以立即自动停止，电机将在惯性运动后停止，或者它也可被设计为一种受控制的减速停止（DECSTOP， DISSPEED，DISTIME ，STOPMODE ，ISTOP ） 。通过十进制状态显示的活性激活指示器（ACTIVE，DRIVEOK，SWEN ，READY，REMOTE，DIPEN ） 。概要多种激活和禁止特性（K， S，STOP，REMOTE，EN，DIS ） 。闪动固件存储器使现场升级安装变得简单。 镭目公司用于嵌入式磁体电机设计（MTANGLC，MTANGLP，MTANGLF ，MTANGLH ）的专利“扭矩角度控制”技术，被定义为通过换向重叠角优化速度和扭矩，相对于电机

39、的反电动势波形而言，优化了电机的输出电流波形。通过终端表示固件及序列号信息（VER，SERIALNO， MOTOR） 。ServoStar S 及 ServoStar CD 零件号码说明 生产月份A-一月B-二月生产年份 ：生产地址 L-十二月 生产单元8ServoStar放大器家族 电机线圈 SS 系列 CC 系列（致密电机） 电机框架及堆栈长度 电机家族 反馈装置 DDDR 系列R分解器 0无比较E编码器 G金线（B，M ，EB）H高速编码器（仅 S 系列中有） X金线（XT）B正弦编码器 RRBE（H）H银线LISTED SERIAL NO：S 9 8 A 5 8 9MODEL NO：8

40、6F2 C R 0 3 0 0 0 2 G 2 0 4IDN.CONT.EQUL16额定电流（安培） L直线（无铁芯）S 系列：03，06，10，20，30，55，85 C直线（铁芯）C 系列：03，06 ，10 P铂线 XTS金线（可浸入水中）S 系列硬件选项 电压水平100199 自定义 DCB 选项 0无比较200 标准 1115Vac（ 160Vdc）201 SERCOS 2230Vac（ 325Vdc）C 系列硬件选项 J仅有带.SSV 变量250 标准 w/230V 逻辑输入（参见使用说明） 文件的低电感电机251 SERCOS w/230V 逻辑输入 Y特别补偿260 标准 w/

41、24V 逻辑输入 Y 指示符伴有3 位延伸261 SERCOS w/24V 逻辑输入注：250 代替原来的 200 标准选项，200 选项最初只用于单相 3/6 安培单元。17Cx 电气规格（表 21） （注：产品模式 CxOx200 仅为单相）产 品 模 式 Cx03 Cx06 Cx10主输入功率 标定电压（VACL-L ）10 110 至 230 230115VAC 1 或 3 仅 3230VAC 1 或 3 仅 3行频 4763115V 时 KVA 044（1）06（3）089（1）11（3）24（仅 3）230VAC 时 KVA 088（1）14（3）18（1）28（3）46（仅 3）

42、持续电流（安培） 62（1）4（3）10（1）78（3）13（仅 3）500 毫秒峰值电流（安培） 186（1）12（3）30（1）234（3）26（仅 3）2 秒峰值电流（安培） 124（1）8（3）20（1）156（3）26（仅 3）电源保险丝（FRN-R，LPN 或相等）10 20 25逻辑输入功率 24VDC 外部逻辑电压（伏特） 22 至 27+24VDC 外部逻辑电流（￥） 15软启动 最大电涌电流（安培） 30最大负荷时间（秒） 25保护功能 故障接触定值 1 安故障接触周期（毫秒） 闭合=3 毫秒，开启 =2 毫秒超温跳闸 80（176）额定主输出（Ma，Mb，Mc）115VA

43、C 线路输入持续功率（KVA） （周围温度 45（113） ）035（1）055（3）07（1）11（3）18（3）230VAC 线路输入持续功率（KVA）（周围温度 45（113） ）07（1）11（3）14（1）22（3）35（3）持续电流（安培） 3 6 10500 毫秒峰值电流（安培） 9 18 202 秒峰值电流（安培） 6 12 20PWM 频率（kHz） 16 8 8PWM 电机电流脉动（kHz） 32 16 16形状系数（rms/avg） 1.01防护功能 电压不足跳闸（标定） 90VDC超压跳闸 430VDC超温跳闸 80（176）内部散热（瓦） 60 80 132环境 运行温度 5（41）至 45（113）贮藏温度 0（32）至 70（158）周遭湿度 10%至 90%空气 无腐蚀性气体或灰尘高度 3300 英尺（1000 米）以上每 1000 英尺（300 米）减少 5%振动 05g18Sx 电气规格（表 22）产 品 型 号 Sx03 Sx06 Sx10 Sx20 Sx30 Sx55 Sx85主输入（总线/总线）总线（VDC） 125 至 360 260 至 360直流电时额定功率（kW） 0.63-1.4 1.26-2.79 1.96-4.34 8.68