1、 PC 旋翼 地面站 用户手册 V1.0 零 度 智 控 （ 北 京 ） 智 能 科 技 有 限 公 司 Zero UAV (Beijing) Intelligence Technology Co.,Ltd. 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 1 目 录 1 免责声明 . 1 2 术语和缩略语 2 3 地面站软件安装与简介 . 3 3.1 菜单栏 3 3.2 工具栏 3 3.3 状态栏 4 3.4 仪表板 4 3.5 地图区域 . 4 4 地面站软件参数说明 . 5 4.1 文件菜单参数说明 5 4.2 视图菜单参数说明 5 4.3 航线菜单参数说明 7 4.4 工具菜单参数说明 8 4.
2、5 设置菜单参数说明 8 5 地面站软件应用 11 5.1 文件菜单 . 11 5.1.1 轨迹回放 11 5.1.2 其他操作 12 5.2 视图菜单 . 12 5.2.1 检查 CH5 和 CH6 通道， F/S（失控保护） . 12 5.2.2 校准电调行程 . 13 5.2.3 电机平衡性和实际油门位 . 13 5.2.4 返航降落 14 5.2.5 指点飞行 15 5.2.6 拍照 16 5.2.7 照片数据下载 . 17 5.2.8 陀螺清零 18 5.2.9 舵机云台 18 5.2.10 标注 . 19 5.3 航线菜单 . 20 5.3.1 航线飞行 20 5.4 工具菜单 .
3、 23 2 | 零度智控（北京）智能科技有 限公司 5.4.1 配置串口 23 5.4.2 位置搜索 24 5.4.3 下载离线谷歌地图 24 5.5 设置菜单 . 25 5.5.1 地面站软件辅助设置（安装向导） 25 5.5.2 校准遥控器 . 27 5.5.3 设置飞行器参数 . 28 5.5.4 设置混控自定义参数 28 5.5.5 校准磁罗盘 . 29 5.5.6 飞行器晃动的参数调整 30 5.5.7 机载数据记录 黑匣子功能 . 31 5.5.8 开关伞测试 . 32 附录 33 附录 A 零度技术支持 33 附录 B 更新说明 . 33 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 免
4、责声明 1 1 免责声明 危险 感谢您购买零度产品。 本产品为特殊控制物项，错误操作可能导致物品损害，人员受伤甚至死亡，用户须承担 相应的刑事责任 。本产品不适合未满 18 周岁的未成年人使用。为了更好的使用此设备并确保您的安全，使用前请仔细阅读说明书，或向当地产品经销商或生产商咨询。您可直接登录零度官网（ ）查询产品相关信息。 警告 请把电器部件放在儿童触及范围之外； 确保飞行器飞行时远离人群及危险物品，建议您在专用的飞行场地飞行； 切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作； 请严格按产品手册进行操作； 飞行前请确保 供电系统及其他功能模块连接正确，否则可能造成设备的烧毁； 遥
5、控器通道校准、固件升级、参数设置前请关闭动力电源或取下螺旋桨，防止电机突然高速旋转； 切勿在恶劣环境下飞行； 请勿改变机架的结构，如改变，后果自负。 1. 本产品为特殊控制物项，用户将为使用本产品的一切行为负全部责任，对于直接或间接使用本产品造成的后果厂家不承担任何责任。 2. 本产品使用过程中，对于造成违反公共秩序或公共安全的行为，用户须承担法律责任。 3. 对于以下几种情形，我们不提供任何技术支持和安全承诺： （ 1） 通过非正规代理商或非正常渠道获取本产品的单位或 个人； （ 2） 未经授权改装、调试和更换零件的产品； （ 3） 保修卡，序列号或飞行数据丢失的产品； （ 4） 由于个人操
6、作失误或自然灾害不可抗拒的因素造成人身伤害及财产损失。 2 术语和缩略语 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 2 术语和缩略语 名称 描述 双子星 Gemini，双余度（ M+S） GCS 地面站软件 CH CH 即 遥控器 通道，例如 CH5 即是五通道。 通道开关处在不同档位，可以实现不同的功能。 F/S 失控保护 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件安装与简介 3 3 地面站 软件 安装 与 简介 PC 版 GCS 安装步骤如下： 1. 在官网（ )下载专区下载 YS-GCS PC 版软件“ ZERO-TECH 旋翼地面站”。 2. 解压后，双击“ ZERO-TECH 旋翼
7、地面站 .exe”即可打开使用，主界面 如 图 1 所示。 图 1 地面站整个界面主要包括 五 个区域：菜单栏、工具栏、状态栏、 仪表板 、地图显示区 。 3.1 菜单栏 菜单栏共包含 文件 、 视图、航线、工具、设置 、帮助六 部分内容，各菜单下相关功能的实现请参见“ 5 地面站软件 应用 ”。 3.2 工具栏 工具栏的各按钮用于相应功能的快速操作，共包含如下 三 部分内容。具体操作可参见菜单栏中相应功能的操作情况。 与航线有关 恢复到自由移动状态。 4 地面站软件安装与简介 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 测量两点间的距离。 规划航线 移动航线。可以拖拉 某条 航线增加航点；单独移动
8、航点；或 划 黄框选中航线 后，整体移动 说明： 在谷歌地球模式下，才能实现该操作。 标注。在地图上选定标注点进行标注，可 以根据需要设置标注名称。 与 三维 地图显示有关 高度模式。用于切换航点显示的模式。 航线延伸 正视地图 与帮助有关 关于地面站版本、版权信息 3.3 状态栏 界面左下角“坐标”状态栏，实时显示鼠标所指位置的经纬度。在画航线时会显示距上一个航点的距离，以及航线的总长度。 3.4 仪表板 界面右侧的仪表板显示 飞机运行的基本状态 ， 并执行照相、 开启航线、下载 POS 数据 等操作 。 具体操作请参见后续的操作说明。 3.5 地图区域 本地面站为用户提供了非常方便的可视化
9、操作界面，使得飞行任务编辑、飞行的监视与实时修改任 务等操作变得非常方便。地图区域显示电子地图、航线、航点、飞机飞行航线等信息。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件参数说明 5 4 地面站 软件 参数说明 本章按照地面站软件菜单栏下拉菜单进行介绍，分别讲解各个 功能 的 相关参数 。 4.1 文件菜单 参数 说明 相关参数的说明，请见下表。 参数名称 参数说明 轨迹回放 回放保存的飞行轨迹。 详细说明请参见：http:/ 打开串口 通过 USB 转串口线连接电脑和飞控后，打开串口连通数据。 打开 Wifi 将电脑连接到 WiFi 后，打开 WiFi 连通数据。 关闭连接 断开 W
10、iFi 或串口 连接 。 谷歌地球 缓存或实时三维地图。 谷歌地图 缓存或实时平面地图。 4.2 视图菜单参数 说明 相关参数的说明，请见下表。 参数名称 参数说明 工具栏 用于航线设计 、 转换 地图显示 方 式 的相关工具，如下所示。 状态栏 位于主界面的底部，显示鼠标所指位置的经纬度及海拔高度。 飞行数据 与飞行器飞行相关的数据。 飞行数据 手控舵位 控制舵位采用的手势，下拉可选：日本手、美国手、中国手、欧洲手 电机平衡性 电机平衡性能显示。 实际油门舵 油门舵的实际位置。 GPS 时间 当前 GPS 时间。 经度 GPS 经度。 6 地面站软件参数说明 | 零度智控（北京）智能科技有限
11、公司 参数名称 参数说明 纬度 GPS 纬度。 星数 GPS 当前搜索到的星数。 震动系数 晃动系数 显示了各个方向震动、晃动对 IMU 的影响。 参数值在 10 以内为正常；大于 10 表示震动、晃动超 限，需要调整机架以减小震动。 xekf Velx xekf Vely xekf Veld 卡尔曼滤波后的飞行器速度。 飞行器在地面静止时显示 0-10。 GPS Velx(cm) GPS Vely(cm) GPS 速度，静止时处于 10 以下。 其他数据 航向角（度） 航向角为飞机机头指向。正北为 0 度，顺时针为正，逆时针为负，如：正东为 +90 度 。 说明： 仅在 GPS 定位且切入自
12、动模式时，才代表真实航向角。手动模式下航向角无意义。 姿态角（度） 飞控经过姿态解算得出的姿态，即飞行中真实的姿态角度。 序列号 飞控的序列号。 电量消耗 电量消耗值。 当前电流 当前电流值。 飞控电压 飞行器电源当前的电压值。 固件版本 飞控的固件版本。 离起飞点距离 飞行器距离起飞点的距离。 飞行时间 飞行器飞行的时间。 双子星数据 本机 GPS 星数 主控制器当前搜索到的星数。 外接 GPS 星数 从控制器当前搜索到的星数。 本机磁航向 主控制器的航向角 外接磁航向 从控制器的航向角 GPS 状态 GPS 当前所处的状态。 磁罗盘状态 磁罗盘当前所处的状态。 IMU 状态 IMU 当前所
13、处的状态。 GPS 选择 显 示当前正使用的 GPS 磁罗盘选择 显示当前正使用的 磁罗盘 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件参数说明 7 参数名称 参数说明 IMU 选择 显示当前正使用的 IMU 切换 GPS 通过该按钮，切换主、从控制器的 GPS 切换磁罗盘 通过该按钮，切换主、从控制器的磁罗盘 切换 IMU 通过该按钮，切换主、从控制器的 IMU 仪表板 用于监督飞行器的飞行状况，以及进行部分飞行操作 。 飞行状态 手动、自动悬停、自动导航、自动返航 目标航点 飞行器要飞往的航点 改变目标 改变飞行器的目标航点。 例如，目标航点原为 1，改变目标为 2 后，目标航点将显示
14、为 2。 飞行高度 飞行器气压 高度，单位为米。 改变高度 改变航点飞行高度 所点即所到 用于指点飞行操作 兴趣点锁定 暂不可用 退出兴趣点锁定 暂不可用 设置回家位置 设置回家点 自动降落 飞控控制飞行器 返回回家点降落 自动起飞 无需手动操作，飞行器自动起飞。 开启航线 开启航线飞行 关闭航线 关闭航线飞行 进入设置 进入设置状态 退出设置 退出设置状态 智能航线锁定 自由控制航向，即飞行器按航线飞行，但机头指向不是实时朝向飞行方向，而是通过遥控器的方向舵，实现航向的自由控制。 退出航向锁定 退出自由控制航向 ， 变回机头指向飞行方向。 陀螺清零 将陀螺清零 照片数据 将照片的 POS 数
15、据下载到电脑上 手动拍照 手动完成拍照 位置导航 搜索并定位飞机、航线等。本功能只用于厂家测试。 4.3 航线菜单参数说明 相关参数的说明，请见下表。 8 地面站软件参数说明 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 参数名称 参数说明 加载航线 加载保存好的航线。 保存航线 将设计好的航线保存成为文件，以待下次加载。 编辑航线 设置航点的高度、悬停时间、拍照情况等信息。 上传航线 将航线上传至飞控。 验证航线 将机载航点下载到地面站对比，检查航线是否成功上传。 删除航线 删除设计的航 线 。 单点编辑的相关参数如下表所示。 参数名称 参数说明 编号 航点编号。 高度 航点高度，单位为米。 经度
16、航点经度。 纬度 航点纬度。 制式时间 飞行器在该航点的悬停时间，单位为秒，填 0 为不悬停 。 开始拍照 拍照属性的选择。 目标速度 飞机到达该航点后，以多大速度飞向下一个航点。 上传 上传 单个 航点。 删除 删除 单个 航点。 4.4 工具菜单参数说明 相关参数的说明，请见下表。 参数名称 参数说明 选项 设置 COM 端口 说明： 用 USB 转串口线连接飞控时，须选择正确的 COM 端口。 定位 飞机 定位飞机位置 位置搜索 查找区域位置 下载离线谷歌地图 将浏览过的地图下载，以备离线使用 。 4.5 设置菜单参数 说明 相关参数 的 说明，请见下表。 零度智控（北京）智能科技有限公
17、司 | 地面站软件参数说明 9 参数名称 设置说明 安装向导 按步骤 指导用户进行安装调试。 参数设置 设置飞控相关参数。 横滚感度 俯仰感度 指飞行器横滚、俯仰的灵敏度。其值将直接影响用户手感的灵敏度，太小或太大都会造成机体不稳定。 设置了同样角速度误差下的控制修正量，范围 0255。 感度越大则修正越快，反应到手感上就是更灵活。但过大的感度会导致高频颤动，对于转速较高（较小桨）的飞 行器，需要减小。 晃动补偿 为了低转速飞行器晃动修正而设置，可以提高稳定度但会降低灵敏度。其值太小或太大都会造成机体不稳定，范围 0255。 根据晃动情况的不同，可以分别做以下操作： 如果 机体 反复晃动，可以
18、逐渐调大此参数，以得到最好效果。 如果 机体高频颤动 ，该值应该减小 。 最大升降速度 设置爬升或下降的最大速度。 可用下拉式菜单选择 2m/s、 4m/s 和 5m/s。 云台横滚感度 云台俯仰感度 云台感度用于 调整云台的修正角度 ， 云台感度的填写范围为 -127 到127。 若感觉云台修正角度较小，则将该值填大一些 ； 若感觉云台修正角度较大，则将该值填小 一 些； 若云台反向，则将云台感度填写为负值。 电池片数 根据实际使用的电池片数填写。 飞控会根据所填电池片数与电压初始报警值自动计算低电压警报。当手机间隔震动时，表示电池电量较低，提醒用户注意；当手机连续震动时，表示电池电量很低，
19、必须立即降落。 拍照间 隔 设置拍摄两张照片的距离间隔，取值范围 5m255m。 自动拍照时，该参数才有效。 用户高度限制 用户距离限制 飞行器飞行最高和最远的距离。 可以填 0，表示取消距离限制；也可自行填写距离限制。 说明： 无论手动还是 GPS 模式下，飞行器离起飞点超过高度或距离限制时，会自动向回家点返航。进入有效范围之前不允许用户手动操作；进入有效范围内，用户可以手动干预。 单片电池电压告警值 用户所用电池单片报警电压，一般填写 3.65V。 PAR+PHO 复用 1.使用无刷云台时：选择开伞 +照相 2.使用舵机云台时：选择两轴云台。 10 地面站软件参数说明 | 零度智控（北京）
20、智能科技有限公司 参数名称 设置说明 飞机型器类型 设置正确飞行器种类。根据实际情况，从下拉框中选择。 手感方式 可选速度模式和姿态模式。 速度模式为 GPS 模式下的速度，姿态模式为手动模式下的速度。选择姿态模式时，无需填写最大飞行速度。 最 大飞行速度 根据需要，选择合适的最大飞行速度。 当手感方式为姿态模式时，该参数不存在。 遥控器设置 设置遥控器 捕获中位 手动模式下、无风时，调整微调后，需要捕获中位。 说明： 捕获时请将飞行器杆位回中，与油门位置无关。 校准遥控器 校准遥控器的摇杆。 校准磁罗盘 校准磁罗盘 取黑匣子最后 1 分钟数据 提取飞控保存的最后 1 分钟数据，详细操作参照“
21、 5.5.7 机载数据记录 黑匣子功能 ”。 其他设置 混控自定义、功能限制信息设置。 混控自定义 关于“油门”“航向角”“俯仰”“横滚”的参数设置。 功能限制信息 显示相关受限功能的信息 开关伞测试 测试开、关降落伞 。 开伞 飞行前，测试开伞情况。 关伞 飞行前，测试关伞情况。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件应用 11 5 地面站软件 应用 注意 使用地面站前，请先连接好 WiFi 或通过 USB 转串口线连接飞控和电脑。 使用 USB 转串口线前，请先 从零度官网下载并安装 USB 转串口驱动程序。 由于很多操作需要遥控器的配合，请 准备并设置好遥控器。 地面调试的时候
22、，先打开遥控器，然后再给飞控加电；需给动力设备上电时，必须卸掉桨叶，以免桨叶打手伤人。 进入设置状态前，先将遥控器切到手动模式，并把油门收到底，否则无法进入设置。 本章按照地面站软件的菜单栏下拉菜单进行介绍，分别讲解各个菜单下的具体内容。 5.1 文件 菜单 5.1.1 轨迹回放 轨迹回放的操作步骤如下： 1. 打开地面站后，选择“文件” “轨迹回放”， 弹出 选择回放文件 窗口，如 图2 所示。 2. 根据飞控的不同，选择对应的要回放文件，文件后缀名为“ .hj”或“ .hjext2”，如 20141113142012.hj。 图 2 3. 点击“打开”， 开始 回放数据，如 图 3 所示。
23、 4. 数据回放过程中， 您 可以 做以下操作： 查看相关参数的变化。 根据自己的需要，调整回放速度、回放进度。 点击“暂停”，暂停回放；点击“上一帧”或“下一帧”，查看 相应的轨迹回放情况。 说明： 双子星飞控的轨迹回放文件后缀名为“ .hjext2”。 12 地面站软件应用 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 图 3 5.1.2 其他操作 打开串口 通过 USB 转串口线连接飞控和电脑后，选择“文件”“打开串口”打开连接 。 为了建立与飞控的通讯，必须先正确设置串口 。设置串口的步骤请参见“ 5.4.1 配置串口 ”。 打开 WiFi 连接飞控和电脑后，选择“文件”“打开 Wifi”打开
24、连接 。 谷歌地球 /谷歌地图 选择 “文件”“谷歌地球”打开三维地图；选择“文件”“谷歌地图”打开平 面地图。 5.2 视图 菜单 5.2.1 检查 CH5 和 CH6 通道， F/S（失控保护） 检查 工作模式 的 切换 接好 GPS 模块 后 ，检查工作模式的切换操作是否正常。 例如， CH5 在第 1 档， CH6 在任意 档时， GCS 右侧“仪表板”中的“ 飞行状态 ”应该显示为 “手动 ”，如 图 4 所示。 如果不是，请检查硬件连接或遥控器设置。 图 4 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件应用 13 检查 失控保护 关闭遥控器， “飞行状态 ”应该显示为 “返航降
25、落 ”，“飞行数据”界面“手控舵位”图中，油门滑块在中位附近，并显示 绿色 。 如不是，请重新设置失控保护。 5.2.2 校准电调行程 校准电调行程前，请先卸下螺旋桨。 本操作以好盈电调为例，具体步骤如下： 1. 只接通飞控电，把遥控器油门收到底， CH5 放在第 1 档。 2. 点击“仪表板”中的“进入设置”，“飞行状态”显示为“设置状态”，如 图 5 所示。 3. 掰杆解锁后，将油门杆推到最高位，然后接通动力电。 4. 听见“滴 滴”两声后，将油门杆推到最低位，接着电调将会发出“滴 滴 滴”的提示音（滴声次数跟电池片数相同），表示校准完毕。 5. 点击“退出设置”，退出校准操作。 图 5
26、6. 检查是否校准成功：掰杆解锁后推油，所有电机应该同步工作，如不是，请重新校准电调。 5.2.3 电机平衡性和实际油门位 飞行过程中，需要时刻关注飞行器的电机平衡性和实际油门位。 打开 Wifi 时，地面站窗口下方会直接弹出“飞行数据”栏，可以查看；也可以选择“视图”“飞行数据”进行查看 ，如 图 6所示。 图 6 14 地面站软件应用 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 5.2.3.1 电机平衡性 当顺时针桨或逆时针桨不平衡时（反扭矩也会不平衡）， 离开地面悬停且不操作航向时，“电机平衡性”会显示顺时针转的桨不平或逆时针转的桨不平。根据提示，可调平对应电机的安装桨或换质量较好的桨。 如果
27、需要获得更稳定的飞行效果，请精确检查电机、桨叶的平衡与水平对称性，直至平飞悬停时，电机平衡性显示“良好”。 5.2.3.2 实际油门位 悬停时油门位置，一般在 4065 为正常（显示 绿色 ）；低于 40（显示 黄色 ），表明飞机较轻，电调工作在轻负载状态；超过 65（显示 红色 ），表明飞机较重或电池电压低，需要调整载荷或更换电池。 5.2.4 返航降落 注意 当人与飞行器距离太近时，建议不要切入返航降落模式，以防发生意外情况。 返航降落的操作步骤如下： 1. 掰杆解锁成功，且 GPS 定位后（ 7 颗星及以上），飞行器会自动记录回家点。 2. 选择“视图”“仪表板”，打开仪表板，点击“自动
28、降落”按钮。 5 秒后，飞控控制飞行器启动回航降落 自动对尾。返航期间飞行器不接受摇杆通道的手动干预。 3. 飞行器到达回家点后，会缓慢降落，可通过摇杆通道干预飞行器的飞行状态，方便寻找更合适的降落点。 此时，飞控自动控制油门，遥控器油门杆不起作用。 4. 直到飞行器完全降落地面，电机才会缓缓停转，此时要把 油门收到底， 5 秒后，电机落锁，需要掰杆解锁才能重新启动电机。 说明： 如果飞行器距离返航点 25 米外，高度低于 20 米，切入返航降落模式时，飞行器先升高到 20 米再返航；高度高于 20 米，切入返航降落模式时，飞行器会保持原有高度返航。如果飞行器距离返航点 25 米内，会保持原有
29、高度返航。 回航启动后，只有将 CH5 拨到第 1 档，飞行器才会退出返航降落模式。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件应用 15 5.2.5 指点飞行 注意 点击过于遥远的地方将使飞行器飞出视线外，请谨慎使用指点飞行功能。 GPS 自动悬停模式下，可以进行指点飞行。具体步骤如下： 1. 遥控器 CH5 拨到第 3 档，CH6 拨到第 1 档。 2. 打开地面站，选择“文件”“打开 Wifi”，在窗口地图中会显示一个黄色笑脸，如下图所示。黄色笑脸下方还覆盖着一个紫色五角星，如 图 7 所示。 图 7 3. 点击一个目标点，黄色圆形笑脸移到该目标点，露出原先被其覆盖的紫色五角星，如
30、 图8 所示。 4. 点击“所点即所到”按钮，紫色五角星移到黄色笑脸处，如 图 9 所示 。 5. 以此类推，飞向后续目标点。 图 8 图 9 说明： 操作过程中，“所点即所到”按钮超过几秒如果不点，按钮会变灰，需重新点地图出现黄色笑脸。 两个目标点间的距离在 10 米内时，飞行器平移；大于 10 米时，飞行器机头朝向下一个目标点飞行。 16 地面站软件应用 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 5.2.6 拍照 飞控的 PHO/ROLL 输出通道包含了一个高低电平的电子快门的功能。 PHO 的上针为信号线，中针无连，下针为地。 信号线的平时输出为高电平 3.3V。当拍照时，信号线输出约 40
31、0ms 的短暂 低电平 0V，而后又拉高回 3.3V 输出。这样的高低电平输出格式，支持 Canon 系列 550D、 600D、 5D mark II 等相机的拍照控制。 注意 只有航线飞行时，才能实现自动拍照。自动拍照时，必须设置“拍照间距”，其取值范围为 5m255m。参数设置操作请参见“ 5.5.3 设置飞行器参数 ”。 拍照过程中，须保持通信畅通。 通过地面站，您可以分别采用手动或自动方式进行 拍照，具体如下： 手动拍照 1. 将地面站参数界面的“ PAR+PHO 复用”参数设置为“开伞 +照相”。若连接零度无刷云台，则跳过此步。 2. 打开 PC 地面站的仪表板，点击“手动拍照”按
32、钮，点击一次拍一张，如 图 10 所示。 图 10 自动拍照： 当飞行器进行航线飞行时，可进行自动拍照。航线设计请参见“ 5.3.1 航线飞行 ”。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件应用 17 若采用单点编辑的方式设计航线，务必将 “参数设置”窗口的 “拍照间距”以及各航点的“拍照设置”等相关参数根据自己的需要设置好。 若采用自动生成航线的方式设计航线，则只需设置拍照间距。 说明： 拍照过程中，地面站会统计 拍照张数 ，同时 地图上对应的区域会显示绿色圆点 ， 如 图 11所示 。 照片数量 最大可显示 250， 达到最大值后，会从 1 重新开始计数。 图 11 5.2.7 照
33、片数据下载 您可以通过以下步骤将拍好的照片信息下载到 PC 上。 照片数据文本信息自左到右依次为：序号；纬度；经 度；高度；横滚角；俯仰角；航向角； GPS 高度。 1. 打开 PC 地面站并连接到 WiFi。 2. 点击“仪表板”上的“照片数据”，如 图 12 所示，照片的 POS 数据会自动下载到 地面站 的Hj 目录下 。下载过程中，“飞行状态”下面的显示框中会出现正在下载的提示。 文件格式： PIC+时间 .txt，时间具体到秒，例如 PIC20141027181021。 18 地面站软件应用 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 图 12 5.2.8 陀螺清零 初次使用过程中，由于地
34、域变化等原因，可能导致其输出的角度有飘移现象， GPS 定 位后（ 达到 7 颗星）姿态在几秒内自动解算，姿态角出现 5 度以上偏差，需要进行陀螺清零处理。 陀螺清零的操作步骤如下： 1. 连接飞控和电脑， 给飞控上电后， 打开串口。 2. 点击“仪表板”中的“进入设置”，“飞行状态”显示为“设置状态” 。 3. 点击 “仪表板”中的 “陀螺清零”，陀螺进入清零过程。 1 分钟后清零完成，该过程中需保持飞行器 静止不动 。 4. 清零完成后，点击“退出设置”，重新上电即可。 5.2.9 舵机云台 将飞控连接到云台俯仰舵机和云台横滚舵机。使用舵机云台时，需要为舵机单独供电。 舵 机 电 池云 台
35、 舵 机飞 控G N DV C C信 号零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件应用 19 使用舵机云台时，遥控器必须打开电源，使用至少 7 个通道。遥 控器超过 7 个通道的多余通道，用户可以自行使用。 控制云台俯仰 将 CH7 正确设置到旋钮开关，以便飞控读取用户的 CH7 以输出云台俯仰位置。调整CH7 时，云台的俯仰通道位置就会调整，在新的角度上进行增稳。 调整云台横滚位置： 云台的横滚通道，在初始未设置时，横滚舵机保持在中位附近增稳。当需要调整云台横滚位置时，可做以下操作： a) CH5 拨到第 1 档，油门设到最小。 b) 点击“仪表板”中的“进入设置”按钮后， CH7的旋
36、钮变为控制云台的横滚。 c) 将云台横滚位置调整合适后，点击“退出设置”，云台横滚的中间位置即被固定并保存 ， CH7 恢复到控制云台俯仰。 图 13 说明： 不同型号的飞控连接云台舵机时，使用的接口可能不同。例如，双子星用 PAR/PITCH、PHO/ROLL 分别 连接云台俯仰舵机和云台横滚舵机 ，而 X4V2 则用 Y2、 Y1 接口。 选择“设置”“参数设置”，打开“参数设置”窗口 ， PAR/PITCH、 PHO/ROLL 通过“ PAR+PHO复用”参数进行设置 ，如 图 13 所示 。 参数界面的“云台横滚感度”和“ 云台俯仰感度”用于调整云台的修正角度，取值范围为 -127到
37、127。若感觉云台修正角度较小，可以将该值填大一些，反之则填小些，如果反向还可以填写为负值。 5.2.10 标注 标注的操作步骤如下： 1. 点击 工具栏的 。 2. 点击 地图上选 好的 标注点 ，弹出名称框，如 图 14 所示。 20 地面站软 件应用 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 3. 根据需要，输入该标注点的名称，点击“确定”后，地图上会显示带有名称的红色旗杆，如 图 15 所示。 图 14 图 15 4. 标注完成后，右击旗杆，您还可以编辑或删除该标注。 5.3 航线 菜单 5.3.1 航线飞行 航线菜单下的设计航线、上传航线、验证航线、保存航线、加载航线等一系列操作均在航线
38、飞行中进行统一说明。 实现航线飞行的步骤如下： 1. 将电脑连接到 WIFI 模块后，打开地面站，选择“文件”“打开 Wifi”。 2. 设计航线： 点击“ ”，进入航线设计操作，点击一次完成一个航点，依次完成各个航点。点击“ ”，退出航点设定。 航线设计分为两种：单点编辑（手动生成航线）和自动生成航线。 单点编辑： 每一个航点都包含“高度” 、“制式时间”、目标速度”等关键参数，必须单独点，然后选择“航线”“编辑航线”或在最后一个航点设置后单击右键，弹出“编辑航线”窗口 ，如 图 16 所示 ，可以分别设置各航点值。 单点编辑 （手动生成航线） 图 16 “高度”： 代表飞机到达该航点时，飞
39、机与起飞点之间的高度。如果两个航点的高度不同，飞机则会按照斜坡进行飞行。高度默认是“当前高度”，即飞机按照零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件应用 21 进入航线模式时所在的当前高度来进行航线飞行。 “盘旋时间”： 代表飞机到达该航点后，悬停多少秒后往下一个航点飞去。第 1点默认为 65535。 “目标速度”： 代表飞机到达该航点后，以多大的速度飞向下一个航点。 “开始拍照”： 代表飞机到达该航点后，将以什么方式进行拍照。拍照初始点必须设置为“开始拍照”。 说明： 退出航点设定后，在选定航点上单击右键，可以对该航点单独进行上传、编辑、删除操作。 点击 ，可以切换航点显示的模式。 自
40、动生成航线： 至少设置四个航点，每个航点的高度和飞行速度是完全相同的。 1) 设定航点后，选择“航线”“编辑航线”，弹出“编辑航线”窗口。 2) 点击“自动生成 ”按钮，弹出“自动生成航线”窗口。 3) 选中一个编号数据，点击“长边点 1”按钮，正确设置“延长距离”、“航线间隔”和“目标速度”后，点击“生成”按钮，软件会自动生成飞行器的飞行航线。 1. 设定航点 2. 编辑航线窗口 4. 自动生成航线 3. 设置自动生成航线参数 3. 上传航线： 航线设计完成后，点击“上传”按钮或选择“航线”“上传航线”，将航线上传至22 地面站软件应用 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 飞控。也可以点击
41、“保存”按钮保存成为文件，以待下次加载。 检查各航点是否上传成功，变为 蓝色 表示成功，否则未成功，如 图 17 所示。 4. 验证航线： 选择“航线”“验证航线”，将机载航点下载到地面站对比，所有航点先变回橙色，再逐次变为蓝色。如所有航点变为蓝色，说明飞控里存储的航线和地面站航线一致，表示航线检查无误；否则需重新上传航线。 5. 进行航线飞行 自动飞行 图 17 1) 将遥控器的 CH5 拨到第 3 档， CH6 拨到第 2 档。 2) 点击右侧“仪表板”中的“开启航线”按钮，弹出航线选择对话框，如 图 18 所示。选中“自动航线”，点击“开 启”，飞行器自动飞到第 1 航点悬停。 3) 在
42、“仪表板”中的“目标航点”文本框中将编号填写为 2，点击“改变目标”按钮，飞行器开始按照 2， 3， 4 的顺序进行航线飞行，直至全部飞行完毕，回到第1 个航点悬停，如 图 19 所示。 图 18 图 19 半自动飞行 1) 将遥控器的 CH5 拨到第 3 档， CH6 拨到第 2 档。 2) 点击右侧“仪表板”中的“开启航线”按钮，弹出航线选择对话框。选中“ 半 自动航线”， 点击“开启”后，飞行器原地等待。 3) 推遥控器升降杆，飞行器开始按照 1， 2， 3， 4 的顺序进行航线飞行，直至全部飞行完毕。 飞行过程中，油门、方向舵皆可控。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件应
43、用 23 6. 退出此功能： 将 CH5 拨到第 1 档（手动模式）；或者将 CH6 拨到第 1 档（自动悬停模式）。 说明： 若未正确上传航点，切入自动导航后飞行器会飞走。电机启动后，遥控器 CH6 切换到自动导航 3 秒后，飞行器的飞行状态才会变为自动导航。 航线飞行时，飞行器的机头将实时对准飞行方向。 需要自由控制航向时，在航线飞行模式下（比如第 1 航点悬停），点击“仪表板”中的“智能航向锁 定”，飞行器按航线飞行，但机头指向不是实时朝向飞行方向，而是通过遥控器的方向舵，实现航向的自由控制。点击“退出航向锁定”后，又变回机头指向飞行方向。 5.4 工具菜单 5.4.1 配置串口 为了建
44、立与飞控的通讯，必须先正确设置串口。 配置后，再次使用地面站时，即可直接打开串口连接。 配置串口的操作步骤如下： 1. 选择“ 工具 ”“选项 ”，弹出 端 口配置对话框，如 图 20 所示。 图 20 2. 在下拉框中选择要使用的端口名 称，点击“配置”，弹出端口属性窗口，如 图 21 所示。 图 21 3. 可以修改串口通讯的波特率、数据位、奇偶校验等参数。 a) 点击“还原为默认值”。 b) 在“位 /秒”下拉框中选择波特率 115200。 c) 点击“应用”后，再点击“确定”，串口配置成功。 24 地面站软件应用 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 5.4.2 位置搜索 位置搜索的操
45、作步骤如下： 1. 选择“工具”“位置搜索”，弹出“搜索位置”窗口。 2. 在“输入位置”文本框中输入要搜索的区域名称。 3. 点击“搜索”，在搜 索结果栏罗列出所有相关搜索信息，如 图 22 所示。 4. 选中需要的搜索信息，点击“转到位置”，地图区域显示该区域的地图。 图 22 5.4.3 下载离线谷歌地图 地图模式为平面模式时，该功能才可用。 下载离线谷歌地图的操作步骤如下： 1. 选择“工具”“下载离线谷歌地图”，弹出下载对话框，如 图 23 所示。 2. 在“所需下载的最大级别”下拉框中选择下载的地图级别。 3. 点击“开始下载”， 开始保存预览 过的地图。下载过程中会显示下载进度；
46、下载完成后，弹出完成提示框，如 图 24 所示。 离线地图按下载级别分类保存，存储路径：地面站软件包 /html/tile 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件应用 25 图 23 图 24 5.5 设置 菜单 5.5.1 地面站软件辅助设置（安装向导） 地面站软件辅助设置的步骤如下： 1. 将电脑连接到 WIFI 模块后，运行“ZERO-TECH 旋翼地面站 .exe”，进入初始界面，如 图 25 所示。 2. 选择“文件”“打开 Wifi”，地面站窗口下端会弹出飞行数据信息栏，并显示相关数据，如 图 26 所示。 3. 选择“设置”“安装向导”，弹出安装调试窗口，如 图 27
47、所示。 图 25 图 26 图 27 4. 点击“下一步”进入安装操作阶段，根据窗口提示说明完成设 置，具体操作步骤如下图所示。 26 地面站软件应用 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 第一步 设置飞行器种类、电池片数及单片电池报警电压 第二步 检查通道、设置 F/S 第三步 校准遥控器 第四步 校准电调行程 第五步 掰杆解锁与混控测试 第六步 检查飞控和 GPS 的安装情况 5. 软件调试完成，点击“完成”退出安装向导。 说明： 对于初次使用者，建议采用安装向导进行设置，否则容易丢失设置步骤，会对设备造成损坏。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站软件应用 27 5.5.2 校准
48、遥控器 为了您的安全，在调试过程中，请断开动力电源或者卸下螺旋桨。 遥控器校准步骤如下： 1. 选择正确的摇杆布局 a) 运行“ ZERO-TECH 旋翼地面站 .exe”，并打开 WiFi。 b) 在“手控舵位”右边的下拉菜单中，选择自己的操作习惯，如 图 28 所示。 图 28 2. 校准摇杆通道 a) 选择“设置”“遥控器设置”“校准遥控器”，弹出校准提示窗口，如 图 29 所示。 b) 点击“是”，弹出摇杆拨动示意图，如 图 30 所示。 5 秒内，将遥控器左右摇杆沿着最大半径转几圈 。飞控将自动采集各通道杆位的最大值和最小值，并算出中位值。 图 29 图 30 3. 检查摇杆运动方向与 GCS 中相应舵位变化是否一致。 a) 检查特殊位置的显示情况。 “飞行数据”界面的“手控舵位”的杆位示意图中，左边代表“升降”、“方向”杆，右边代表“副翼”、“油门”杆，如 图 31 所示。 各杆在中位时显示绿色，油门杆拉到底显示黄色，其余杆中位以外显示红色。 图 31 b) 若调整过微调，放杆时手控舵位不在中位附近，则需要选择“设置”“遥控器设置”“捕获中位”，让飞控记录正确的操作杆中位位置。
