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1、FANUC 系统维修培训 机械资料网1FANUC 系统维修培训资料BEIJING-FANUC 技术部20049/01EDBFM-HU01/01CFANUC 系统维修培训 机械资料网2第一节 FANUC CNC 系统共性故障的分析1、数据输入输出接口(RS232)不能正常工作。对于 FANUC 系统，当数据输入输出接口不能正常，且报警时，有两个系列的报警号。3/6/0/16/18/20/power-mate，当发生报警时，显示 8587 报警。10/11/12/15，当发生报警时，显示 820823 报警当数据输出接口不能正常工作时，一般有以下几个原因：1） 如果做输入出数据操作时，系统没有

2、反应。请检查系统工作方式对不对，请把系统工作方式置于 EDIT 方式且打开程序保护键，或者在输入参数时，也可以置于急停状态。请按 FANUC 出厂时数据单，重新输入功能选择参数。检查系统是否处于 RESET 状态。2）如果做输入输出数据操作时，系统发生了报警。 请检查系统参数下面是各系统的有关输入/输出接口的参数表CNC 侧设定机种 项目设定第 1 通道 第 2 通道便携式 3”磁盘驱动器 或计算机侧的设定通道名称 JD5A JD5B通道设置 020=1 020=2停止位 0101=1*0*1 0121=1*0*1输入输出设备0102=3 0102=3FANUC 16/18/21/0i波特率

3、0103=10 0103=10波特率=4800停止位=2奇偶校验位=偶校验通道=Rs232通道名称 CD4A 或JD5A（15B）CD4B 或JD5B（15B）通道设置 020=1，021=1020=2021=2输入输出设备番号5001=1 5001=1输入输出设备5110=7 5110=7停止位 5111=2 5111=2波特率 5112=10 5113=10FANUC 10/11/12/15控制码 0000=*0*0* 0000=*0*0*波特率=4800停止位=2奇偶校验位=偶校验通道=Rs232通道号名称M5 M74FANUC 0A/0B/0C/0D通道号 I/O=0，I/O=1 I/

4、O=2波特率=4800停止位=2奇偶校验位=偶校验通道=Rs232FANUC 系统维修培训 机械资料网3停止位 0002=1*0*10012=1*0*10050=1*0*1输入输出设备0038=10* 0038=*10*波特率 0552=100552=100250=10通道号 I/O=0停止位 0005=1*0*1FANUC 3波特率 0068=4800波特率=4800停止位=2奇偶校验位=偶校验通道=Rs232通讯通道 INPUTDEVICE=0INPUTDEVICE=1输入输出设备0340=30341=3FANUC 6停止位/波特率0312=10011001波特率=4800停止位=2奇偶

5、校验位=偶校验通道=Rs232通道名称 M5 M74通道设置 0340=1，0341=1，018#1=10340=30341=3018#1=10P停止位/波特率0311=10011001 0312=10011001通道名称 JD5通道设置 I/O=0停止位 1*1Power mate A/B/C波特率 0226=10电缆接线下图是 FANUC 系统到机床面板的连接中继终端CNC 侧 机床面板的连接中继终端RDDRCSCDSDERRSSG+24V（03）RD（06)DR（05）CS（08）CD（02）SD（20）ER（04）RS（07）SG（25）+24VFANUC 系统维修培训 机械资料网4

6、接口和电脑连接线：125 芯（机床） 25 芯（I/0 设备） 2 25 芯（终端） 9 芯（I/0）电脑3）外部输入输出设备的设定错误或硬件故障外部输入输出设备有 FANUC 纸带穿孔机，手持磁盘盒，, FANUC P-G， 计算机等设备。在进行传输时，要确认：a、电源是否打开b、波特率与停止位是否与 FANUC 系统的数据输入输出参数设定匹配。C、硬件有何故障。d、传输的数据据格式是否为 ISO/EIA。e、数据位设定是否正确，一般为 7 位。4)CNC 系统与通讯有关的印刷板下表是各系统与通讯接口有关的印刷板0 存储板，或主板3 主板6 显示器控制板（CRTC 板）11 主板或显示器屏幕

7、/MDI 控制板15A BASE 015B MAIN CPU 板或 OPTI 板16/18 A/B/C MAIN 板上的通讯接口模块0IA I/O 接口板，或主板0IB/C 主板，或 CPU 板21B I/O 接口板16/1821i 主板，或 CPU 板POWER MATE 基板6）当 FANUC 系统与计算机进行通讯时，要注意：a.计算机的外壳与 CNC 系统同时接地。b.不要在通电的情况下拔连接电缆。c.不要在有雷雨时进行通讯作业。d.通信电缆不能太长。5）如果发生 85，86，87 号报警 ,请按以下步骤查找：SD（2）RD（3）RS（4）CS（5）DR（6）CD（8）ER（20）SG（

8、7）（2）SD（3）RD（4）RS（5）CS（6）DR（8）CD（20）ER（7）SGFX（02）RX（03）RTS（04）CTS（05）DSR（06）GND（07）CD（08）DTR（20）RX（02）TX（03）CD（01）DTR（04）CTS（08）GND（5）DSR（06）FANUC 系统维修培训 机械资料网52、电源单元不能打开FANUC 系统的电源上有两个指示灯，一个是电源指示灯，是绿色的；一个是电源报警灯，是红色的，这里说的电源单元，包括电源输入单元和电源控制部分。(1)当电源打不开时，如果电源指示灯（绿色）不亮。a.电源单元的保险 F1、F2 已溶断，那是因为输入高电压引起，

9、或者是由于电源单元本开始Alarm85Alarm86 有关 RS232 的接口的参数设置是否正确 检查波特率及其它参数是否正确 I/O 机器不良I/O 参数正确吗是I/O 机器电源开吗电缆连接正确吗？Ararm87 I/O 机器不良 I/O 接口不良修改参数请打开电源 I/O 机器不良 I/O 接口不良FANUC 系统维修培训 机械资料网6身的元器件坏。b.输入电压低，请检查进入电源单元的电压，电压的容许值为AC200v+10%、 50HZ/60HZ1HZ；或 AC220V+10%、60HZ1HZc.电源单元不良（2）电源指示灯亮，报警灯也消失，但打不开电源，这时是因为电源 ON 的条件不满

10、足。电源 ON 的条件如下：电源 ON 的条件有三个a.电源 ON 按钮闭合后断开b.电源 OFF 按钮闭合c.外部报警接点打开（3）电源单元报警灯亮+24V 输出电压的保险熔断。a. 9”显示器屏幕使用+24V 电压，参照下图，检查+24V 与地是否短路b.显示器/手动数据输入板单元不良电源单元不良a.把电源单元所有输出插头拔掉，只留下电源输入线和开关控制线。b.把机床整个电源关掉，把电源控制部分整体拔掉。c.再开电源，此时如果电源报警灯熄灭，那么可以认为电源单元正常，而如果电源报警灯仍然亮，那么电源单元坏。电源ALONCOMOFF电源单元+24V保险9”CRT/MDIFANUC 系统维修培

11、训 机械资料网7注意：16/18 系统电源拔下的时间不要超过半小时，因为 SRAM 的后备电源在电源上。+24E 的保险熔断a.+24E 是供外部输入/输出信号用的，参照下图请检查外部输入/输出回路是否短路，0Vb.外部输入/输出开关引起+24E 短路或系统 I/0 板不良。+5V 的负荷电压短路检查方法把系统所带的+5V 电源负荷一个一个地拔掉，每拔一次，必须关电源再开电源。参照下图：当拔掉任意一个+5V 电源负荷后，电源报警灯熄灭，那么，可以证明该负荷及其连接电缆出现故障。请注意：当拔掉电机编码器的插头时，如果是绝对位置编码器，还需要重新回零，机床才能恢复正常。系统各印刷板有短路请用万用

12、表测量+5V，15V、+24D 与 OV 之间的电阻。必须在电源关的状态下测量。a.把系统各印刷板一个一个地往下拔，再开电源，确认报警灯是否再亮。b.如果当某一印刷板拔下后，电源报警灯不亮，那就可以证明该印刷板有问题，请更换该印刷板。c.对于 0 系统，如果+24D 与 OV 短路，更换时一定要把输入 /输出板与主板同时更换。d.当用计算机与 CNC 系统进行通讯作业，如果 CNC 通讯接口烧坏，有时也会使系统电源打不开。3、返回参考点时，出现偏差电源单元+24E保险I/O 单元系统MPG电机编码器光栅、磁栅等FANUC 系统维修培训 机械资料网8（1）参考点位置偏差 1 个栅格项目 可能原

13、因 如何检查 解决办法1 减速档块位置不合适用诊断功能监视减速信号，并记下参考点位置与减速信号起作用的那点的位置这两点之间的距离应该等于大约电机转一圈时机床所走的距离的一半2 减速档块太短 按第一项的方法计算减速档块的长度按计算长度，安装新的档块在一个栅格内，*DECX 发生变化*DECX 电气开关性能不良，请更换3 回零开关不良在一个栅格内，*DECX 信号不发生变化档块位置安装不正确（2）参考点返回位置是随机变化的项目 可能原因 如何检查1 干扰 a) 检查位置编码器反馈信号线是否屏蔽;b) 检查位置编码器是否与电机动力线分开屏敝位置编码器反馈信号线；分离位置编码器与电机动力线2 位置编码

14、器的供电电压太低检查编码器供电电压不能低于 4.8V3 电机与机械的联轴节松动在电机和丝杠上分别做一个记号，然后在运行该轴，观察其记号拧紧联轴节4 位置编码器不良更换位置编码器，并观察偏差更换后，故障是否消除5 回参考点计数器容量设置错误重新计算参考点计数器容量 特别是在 0.1 的系统里，更要按照说明书，仔细计算6 伺服控制板或伺服接口模块不良更换伺服控制扳或接口模块4、返回参考点异常，并在显示器屏幕上出现 Allarm901、 参考点返回时，位置偏差量未超过 128 时，位置误差量可以在诊断画面里确认。3/6/0 系统诊断号为 800803 ； 16/18 系统的诊断号为 300a, 检查

15、确认快进速度b,检查确认快进速度的倍率选择信号（ROV1、ROV2 ） c,检查确认参考点减速信号（*DECX ）d,检查确认外部减速信号*EDCXe, 离参考点距离太近。 2、参考点返回时，位置偏差量超过 128 时。a)位置反馈信号的 1 转信号没有输出。b)位置编码器不良c)位置编码器的供给电压偏低，一般不能低于 4.8vd)伺服控制部分和伺服接口部分不良。、在手动、自动方式下机床都不能运转检查点：FANUC 系统维修培训 机械资料网9位置画面的数值变化还是不变化。CNC 内部状态利用 PMC 的信号诊断功能，确认输入/输出信号（1）位置画面的数值不变化有关地址、参数项 原因O 16/

16、18/21/0i 11/12/151 系统处于急停状态*ESP G121.4 G8.4 或 G1008.4 G0.42 系统处于复位状态（1）外部复位 ERS（2）MDI 的复位键G121.7G104.6G8.7G8.6GO.0GO.63 确认工作方式 MD4、MD2、MD1JOG=101，AUTO=001EDIT=011，MDI=000G122#2，1，0 G43#2，1，0 G34 JOG 的轴方向选择信号查看内部诊断，确认（1）信率为 O（2）正在执行到位检查（3）主轴速度到达信号（SAR）（4）锁住信号G116#3，2G118#3.2DGN700G100G102DGN15 DGN100

17、0至 10015 正在执行到位检查。条件：位置误差值大于在位宽度设定值DGN800PRM500 DGN300PRM18266 互锁信号输入*ILKG117.0 G8.0 PRM3003#0GO.0*ITX PRM8.7G128PRM3003#2G130MITX G42PRM24#7G132G134PRM3003#37 JOG 速度为 0（JV0 至 JV7） G121 PRM3.4G010G0118 系统有报警（2）位置画面数值变化 MLK 信号输入了系统 G117.1 G44.1G108、在自动方式，系统不运行。（1）自动运行启动灯，不点亮时。检查点：（a）机床操作面板上自动运行启动灯，点亮

18、否？（b）确认 CNC 状态有关地址、参数项 原因O 系统 16/18/0i 11/12/151 确认方式选择开关MD4，MD2,MD1 在自动方式时等于 001G122#2,1,0 G43#2,1,0 G32 自动运行启动“START”没输入到系统G120#2 G7.2 G5.0FANUC 系统维修培训 机械资料网103 自动运行停止信号*SP 输入了系统G121.5 G8.5 G0.5（2）自动运行启动指示灯点亮时有关地址、参数项 原因O 16/18/0i 11/12/151 确认 CNC 内部状态 DGN700DGN701DGN015 DGN1000DGN10012 正在等待辅助功能完

19、了信号（FIN）G121.3 G4.3 G5.13 自动运行时，正在执行读取轴移动指令4 在自动运行时，正在执行（G04）暂停指令5 正在执行到位检查条件，位置误差值要大于参数设定值DGN800PRM500 DGN300PRM18266 进度速度为 0（FV0FV7）G121 G12PRM3.4G127 起动锁住信号输入系统 STLK G120.1 G7.1 G4.68 锁住信号输入系统*ILKG117.0 G8.0PRM3003#0G0.09 *ITX PRM8.7G128PRM3003#2G13010 CNC 正在等待主轴速度到达信号（SAR）G120.4PRM24#2G29#4PRM37

20、08#1010 确认快进速度ROV1ROV2PRM518521G116#7G117#7PRM1420G14G9611 确认切削进给速度。如果设定为每转进给时，必须有主轴位置编码器PRM527 PRM1422、MPG 方式下，机床不运行有关地址、参数项 原因O 16/18/01 11/12/151 方式选择开关 MD4、MD2，MD1在 MPG 方式时等于 100G122#2，1，0 G43#2，1，0 G32 手脉的轴选择信号 HX G116#72G119#7G18，G19 G113 手脉的倍率选择信号，MP2，MP1G120#1，0（M 系）G117.0G118.0(T 系)PRM121，P

21、RM699G19#4，#5PRM7113PRM7114G6#4，3，24 手动脉冲发生器的确认。a.信号线断线，短路。b.手脉不良FANUC 系统维修培训 机械资料网11第二节 对于 FS16/18/I 系列维修技巧（一） 、当产生报警时，显示的画面是否切换至报警画面。PRM3111#7（NAP）（二） 、如果需要把控制轴的其中一个轴的放大器和电机取下，有以下几种方法：1、如果在自动和手动方式下，运行程序时，位置画面的数字还能变化。PRM2009#0（SDMY ） （内置编码器）PRM2205#2 (PDMY) (外置编码器 )PRM1800#1 (CVR)MLK （G44.1）信号接通2、

22、如果把 双轴伺服放大器当 单轴伺服放大器使用时（封伺服） 双轴伺服放大器 短接管脚 插头Type A 接口 短接 8 和 10 管脚 JVxType B 接口 短接 8 和 10 管脚 JSxFSSB 接口 短接 11 和 12 管脚 JFx3、 也可以把 PRM 1023 设为-128； PRM1815#5（APC ）=0。4、 如果要使系统处于 INTERLOCK 状况。PRM1005#7（RMB）PRM0012#7（RMV）PRM1005#6（MCC）（三） 硬件 OT 是否使用。PRM3004#4（OTH）（四） 释放风扇报警（ALM701 ）PRM8901#0（FAN）（五） 接通电

23、源后，不用返回参考点，机床也能在自动方式下进行运行。PRM1005#0（ZRN）（六） 接通电源后，不用返回参考点，机床在 JOG 方式下也能快速运行。PRM1401#0（PDR）（七） 屏幕 SAVER 功能。PRM3123，设定屏幕 SAVER 的开始时间或同时按 FUNCTION 和 CAN 键（八） 即使是在 MPG 方式下，也能进行 STEP FEED 操作。7100#0（JH）（九） 手动脉冲发生器是与系统直接相连还是通过 I/O LINK 相连。PRM7100#0（IOL）（十） INTERLOCK 信号的选择（“0”是通常设定）PRM3003#0（ITL） *IT 信号 (全轴

24、 G8.0)PRM3003#1（RILK） *RILK 信号（高速 X0.6, 0 不使用）PRM3003#2（ITx ） *IT1*IT8（各轴 G130）PRM3003#3 (DIT) +MIT1-MIT4（各轴方向 G132,G134）（十一） 串行主轴的连接PRM3701#1（ISI）（十二） 显示程序名和种类PRM3107#4（SOR）FANUC 系统维修培训 机械资料网12PRM3107#0（NAM）（十三）MDI 的种类（小型和标准型）PRM3100#3（FKY）（十四）9”CRT 的颜色显示信息PRM3100#7（十五）位置反馈系统的选择PRM1815#1（OPTx）PRM2

25、023 (速度反馈脉冲数)PRM2024 （位置反馈脉冲数）PRM2084 （柔性齿轮比 N）PRM2085 （柔性齿轮比 M） FANUC 系统维修培训 机械资料网13第三节 FANUC 进给伺服系统的故障分析 FANUC 进给伺服系统的简单分类：序号 名称 特点简介 所配系统型号1直流可控硅伺服单元只有单轴结构，型号为 A06B-6045-HXXX。主回路有 2 个可控硅模块组成（国产的为 6 只可控硅） ，120V 三相交流电输入，六路可控硅全波整流，接触器，三只保险。控制电路板有两种，带电源和不带电源，其作用是接受系统的速度指令（0-10V 模拟电压） ，和速度反馈信号，给主回路提供

26、六路触发脉冲。配早期系统，如：5，7，330C，200C，2000C 等。市场上已不常见。2 直流PWM伺服单元有单轴或双轴两种，型号为 A06B-6047-HXXX， 主回路有整流桥将三相 185V 交流电变成 300V 直流，再由四路大功率晶体管的导通和截止宽度来调整输出到直流伺服电机的电压，以达到调节电机的速度，有两个无保险断路器、接触器、放电二极管，放电电阻等。控制电路板作用原理与上述基本相同。较早期系统，如：3，6，0A 等市场较常见。3 交流模拟伺服单元有单轴、双轴或三轴结构，型号为 A06B-6050-HXXX，主回路比直流 PWM 伺服多一组大功率晶体管模块，其他结构相似，控制

27、板的作用原理与上述基本相同。较早期系统，如：3，6，0A，10/11/12，15E，15A，0E，0B 等，市场较常见。4 交流S 系列 1伺服单元有单轴、双轴或三轴结构，型号为 A06B-6057-HXXX，主回路与交流模拟伺服相似，控制板有较大改变，它只接受系统的六路脉冲，将其放大，送到主回路的晶体管的基级。主回路将电机的U，V 两相电流转换为电压信号经控制板送给系统。0 系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12 等。市场较常见。5 交流S 系列 2伺服单元有单轴、双轴或三轴结构，型号为 A06B-6058-HXXX，原理同 S 系列，主回路有所改变，将接线改为螺钉固定到

28、印刷板上，这样便于维修，拆卸较为方便，不会造成接线错误。控制板可与上述通用。0 系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12 等。市场较常见。6 交流C 系列伺服单元有单轴、双轴结构，型号为 A06B-6066-HXXX，主回路体积明显减小，将原来的金属框架式该改为黄色塑料外壳的封闭式，从外面看不到电路板，维修时需打开外壳，主回路有一个整流桥，一个 IPM 或晶体管模块，一个驱动板，一个报警检测板，一个接口板，一个焊接到主板上的电源板，需要外接 100V 交流电源提供接触器电源。0C，16/18B， 15B 等。市场不常见。7 交流 系列伺服单元SVU,SVUC有单轴、双轴或三轴

29、结构，型号为：SVU：A06B-6089-HXXXSVUC： A06B-6090-HXXX, 可替代 C 系列伺服，结构与外形 C 系列相似，电路板有接口板和主控制板，电源、驱动和报警检测电路都集成在主控制板上，无 100V 交流输入。常用于不配备 FANUC 交流主轴电机系统的机床0C，0D，16/18C ，15B，I 系列。市场常见FANUC 系统维修培训 机械资料网14上，如：数控车、数控铣、数控磨床等。序号 名称 维修品的特点简介 所配系统型号8 交流 系列伺服单元SVM有单轴、双轴或三轴结构，型号为：SVMi： A06B-6079-HXXX将伺服系统分成三个模块：PSMi（电源模块

30、） ，SPMi（主轴模块）和 SVMi（伺服模块） 。电源模块将 200V 交流电整流为 300V 直流和24V 直流给后面的 SPMi 和 SVMi 使用，以及完成回馈制动任务。SVMi 不能单独工作，必须与PSMi 一起使用。其结构为：一块接口板，一块主控制板，一个IPM 模块（智能晶体管模块） ，无接触器和整流桥。PSM 将在主轴伺服系统部分介绍。0C，0D，16/18C ，15B，I 系列。市场常见9 交流i 系列伺服单元SVM有单轴、双轴或三轴结构，型号为：SVM： A06B-6114-HXXX将伺服系统分成三个模块：PSM（电源模块） ，SPM（主轴模块）和 SVM（伺服模块） 。

31、电源模块将 200V 交流电整流为 300V 直流和24V 直流给后面的 SPM 和 SVM 使用，以及完成回馈制动任务。SVM 不能单独工作，必须与PSM 一起使用，而 SVU 以及前面的交、直流伺服单元都可单独使用。其结构为：一块接口板，一块主控制板，一个IPM 模块（智能晶体管模块） ，无接触器和整流桥。PSMi 将在主轴伺服系统部分介绍15/16/18/21/0I B 系列，I-C 系列10 交流 系列伺服单元单轴，型号为：A06B-6093-HXXX，有两种：一种是 I/O LINK 形式控制，控制刀库、刀塔或机械手，有 LED 显示报警号。另一种为伺服轴，由轴控制板控制，只有报警红

32、灯点亮，无报警号，可在系统的伺服诊断画面查到具体的报警号。外部电源有三相交流 200V，直流 24V，外部急停，外接放电电阻及其过热线，这些插头很容易插错，一旦插错一个，就会将它烧坏。只有接口板和控制板两块。0C，0D，16/18C ，15B，I 系列。市场常见。多用于小型数控机床或刀库，机械手等的定位。11 交流 i系列伺服单元有单轴、双轴或三轴结构，型号为：SVPM：A06B-6134-H30X ( 三轴) ，H20X( 两轴)SVU：A06B-6130-H00X (只有单轴 )15/16/18/21/0I B 系列，I-C，I MATE-B/C 系列FANUC 系统维修培训 机械资料网

33、15FANUC 进给伺服系统的常见共性故障分析：1 直流可控硅伺服单元序号 故障现象 原因 解决方法1 过电流报警（OVC红灯点亮）输出到伺服电机的电流由一个电流检测器CD1 检测，转换成电压信号，由控制板判断是否过电流，因此，从控制板的触发电路、检测电路，到主回路，再到电机，都有可能是故障点。1可通过互换控制板来初步判断是否为主回路或是控制板故障（与其他轴互换，所有轴的控制板都可互换） ，一般是控制板的可能性大。2另外可检查是否为上电就报警还是速度高了报警，如果上电就报警，则有可能是主回路可控硅烧了，这可通过万用表测可控硅是否导通来判断，正常的可控硅两端电阻无穷大，如果导通则坏了。如果是高速

34、报警而低速正常则可能是控制板或电机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。3如果是控制电路板坏了，则必须将它送到 FANUC 维修点进行修理或购买新品，因为板上易坏的 IC 在市面上可能买不到。2 伺服电机振动电机移动时速度不平稳会产生振动和噪音。1 伺服电机换向器的槽中有碳粉，或碳刷需更换。2 用示波器测控制板上 CH11-CH3 波形，正常为 6 个均匀的正弦波，如果少一个就不正常，可能是控制板上驱动回路或主回路可控硅坏，通过互换控制板可判断。3 调整控制板上的 RV7 试一试。3 过热报警 伺服电机、伺服变压器或伺服单元过热开关断开。1伺服电机过热，或伺服电机热保护开关坏。2伺服变压器过热

35、，或伺服变压器热保护开关坏。3伺服单元过热，或伺服单元热保护开关坏。4查以上各部件的过热连接线是否断线。FANUC 系统维修培训 机械资料网164 不能准备好。系统报警显示 401或 403（伺服 VRDY OFF） 。系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出 PRDY 信号给伺服单元，伺服单元接收到该信号后，接通主接触器，送回 VRDY 信号，如果系统在规定时间内没有接收到 VRDY 信号，则发出此报警，同时断开各轴的 PRDY信号，因此，上述所有通路都可能是故障点。1检查各个插头是否接触不良，包括控制板与主回路的连接。2查外部交流电压是否都正常，包括：3相 120V 输入（端子 A，1

36、，2） ，单相100V（端子 3，4） ，查控制板上各直流电压是否正常，如果有异常，则为带电源板故障，再查该板上的保险是否都正常。3仔细观察接触器是吸合后再断开，还是根本就不吸合。如果是吸合后再断开，则可能是接触器的触点不好，更换接触器。如果有一个没有吸合，则该单元的接触器线圈不好或控制板不好，可通过测接触器的线圈电阻来判断。4查 CN2 的 4，5 端子是否导通，这是外部过热信号，通常是短路的，如果没有接线，则看短路棒 S21 必须短路，查主回路的热继电器是否跳开。5如果以上都正常，则为 CN1 指令线或系统板故障。5 TG 报警（TG 红灯点亮）失速或暴走，即电机的速度不按指令走，所以，从

37、指令到速度反馈回路，都有可能出故障。1可通过互换单元来初步判断是否为控制单元还是电机故障，一般是单元的可能性大。2另外可查看是否为上电就报警还是速度高了报警。如果上电就报警，则有可能是主回路可控硅坏了。如果是高速报警而低速正常则可能是控制板或电机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。3观察是否一直报警还是偶尔出现报警，如果是一直报警则是单元或是控制板故障，否则可能是电机。6 飞车（一开机电机速度很快上升，因系统超差报警而停止）系统未给指令到伺服单元，而电机自行行走。是由于正反馈或无速度反馈信号引起，所以应查伺服输出，速度反馈等回路。1 检查三相输入电压是否有缺相，或保险是否有一烧断。2 查外部

38、接线是否都正常，包括：3 相120V输入（端子 A，1，2）相序 UVW 是否正确，输出到电机的+、-（端子5、6，7、8）是否接反，CN1 插头是否有松动。3 查电机速度反馈是否正常，包括：是否接反、是否断线、是否无反馈。4 交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。5系统的速度检测和转换回路故障。FANUC 系统维修培训 机械资料网177 系统出现VRDY ON 报警系统在 PRDY 信号还未发出就已经检测到VRDY 信号。即伺服单元比系统早准备好，系统认为这样为异常。1查主回路接触器的触点是否接触不好，或是 CN1 接线错误，2查是否有维修人员将系统指令口封上。8 电机不转

39、 系统发出指令后，伺服单元或伺服电机不执行，或由于系统检测到伺服偏差值过大，所以等待此偏差值变小。1 观察，给指令后系统或伺服出现什么报警，如果是伺服有 OVC，则有可能电机制动器没有打开或机械卡死。2 如果伺服无任何报警，则系统会出超差报警，此时应检查各接线或连接插头是否正常，包括电机动力线、CN1 插头，A，1，2 三相输入线、CN2 插头以及控制板与单元的连接。如果都正常，则更换控制板检查。3 检查伺服电机是否正常。4 查系统伺服误差诊断画面，是否有一个较大的数值（10-20 左右，正常值应小于5） ，如果是，则调整控制板上的RV2（OFFSET）直到该数变为 0 左右。2直流 PWM

40、伺服单元序号 故障现象 原因 解决方法1 TG 报警（TG 红灯点亮）失速或暴走，即电机的速度不按指令走，所以，从指令到速度反馈一路，都有可能出故障。1 单轴可通过互换单元，双轴将各轴指令线和动力线互换，来初步判断是否为控制单元还是电机故障，一般是单元的可能性大。2 如果上电就报警，则有可能是主回路晶体管坏了。可用万用表测量并自行更换晶体管模块，如果是高速报警而低速正常则可能是控制板或电机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。3 观察是否一直报警还是偶尔报警，如果是一直报警则是单元或是控制板故障，否则可能是电机。2 飞车（一开机电机速度很快上升，因系统超差报警而停止）系统未给伺服单元指令，而电

41、机自行行走。是由于正反馈或无速度反馈信号引起，所以应查伺服输出，速度反馈等回路1 检查三相输入电压是否有缺相。2 查外部接线是否都正常，包括：3 相120V输入（端子 A，1，2） ，输出到电机的+、-（端子 5、6，7、8）是否接反，CN1 插头是否有松动。3查电机速度反馈是否正常，包括：是否接反、是否短线、是否无反馈。4 交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。FANUC 系统维修培训 机械资料网183 断路器跳开（BRK灯点亮）主回路的两个无保险断路器检测到电流异常，跳开，或检测回路有故障。1查主回路电源输入端的两个无保险断路器是否跳开，正常应为 ON（绿色） 。2如果合

42、不上，则主回路有短路的地方，应仔细检查主回路的整流桥、大电容、晶体管模块等。3控制板报警回路故障。4 电机不转 系统发出指令后，伺服单元或伺服电机不执行，或由于系统检测到伺服偏差值过大，所以等待此偏差值变小。1 检查给指令后系统或伺服出现报警，如果是伺服有 OVC 报警，则有可能电机制动器没有打开或机械卡死。2 如果伺服无任何报警，则系统会出超差报警，此时应检查各接线或连接插头是否正常，包括电机动力线、CN1 插头，A，1，2 三相输入线、CN2 插头以及控制板与单元的连接。如果都正常，则更换控制板检查。3 检查伺服电机是否正常。4 查系统伺服误差诊断画面，是否有一个较大的数值（10-20 左

43、右，正常值应小于5） ，如果是，则调整控制板上的RV2（OFFSET）直到该数变为 0 左右。5 过热（OH灯点亮）伺服电机，伺服变压器，伺服单元和放电单元的热保护开关断开。1 伺服电机过热，或伺服电机热保护开关坏。2 伺服变压器或放电单元过热，或者伺服变压器或放电单元热保护开关坏，如果未接变压器或放电单元过热线，则印刷板上 S20（OH）短路。3 伺服单元过热，或伺服单元热保护开关坏。4 查以上各部件的过热连接线是否断线。6 异常电流报警（HCAL红灯点亮）伺服单元的 185V 交流经过整流变为直流300V，直流侧有一检测电阻检测直流电流，如果后面有短路，立即产生该报警。1 如果是一直出现，

44、可用万用表测量主回路晶体管模块是否短路，自行更换晶体管模块，如果未短路，则与其他轴互换控制板，如果随控制板转移，则修理控制板。2 如果是高速报警而低速正常则可能是控制板或电机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。3 观察是否一直报警还是偶尔，如果是一直报警则是单元或是控制板故障，否则可能是电机。7 高电压报警（HVAL红灯点亮）伺服控制板检测到主回路或控制回路电压过高，一般情况是检测回路出故障。1 检查三相 185V 输入电压是否正常。2 查 CN2 的 1、2、3 交流+，-18V 是否都正常。3 交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。FANUC 系统维修培训 机械资料网1

45、98 伺服电机振动电机移动时速度不平稳会产生振动和噪音。1 伺服电机换向器的槽中有碳粉，或碳刷需更换。2 控制电路板 S1，S2 设定与其他好板比较，是否错。3 控制电路板 RV1 设定是否正确。9 低电压报警（LVAL红灯点亮）伺服控制板检测到主回路或控制回路电压过底，或检测回路故障。1检查三相 185V 输入电压是否太低。2查 CN2 的 1、2、3 交流+，-18V 是否都正常。3检查主回路的晶体管，二极管，电容等是否有异常。3交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。10 放电异常报警（DCAL红灯点亮）放电回路（放电三极管，放电电阻，放电驱动回路）异常，经常是有短路引起。

46、1 检查主回路的晶体管，放电三极管，二极管，电容等是否有异常。2 如果有外接放电电阻，检查其阻值是否正常。3检查伺服电机是否正常。4交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。11 不能准备好系统报警显示伺服VRDY OFF。系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出 PRDY 信号给伺服单元，伺服单元接收到该信号后，接通主接触器，送回 VRDY 信号，如果系统在规定时间内没有接收到 VRDY 信号，则发出此报警，同时断开各轴的 PRDY信号，因此，上述所有通路都是故障点。1 检查各个插头是否接触不良，包括控制板与主回路的连接。2 查外部交流电压是否都正常，包括：3相 185V 输入

47、（端子 A，1，2） ，单相100V（端子 3，4） 。3 查控制板上各直流电压是否正常，如果有异常，则为电源板故障，再查该板上的保险是否都正常。4 仔细观察接触器是吸合后再断开，还是根本就不吸合。如果是吸合后再断开，则可能是接触器的触点不好，更换接触器，如果有一个没有吸合，则该单元的接触器线圈不好或控制板不好，可通过测接触器的线圈电阻来判断。5如果以上都正常，则为 CN1 指令线或系统板故障。12 系统出现VRDY ON 报警系统在 PRDY 信号还未发出就已经检测到VRDY 信号。即伺服单元比系统早准备好，系统认为这样为异常。1 查主回路接触器的触点是否接触不好，或是 CN1 接线错误，2

48、 查是否有维修人员将系统指令口封上或指令口有故障。FANUC 系统维修培训 机械资料网20 交流模拟伺服单元序号 故障 原因 解决方法1 TG 报警（TG 红灯点亮）失速或暴走，即电机的速度不按指令走，所以，从指令到速度反馈一路，都有可能出故障。1 单轴可通过互换单元，双轴将各轴指令线和动力线互换，来初步判断是否为控制单元还是电机故障，一般是单元的可能性大。2 如果上电就报警，则有可能是主回路晶体管坏了。可用万用表测量并自行更换晶体管模块，如果是高速报警而低速正常则可能是控制板或电机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。3 更换隔离放大器 A76L-0300-0077。4 观察是否一直报警还是偶尔，如果是一直报警则是单元或是控制板故障，否则可能是电机。2 飞车（一开机电机速度很快上升，因系统超差报警而停止）系统未给伺服单元指令，而电机自行行走。是由于正反馈或无速度反馈信号引起，所以应查伺服输出，速度反馈等回路。1 检查三相输入电压是否有缺相。2 查外部接线是否都正常，包括：3