1、液压液力HYDROD YNAMICS&HYDROSTATICS小松PC2008型液压挖掘机的行走控制张长青，周玮，马怀祥(石家庄铁道学院机械分院，河北石家庄050043)中图分类号THl37 文献标识码B 文章编号1001554X(2009)12010402Travel control of PC2008 hydraulic excavatorZHANG Chang-qing，ZHOU Wei，MA Huaixiang小松PC2008挖掘机液压系统为闭式中心负荷传感系统(CI。SS)，CLSS是以控制斜盘式变量柱塞泵斜盘角度的方法调整功率的节能系统，可以实现以下功能：(1)实现对主泵的变量控制
2、，使液压系统的吸收功率与发动机的输出功率达到最佳匹配。(2)操纵性能不受负载影响，实现精确控制，使挖掘更平稳。(3)具有在复合操作时只按滑阀的开口面积决定流量分配的性能。行走液压系统由主泵、主控制阀、中心回转接头、行走马达、油箱等组成，可实现车辆直线行走、转向以及原地转圈动作。行走马达除了具有驱动能力外，还具有惯性制动功能、停车制动功能和高速低速自动切换功能等，依靠行走制动阀切换的高压油来解除停车制动。行走马达制动系统由液压马达、制动器和制动阀组件构成。1直线行走控制图1为PC2008液压挖掘机行走控制系统电子液压回路图。直线行走时，主泵流量的分配取决于左右行走滑阀的操作行程。当操纵杆行程大时
3、，挖掘机行走速度快；当操纵杆行程小时，挖掘机行走速度慢。挖掘机需要直线行走时，把左行走压力补偿阀与右行走压力补偿阀连通，使左右压力补偿阀受力相等，如果左右滑阀的操作量相等，则通过左右行走滑阀的流量相等，保证挖掘机实现直线行走。进行行走动作时，通过行走PPC阀的梭阀输油门调整信号次油门调整团掣毕自减压阀【一一-，十。鬯型鬯型睦吁：囱1i一囱i一囱前泵PCEPC阀后泵PCEPC阀LSEPC阀LS压力控制信号行走速度电磁阀压力传感器信号主控制器液晶显示器图1行走系统电子液压回路图出行走信号，再经过压力开关转换为电信号传输至调速器泵控制器；然后调速器泵控制器将发动机输出功率和主泵吸收功率调整至A模式(
4、快速模式)状态，以满足行走工况需要。2行走转向控制单独操作右行走操纵杆，左行走压力补偿阀收稿日期20090626通讯地址张长青，石家庄市北二环东路17号石家庄铁道学院研究生分院3()号信箱建筑轧拭200912(上半月刊) 万方数据被关闭；单独操作左行走操纵杆，右行走压力补偿阀被关闭；因此，可实现挖掘机的转向操纵。挖掘机行走转向时，通过行走PPC阀的差动滑阀输出转向信号，再经过压力开关转换为电信号传输至调速器泵控制器；然后调速器泵控制器发出信号，使行走连通电磁阀励磁，使行走压力补偿阀在先导油压作用下被关闭，左右行走油路各自独立，实现转向动作。除快速模式(A模式)外，在其它任何作业模式下行走时，液
5、压泵都会增加吸收发动机的功率；同时能够保证其作业模式不变，并且在挖掘作业时发动机功率输出与其作业模式相对应。3行走速度切换控制行走马达排量是由行走速度电磁阀控制的，行走速度开关切换为低速时，行走速度电磁阀消磁，使行走马达斜盘倾角增大，因此马达排量增大、转矩增大，转速降低；行走速度开关切换为高速时，行走速度电磁阀励磁，使行走马达斜盘倾角减小，马达排量减小、转速增大，转矩减小。(1)手动选择。使用行走速度开关进行手动选择行走速度模式。如果行走速度开关置于L0、Mi或Hi，则调速器和泵控制器每个速度范围内的泵流量按图示范围进行调整。(2)自动速度选择。挖掘机按照发动机转速自动选择行走速度。当发动机油
6、门控制器使发动机速度降低到1350rmin以下时，如果挖掘机以k速度行走，即使选择Mi或者Hi，挖掘机也不会自动换挡；如果挖掘机以Mi速度行走，即使选择Hi也不会换挡；如果挖掘机以Hi速度行走，则会自动切换到k速度。(3)按照泵输出压力进行自动选择。除了上述两种情况外，还可以按照泵的输出压力自动选择行走速度。如果挖掘机行走速度开关位于Hi，而且载荷增加，例如往陡坡上行走时，如果行走压力在1s以上连续处于324MPa及以上时，则行走速度会自动地改变为k。当挖掘机在k下行走且载荷变小时，在1s以上行走压力为216MPa或者更低时，行走速度会自动切换到Hi。4行走制动控制为了避免挖掘机在行走停止时产
7、生冲击以及下坡时发生超速现象(溜坡)，或者运输时履带转动，行走马达设置了马达制动阀进行液压惯性制动(缓冲)。图2为行走马达液压回路图。行走马达掣鎏掣滑阀高速段 低速段_-。一。-_。-。一一一。一一-o图2行走马达液压回路图交叉溢流阀(1)停车状态。挖掘机不行走时，没有压力油驱动行走马达，行走控制阀输出油压消失，溢流阀保持关闭状态，制动滑阀在弹簧力作用下回到中位，油口A压力消失，制动活塞在弹簧力作用下移动，停车制动器在制动弹簧的作用下压紧。(2)行走状态。挖掘机行走时，压力油经行走控制阀进入制动滑阀，制动滑阀阀芯在压力油作用下向右移动，压力油进入制动活塞油腔，克服弹簧力使制动活塞左移，解除制动。行走停止时，MA端油压消失，在惯性力作用下马达继续旋转，使MB端形成闭合高压，压力油通过交叉溢流阀进入MA端，防止MB端形成高压和MA端形成空穴，以避免行走出现溜车现象。重争建冠札械200912(上半月刊) 万方数据小松PC200-8型液压挖掘机的行走控制作者： 张长青， 周玮， 马怀祥， ZHANG Chang-qing， ZHOU Wei， MA Huai-xiang作者单位： 石家庄铁道学院,机械分院,河北,石家庄,050043刊名： 建筑机械（上半月）英文刊名： CONSTRUCTION MACHINERY年，卷(期)： 2009(12)本文链接：http:/
