1、1延锋座椅 OTC 机器人焊接系统操作说明2一、操作步骤1、 上工准备：a、 上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、 压缩气开启；c、 检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、 检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴） ；e、 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、 检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、 按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉） ；h、 三
2、色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、 工件准备，进入工作状态。2、 下班准备：a、 机器人、夹具回到起点位置；b、 断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、 压缩气关闭，混合气关闭；d、 现场飞溅清理。3、 运转条件：a、 系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、 机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、 无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)d、 三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、 三色灯红灯（报警或紧急停止） ，绿灯亮（准备好） ，绿灯闪（系统运转中） ，黄灯亮（待机状态，机器人未准备好） ，黄灯闪（机器人停止中） ；f、 两主操作盒分别对应两个工位
3、的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同4、 触摸屏操作说明a、 系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮3b、 扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。c、 手动调整副操作盒 手动/自动 至 手动 位置“工位 1 正向” “工位 1 反向” 控制工位 1 主轴旋转；“工位 2 正向” “工位 2 反向” 控制工位 2 主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度” ，及显示 主轴速度 单位为 “度/秒
4、”“工位-1/工位-2 ”切换工位 1 及 2，然后操作“+ ” “-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达 “定义位置” ，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整， “1-门开” “1-门关” “2-门开” “2-门关” 为点动操作两工位防护门， “1-护升” “1-护降” “2-护升” “2-护降” 为两工位调整遮光板升降， “送丝” “退丝” “检气” “伺服启动 ” “自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。4
5、d、 参数设置首先输入密码 147896 进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位 1，2 设定数值 1 至 10，分别对应机器人焊接程序，工位 1 的 P201 至 P210 程序，工位 2 的 P301 至 P310 程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3 秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应， （详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/ 工位-2 ”切换工位 1 及 2，通过“+ ”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位 1/2 主轴旋转到指定角度，点击“位置确认” + 系统主操
6、作盒“中间停止”2.5 秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！速度调整范围 1-100 度/秒，伺服电机 2000 转/分，实际输出 最大速度2000*360/60*120=100 度/ 秒，实际发出频率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-复位 ” “2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至 0 度时，操作此按钮+ 系统操作盒 “中间停止 ” 5 秒完成， 此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。提示：针对此系统步 0 应定义为工人装卸工件的位置，步 1 为第
7、一次焊接的位置，步 2 为第二次焊接的位置，最大步数为 10，以次类推。e、 自动焊接此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。 “清零”对生产数复位下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，5务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。f、 报警画面自动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序 无法消除的故障，可断电复位，重新确认。二、 自动运转说明a 、示教机器
8、人程序工位 1 S02机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P201-P210 机器人程序对应工位 2 S03机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P301-P310 机器人程序对应b 、按压“机器人启动” 按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/ 自动 主令开关至 自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c 、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d 、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至 手动侧 ，首先操作触摸屏右侧 1-门开 1-门关 2-门开 2-门关，打开对应
9、防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转 call p50x 以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！在系统启动前出现画面6正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位” 3 秒，返回，然后再启动e 、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。f 、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3 秒后，
10、报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应g 、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位7三、 机器人控制及程序说明：a 、接线位置主板：B6（INCOM） N0B4（SV.IN） Y030 伺服启动输入 B3 (EMGCOM) EM1 紧急停止触点B2（SV.OFF） 与 B3 直接短接B1 (EMG) EM2 紧急停止触点A7 (INCOM) N0A1 (AUTO IN) Y031 自动模式输入A3 (STOP IN) Y032 停止输入A4 (ST.1) Y033 工作站 1 启动输入B11 (SV.OUT) X000 伺服 on 输出B12 (SV.OUT)
11、N0A10 (OUTCOM) N0A8 (AUTO OUT) X002 自动模式输出A9 (ST OUT) X003 运行中 B10 (OUTCOM) N0B9 (STOP OUT) X001 停止中输出 Operation Box:短接 JP1，JP2，JP3L5550 继电器单元（Built-in touch sensor of a controller not in use）20-input/20-output, 配置 I/O 转换表物理 I/O 指定逻辑 I/O PLC 含义O01/B1 O01 X004 机器人通知 变位 1 开始O02/A1 O02 X005 机器人通知 变位 2
12、开始O03/B2 O03 X006 机器人通知 变位 3 开始O04/A2 O04 X007 机器人通知 变位 4 开始N0/B3O05/A3 O05 X010 机器人通知 变位 5 开始O06/B4 O06 X011 机器人通知 变位 6 开始007/A4 O07 X012 机器人通知 变位 7 开始O08/B5 O08 X013 机器人通知 变位结束8N0/A5O09/B6 O298 X014 示教模式O10/A6 O263.0 X015 Interference Area OutputO11/B7 O264 X016 Start Enable AreaO12/A7 O12 X017 焊接
13、程序进入N0/B8O13/A8 O272 X061 Job End014/B9 O211 X062 ErrorO15/A9 O212 X063 Alarm016/B10 O270 X064 Ready 指示启动能否被接受NO/A10注意使用内部电源 A1-A3 A2-A4物理 I/O 指定逻辑 I/O PLC 含义I01/A12 I01 Y035 机器人接收 变位完成I02/B12 I02 Y036 个别输入 2I03/A11 I03 Y037 个别输入 3I04/B11 I04 Y040 个别输入 4N0/A10I05/B10 I05 Y041 个别输入 5I06/A9 I06 Y042 个
14、别输入 6I07/B9 I273 Y043 工作站 3 启动输入（工位 2）I08/A8 I272 Y044 工作站 2 启动输入（工位 1）N0/B8I09/A7 I270 Y045 Device Outside ReadyI10/B7 I221 Y046 Reset EX.OutputsI11/A6 I220 Y047 Failure ResetI12/B6 I308 Y021 Auto Mode InterlockN0/A5I13/B5 I231 Y022 送丝I14/A4 I232 Y023 退丝I15/B4 I230 Y024 检气N0/B3b 、本次机器人启动方式为：Multist
15、ation MethodAssigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORD工位 1 S02机器人分配工作站 P201-P210 机器人程序对应工位 2 S03机器人分配工作站 P301-P310 机器人程序对应Editing the input/output Conversion 编辑输入输出转换表操作 EDIT，选择 SQ，输入密码，然后 RECORD，分别选择 input/outputPLC-Y045 （Device Outside Ready）； X016-PLC (Start Enable Area)PLC-Y030 (伺服启动
16、输入); X000-PLC (伺服 on 输出); PLC-Y021 （Auto Mode Interlock）； X002-PLC (自动模式输出)PLC-Y031 (自动模式输入); X064-PLC (Ready 指示启动能否被接受)9PLC-Y044 (工作站 2 启动输入)工位-1; X003-PLC (运行中)PLC-Y043 (工作站 3 启动输入)工位-2; PLC-Y032 (停止输入) X001-PLC (停止中输出) X017-PLC (焊接错误)X061-PLC (Job End)X062-PLC (Error)X063-PLC (Alarm)PLC-Y046 (Res
17、et EX.Outputs)PLC-Y047 (Failure Reset)PLC-Y022 (送丝)PLC-Y023 (退丝)PLC-Y024 (检气)程序进入 P600 子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序进入 正常旋转 P501 子程序PLS PORT #001 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 1 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P502 子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 2 开始 N PORT
18、#001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P503 子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 3 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P504 子程序PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 4 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P505
19、子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 5 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P506 子程序PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 6 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P507 子程序10PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 7 开始 N PORT #001 DELAY $
20、S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位步号 工作台水平为 0.0 度，复位位置0：装件位置 1：call P501 第一次调用/步 12：call P502 第二次调用/步 23：call P503 第三次调用/步 34：call P504 第三次调用/步 4回位不须调用，PLC 程序完成 。程序清单（自动调用，必须对号）P201-210：第一工位 1-10 焊接程序P301-310：第二工位 1-10 焊接程序工位 1 S02机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P201-P210 机器人程序对应工位 2 S03机器人分配工作站 1-
21、10 外部轴回转设定形式 P301-P310 机器人程序对应焊接程序内容举例Begin of ProgramTOOL=1:TOOL01CALL P600 （ 程序进入）MOVP P1 , 30.00m/minMOV. （开始焊接）CALL P501 （第一次调用翻转程序） .MOV.CALL P502 （第二次调用翻转程序）MOV. （开始焊接）.CALL P503 （第三次调用翻转程序）MOV. （开始焊接）CALL P504 （第四次调用翻转程序）MOV. （开始焊接）11End of Program注意： 目前 P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507 ，P600 已经进行了改写、删除保护，不要删除、改变，P201，P301 进行了删除保护，不要删除附件伺服参数设定明细1PA01：0000 位置控制模式2PA02：0003 制动电阻 MB0123PA03：0001 绝对位置控制系统4PA05：2049 一转脉冲数5PA13：0011 负逻辑6PA19：000C 参数写入保护7PD01：0C00 行程解除
