1、 PI-80伺 服 驅 動 器 使 用 說 明 書 版本：1.1 (適用軟體 V9.44 以上)1注意！警告 ! 注意這些貼在驅動器上或在這本使用說明書內的警告、注意符號。它們提醒錯誤的操作可能對人體產生危險，或損壞驅動器。在安裝驅動器進入操作之前，請詳讀閱讀以下的安全預防和警告事項。安全預防和警告請確定在驅動器上的警告符號被保持在清晰的狀態，亦請替換不清晰或被損壞的符號。在開始之前，請熟讀說明書使你自己熟悉驅動器的操作。不要准許不合格的人員操作驅動器。 !警告這個驅動器將產生危險的電壓並控制馬達使機械零件旋轉。如果不適當操作可能對人體產生嚴重傷害或對驅動器造成損壞。只有合格的人員才能操作這個
2、驅動器。這些人員必需熟悉所有的警告符號。正確的安裝、操作和維護，才能確保安全及維持設備的運轉順暢。注意：驅動器是在高電壓下工作的。注意：切掉電源後驅動器內仍有高壓的直流電。因此關閉電源後五分鐘才能打開驅動器的蓋子。注意：即使馬達是停止的，下列的端子仍然可能帶有危險的電壓。端子 R、S、T 、U、V 、W、P、N、B、PR、BR注意：只有合格的人員才可以安裝、配線及修理驅動器的故障。注意：某些參數設定後，可能在電源輸入之後立刻引起驅動器自動地開始運轉。定義合格的人員這本說明書內所指的合格人員，必須熟悉本驅動器的內部結構、安裝程序、操作方法、維修步驟以及能夠遵循安全措施以防危險意外的人員。【危險】
3、在這本說明書內和產品標籤上， 【危險】指示若不遵循適當的預防方法或步驟，可能對人的身體產生傷害。【警告】在這本說明書內和產品標籤上， 【警告】指示若不遵循適當的預防方法或步驟，可能對人的身體產生傷害、或對機器產生損壞。【注意】 在這本說明書內和產品標籤上， 【注意】指示重要的消息或操作時的注意事項 。危險和警告!確保選擇安裝位置在安全的區域，防止高溫、溼氣和水滴的潑濺。並防止小孩子們或一般無關的民眾接近。本驅動器只能用在被製造廠商所認可的場合。未經認可的修正、修改可能引起著火、導電等傷害。將本使用說明書保存在使用者隨時能夠取用參考的地方。警告 本產品符合 A 類數位式設備的標準。本設備會產生無
4、線電能量，可能會對無線電造成干擾，加接 RFI 濾波器可改善干擾情形。2內容1. PI-8000 系列基本功能及架構 .41.1 功能簡介 41.2 控制信號之種類及定義 41.2.1 馬達回授 ENCODER A/B/C 輸入介面 61.2.2 XY 脈波輸入之說明 61.2.3 DIx 數位輸入端子之定義 .71.2.4 DOx 數位輸入端子之定義 .71.2.5 AIx 類比輸入端子之定義 .81.2.6 AOx 類比輸出端子之定義 81.2.7 硬體復歸端子 (RST).91.2.8 RS485 通信介面 91.2.9 標準連接線 91.2.10 廠際網路介面板 91.3 額定規格表
5、92. 安裝 102.1 外形尺寸 102.2 電力配線端子 112.3 驅動器的電源輸入端子 112.4 驅動器到馬達的輸出端子 112.5 控制信號端子 112.6 直流匯流排或煞車制動器的輸出端子 122.7 電源端電抗器(A.C.L.) .123. 操作設定器 133.1 控制模式 (CTL MODE)133.2 監視模式 (MON MODE) 133.3 參數修改模式 (PAR MODE)133.4 故障顯示模式 (ALM MODE).134. 系統啟動 144.1 伺服驅動器基本方塊圖 144.2 設定基本馬達參數 154.3 應用實例設定 154.3.1 交流感應馬達之 V/F
6、固定比例控制模式 .154.3.2 交流感應伺服馬達之速度控制模式 164.3.3 交流感應伺服馬達之輸入脈波控制之速度 /位置追蹤模式 .164.3.4 交流感應伺服馬達之自動點對點定位模式 .174.3.5 永磁式無刷伺服馬達之實例設定 .174.4 伺服馬達的自動調諧 184.4.1 交流感應伺服馬達的自動調諧 .184.4.2 永磁式無刷伺服馬達的自動調諧 .184.4.3 解角器 (Resolver)無刷伺服馬達的自動調諧 185. 參數 195.1 參數明細表 195.2 參數的描述說明 .235.2.1 參數類型 235.2.2 參數保護方法 235.2.3 參數設定成出廠值 2
7、45.2.4 速度、加減速率參數 245.2.5 控制參數 255.2.6 類比輸出 /輸入功能參數 .275.2.7 工廠調整用參數 2835.2.8 監視功能參數 295.2.9 脈波輸入參數 305.2.10 多功能 PID 功能參數 .325.2.11 馬達基本參數 345.2.12 定位位置 /長度參數 .366. 設定運轉速度的方法 396.1 各種速度來源一覽表 396.2 各種速度來源之說明 406.2.1 輸出速度由參數、操作設定器設定 .406.2.2 輸出速度由類比輸入端子輸入 .406.2.3 輸出速度由 XY 脈波之頻率決定 .416.2.4 輸出速度由上升 /下降計
8、數器決定 .426.2.5 輸出速度由兩組速度來源組合 437. 數位輸入端子的功能 447.1 數位輸入功能的參數 447.2 數位輸入功能設定明細表 447.3 數位輸入功能的說明描述 467.3.1 控制功能 467.3.2 保護功能 477.3.3 計時器、計數器功能 477.3.4 正反器功能 .498. 數位輸出功能的選擇 508.1 數位輸出功能參數 508.2 數位輸出功能明細表 508.3 數位輸出功能的說明描述 528.3.1 運轉速度監視功能 528.3.2 輸出接點功能 528.3.3 脈波輸出功能 528.3.4 運轉狀態監視功能 539. RS485 通訊 功 能
9、.549.1 RS485 通訊埠參數 .549.2 RS485 硬體介面規格 .549.3 JPS 通訊格式 559.3.1 對驅動器的命令 559.3.2 驅動器回覆電腦的訊息 .569.4 聯結人機介面(HMI) 之通信格式(MODBUS (RTU) 579.4.1 人機介面必要之設定 579.4.2 人機介面 Modbus(RTU)規劃與 PI-8000 驅動器之對應關係： .5710. PI-8000 系列伺服驅動器內部結構圖 .5911. 特殊應用說明 6011.1 MARK 辨認功能 6011.1.1 參數設定和說明 .6011.1.2 運轉狀態觀測 6111.1.3 S 型加減速
10、曲線 .6341. PI-8000 系列基本功能及架構PI-8000 伺服驅動器系列為本公司因應歐美最近之驅動器設計潮流，將無刷伺服、感應伺服等不同的驅動器合而為一的最新產品。同時，更將客戶經常用到的伺服功能如定長控制、追蹤同步、比例連動、PID、Profibus 、 Modbus 等等，儘皆融入本驅動器之涵蓋範圍。不但可以節省用戶成本，更由於系統簡單可進一步提高系統整合之可靠度。1.1 功能簡介適用各種交流馬達 永磁式無刷伺服馬達 感應式交流伺服馬達 感應式一般交流馬達 可同時儲存四組馬達參數多種運轉模式 一般感應馬達之開回路 V/F 或是無感測向量模式 閉回路速度控制模式 轉矩控制模式 伺
11、服型位置 Pcmd 模式 數位連動型比例追蹤模式 定長自動定位模式 溫度、壓力、流量之 PID 應用 其它依據客戶需求之特殊運轉模式超強之通信機能 標準 RS485 JPS Protocol 可附加通信介面與人機(EasyView 或 Digital Proface HMI)直接相連。 可附加多種通用網路介面如 Profibus-DP、InterBus 、DeviceNet 等等。多功能 I/O 介面 11 組多功能數位輸入，可選擇日式 NPN(Sink)或歐式 PNP(Source)輸入介面。 7 組多功能數位輸出，可選擇日式 NPN(Sink)或歐式 PNP(Source)輸出介面。 3
12、組類比輸入，可選擇 10V、+10V 、+5V 或 20mA 信號。 3 組類比輸出 10V。 2 組 400Khz 高速 Encoder 介面。可使用於馬達速度/位置回授及其它高速計數器之應用。 1 組 Encoder 輸出。1.2 控制信號之種類及定義PI-80伺 服 控 制 板 FieldBus Option 廠 際 網 路 介 面 板 多 功 能 回 授 基 板 AO1 & AI1,23 DI16 & DO1,2 Ry1,2 AO2,3 DI710 & DO46 XY input Encoder ABC out RS485 5主基板上之類比輸出輸入信號：AO1 AI1 AI2 5V A
13、COM AI3 主基板上之數位輸出輸入信號： DI1 DI2 DI6 24V DO1 DO DI3 DI4 RST DI5 DCOM RY1 RY2 RY1、RY2 為 Relay 之 a 接點，即是 DO3 之輸出。回授基板之補助輸出入信號：AO2 AO3 ACOM DI7 DI8 DI9 DI10 DO4 DO5 DO6 當使用回授基板時，馬達回授輸入信號必須經由隨基板附送之連接線輸入至 CON3，客戶只要將 Encoder 之信號接至轉接線即可。CON3 接頭： CON3 及轉接線之 15Pin Dsub(公) 接頭定義如下：CON3 接頭 15pin D-sub(公) 接頭 定義 說明
14、Pin1 Pin1 APin2 Pin2 /APin3 Pin3 BPin4 Pin4 /BPin5 Pin5 CPin6 Pin6 /CPin7 Pin7 UfPin8 Pin8 /UfPin9 Pin9 VfPin10 Pin10 /VfPin11 Pin11 WfPin12 Pin12 /WfPin13 Pin13 +5VPin14 Pin14 0VPin15 Pin15 0VPin16 外殼 接地/隔離網 Pin1Pin6 是 A/B 90 度相位差之信號及每回轉之零點信號。無刷伺服及感應伺服都須要使用。 Pin7Pin12 僅用於無刷伺服馬達之磁極位置檢知。 必須使用 Line Dr
15、iver 輸出型式之 Encoder。若要使用 Pcmd(XY 脈波信號) 做定位控制時，信號須經由隨基板附送連接線之 9pin Dsub(母) 接頭輸入至基板上的CON5。CON5 接頭： CON5 及轉接線之 9 Pin Dsub(母) 接頭定義如下：CON5 接頭 9pin D-sub (母) 接頭 定義 說明Pin1 Pin1 XPin2 Pin2 /XPin3 Pin3 YPin4 Pin4 /YPin5 N.C.Pin6 N.C.Pin5 Pin7 +5VPin6 Pin8 0VN.C. Pin9Pin7 外殼 接地/隔離網參考下列參數：Pr.130：選擇 XY 信號之種類Pr.1
16、31：顯示 XY 信號之狀態Pr.132：改變 XY 輸入方向Pr.133136： 增益係數Pr.137：XY 輸入計數器Pr.138：XY 脈波信號取樣時間Pr.139：XY 脈波信號脈沖率6若要做主機、副機間之數位追蹤連動時，主馬達之 Encoder A/B/C 信號經放大後，從基板上之 CON4 經由隨基板附送之連接線送至轉接線之接頭，就可以直接連至 X/Y 之輸入。CON4 接頭： CON4 及轉接線之 9 Pin Dsub(公) 接頭定義如下：CON4 接頭 9pin D-sub(公) 接頭 定義 說明Pin1 Pin1 Aout Encoder A 信號放大再輸出Pin2 Pin2
17、 /Aout Encoder /A 信號放大再輸出Pin3 Pin3 Bout Encoder B 信號放大再輸出Pin4 Pin4 /Bout Encoder /B 信號放大再輸出Pin5 Pin5 Cout Encoder C 信號放大再輸出Pin6 Pin6 /Cout Encoder /C 信號放大再輸出Pin7 N.C.Pin7 Pin8 0VPin9 N.C.Pin8 外殼 接地/隔離網上述輸出信號之型式皆為 Line Driver type。1.2.1 馬達回授 ENCODER A/B/C 輸入介面 20,1/4W A+ A- A Vc 信號 B、C 與 A 之線路完全相同。 僅
18、能使用 5V 之 Line Driver Encoder 以避免雜訊干擾。1.2.2 XY 脈波輸入之說明1.2.2.1 Line Drive 型式之訊號 XY 脈波輸入是配合 5V Line Drive 系統設計之差動式輸入，請參考下圖之說明： 20,1/4W X+ X- X Vc 註：Y 信號與 X 信號之線路完全相同。 Line Drive 輸入之信號狀況，請參考下圖之說明： X+ X- X 5V 0 5V 0 5V 0 71.2.2.2 +24V Open Collector 型式之訊號 使用 24V 電源 Open Collector 型式之訊號作為輸入，須於輸入端串聯限流電阻(2K
19、,1W),請參考下圖 20,1/4W +24V X- X Vc X+ 2K,1W Open Collector 型式輸入之信號狀況，請參考下圖之說明： X- X 5V 0 24V 0 1.2.3 DIx 數位輸入端子之定義所有之數位輸入端子均通稱 DI x。DI 表示 Digital Input，而 x = 0 10 。DI 1 DI 6 在主基板之端子排上，DI 7 DI10 在回授基板之端子排上。唯有 DI 0 不接至端子排，僅在內部與 DO0 直接相連。+24V 是數位輸入端子的電路共同電源。DCOM 是數位輸入端子的電路共同地點。每一個 DI x 所賦與之功能需由各自獨立之參數加以定義
20、。其相關之參數為 Pr.140 Pr.150 等。 選擇 NPN 類型時，數位輸入端子連接到 DCOM 端子的時候表示有效的動作中。 選擇 PNP 類型時，數位輸入端子連接到+24V 端子的時候表示有效的動作中。【注意】DIx 輸入信號寬度必須為 5ms 以上。1.2.4 DOx 數位輸入端子之定義所有之數位輸出端子均通稱 DO x。RY1/RY2 亦稱為 DO3。DO 表示 Digital Output，而 x = 0 6 。DO1、DO2、DO3 (RY1、RY2) 在主基板之端子排上，DO 4 DO 6 在回授基板之端子排上。RY1/RY2 只適用驅動 24V RELAY。唯有 DO 0
21、 不接至端子排，僅在內部與 DI 0 直接相連。每一個 DO x 所賦與之功能需由各自獨立之參數加以定義。其相關之參數為 Pr.160 Pr.166 等。To CPU DIx +24V COM GND 24V Comon lie of +24V 4.7k +24V DCOM Sink/ource jumper 8Signal from CPU DO1,2 and 4,56 Open Colector utpt Sink/Source Slect jumper RY1 RY2 5V RY1/2亦 稱 為 DO3 注意：為了搭配外界可能使用不同的 PLC 系統請先選擇主基板右下方的 JP4 及 J
22、P5。若選擇 NPN 類型則適合日系 PLC；若選擇 PNP 類型則適合歐系 PLC。1.2.5 AIx 類比輸入端子之定義PI-8000 系列之類比輸入有三點 AI1、AI2 及 AI3。AI1 及 AI2 具備相同之硬體架構；藉由 JP1A/JP1B 及 JP2A/JP2B 之選擇，可以搭配不同的電壓輸入範圍，如10V、+10V 或+5V。 AI1 range slect by JP1A & JP1B JP1A JP1B JP1A JP1B JP1A JP1B or or 10V 0 +5V 0 +10V AI2 range slect by JP2A & JP2B JP2A JP2B J
23、P2A JP2B JP2A JP2B or or 10V 0 +5V 0 +10V AI3 則不同；可以選擇+5V 或 20mA 或由面板上之 VR 直接控制。 AI3 selction by JP3A & JP3B JP3A JP3A or JP3A detrmine th signal type Contrl by Panel VR Contrl by Terminal JP3B JP3B or JP3 detrmine th AI3 input sorce +5V input from Terinal 20mA input from Terinal 1.2.6 AOx 類比輸出端子之定義
24、PI-8000 系列之類比輸出有三點 AO1、AO2 及 AO3。AO1 在主 CPU板上，AO2，AO3 在回授板上。每一點的輸出線路架構都如圖所示。每一點可個別校正零點及最大輸出電壓。並可以選擇不同之信號來源，如速度、電流或 PID 之輸出等。DI/O selct PN or NP type JP4 JP5 or NP type DI/O PN type DI/O JP4 JP5 From CPU OPamp AO1,23 10V 91.2.7 硬體復歸端子(RST) RST 輸入端子之硬體結構類似 DIx。RST 用來做伺服驅動器復歸，在任何的狀況之下，RST 和 DCOM 短路時，將會
25、強迫驅動器執行復歸動作。1.2.8 RS485 通信介面 內建之 RS485 介面可以使用 JPS protocol 以 ASCII code 直接由電腦或 PLC 做監視或控制驅動器的動作。 若要直接與人機介面聯結，則可以選擇 Modbus Option 讓驅動器模擬 Modicon PLC。人機介面便可以直接監視或控制驅動器的動作。詳情另洽設計/應用部門。1.2.9 標準連接線本公司備有標準連接線，規格及應用如下：代號 用途 接頭(一) 接頭( 二) 長度(米)CABLE_MEI Encoder 輸入轉接 Dsub15(公) JS091-16F 0.5CABLE_ABCKO A.B.C.輸
26、出轉接 Dsub9(公) SC25-08HG 0.5CABLE_XYCKI X.Y.輸入轉接 Dsub9(母) SC25-07HG 0.5CABLE_HMIEV HMI 轉接 Dsub9(公) SC25-05HG 0.5CABLE_RS485 RS485 轉接 SC25-05HG SC25-05HG 2CABLE_EXT2D9 延長線 Dsub9(公) Dsub9(母) 2CABLE_EXT2D15 延長線 Dsub15(公) Dsub15(母) 2 人 機 介 面 、 PLC、 電 腦 PI-80 MOTR PG 自 備 連 接 線 ABC脈 波 輸 入 XY 脈 波 輸 入 RS42/85
27、 ABE_HMIV CABLE_XYCKI CLE_KO CABLE_MI 自 備 連 接 線 Con5 Con1 3 on4 asyView人 機 用 轉 接 線 ， 其 他 人 機 須 核 對 接 腳 定 義 。 CABLE_ 1.2.10 廠際網路介面板當需要與上位電腦或 PLC 做高速資料連線時，可以選用其它通用之標準廠際網路介面板。可支援的連線種類有： Profibus-DP InterBus DeviceNet ControlNet CANopen詳情另洽設計/應用部門。1.3 額定規格表2022 2037 2055 2075 2110 2150 2225機種名稱PI-8000-
28、4022 4037 4055 4075 4110 4150 4225 4300 4370 4450 4550 4750馬力(HP) 3 5 7.5 10 15 20 30 40 50 60 75 100千瓦(KW) 2.2 3.7 5.5 7.5 11 15 22.5 30 37 45 55 75千伏- 安(KVA) 4.0 6.5 9.5 13 19 25 34 46 57 73 84 106PI-8000-2xxx 11 17 24 33 46 61 90輸出電流(Amp rms)PI-8000-4xxx 5.5 8.5 12 17 23 31 45 57 71 91 110 140102
29、. 安裝警告!為了要保証本產品安全可靠的運轉及操作，它必須在合格的人員的指導之下適當地安裝與操作。並要特別注重高電壓方面的工作守則與規範。 為了產品能夠有適當的通風，請在驅動器的上下方各預留 10 公分的距離，左右兩旁則需保留 4 公分的距離。 確定當驅動器被安裝在控制箱內時，溫度也不超過標準。 避免將驅動器被安裝在過度振動的場所。 裝置於變頻器上之冷卻用風扇，是用來疏導散熱片上之熱量。請隨時保持風流順暢，不可被任何東西阻擋或堵住，並且在變頻器電源未切除前，避免接觸或接近風扇通風孔。 在設計規劃的階段，請將可能的使用的週邊配件列入考慮。像是 RFI 濾波器。注意!開啟上蓋時需依下述步驟：1.
30、關閉電源2. 等內部電容器放電完畢，需五分鐘以上。3. 用一字螺絲起子插入下方的卡榫內，上蓋可輕易開啟。2.1 外形尺寸 (請參考各系列尺寸)2.2 電力配線端子主要的電力端子分為三部分：1. 電源輸入至驅動器的 R、S、T 作為電力來源。2. 驅動器的輸出經由 U、V、W 端子送到馬達。3. 放電電阻接於 P、B (端子 B 可能標示為 PR 或 BR)。端子 需確實接地。!警告: 絕對不可將電源輸入接至 U、V、W 端子2.3 驅動器的電源輸入端子警告、注意 電源輸入端子為 R、S 、T。 在電源和驅動器之間請加入適當等級的無熔絲開關(NFB)，以保護電源系統的安全。 在印刷電路板之內有許
31、多敏感的元件容易被靜電擊穿；故避免與你的手或以其它金屬物接觸。 配線時，端子上的螺絲必須鎖緊。 確定輸入之電源為正確的電壓並且可以提供必要的電流。 確定馬達之接線與輸入電壓相配合。 保護的接地端子 請確實接地。2.4 驅動器到馬達的輸出端子!警告: 不可在驅動器和馬達之間插入任何接觸器，輸出端子 U、V 、W 都應該直接到馬達的引線。2.5 控制信號端子小心處理控制信號端子所有的輸入輸出控制信號線或遙控的操作設定器之通信線，必須與大電流之動力線(電源、馬達、煞車) 儘量隔開。絕對禁止配置於同一個線槽之內。112.6 直流匯流排或煞車制動器的輸出端子注意!有些機種不含放電電晶體；這些機種將直流匯
32、流排的正負兩端接至 P 和 N 端子。讓客戶可以利用煞車模組作放電功能。有些機種則內含放電電晶體；這些機種的 P，B (PR 或 BR) 端子可以直接連接到外部的放電電阻。放電電阻的大小請相本公司伺服系統部門洽詢。警告：不可直接連接放電電阻到 P、N 端子如果驅動器的端子是 P、N 時，必須外加煞車放電模組。2.7 電源端電抗器(A.C.L.)若電源系統容量大於 500KVA 或同一電源系統下使用閘流體、進相電容等設備，驅動器電源輸入端 (R.S.T)需加裝電抗器(A.C.L.)，其主要在抑制瞬間電流及增加功率因素。請參考各系列規範,PI-8003 已加裝雙直流電抗器,不必增加輸入電抗器.12
33、3. 操作設定器在操作面板上共有 4 位數字的七段顯示器、4 個 LED、8 個按鍵及 1 個電位器(VR)。下列將說明 4 種操作模式：3.1 控制模式 (CTL MODE) 按“CTL/MON“鍵，即可在“ 控制模式 “或“監視模式“二者選一。按“CTL/MON“鍵之後，若“Hz“和“I“LED 都不亮，即表示驅動器在 “控制模式“中，使用者可以直接控制馬達轉動之方向及調整運轉速度。VR 的功用與 AI3 類比端子輸入相當，由 CPU 板之 JP3B 選擇。按鍵功能分述如下：FWD 鍵，用於控制驅動器正轉.REV 鍵，用於控制驅動器逆轉.STOP 鍵，用於停止驅動器運轉.當 Pr.040
34、選擇功能 3 或 8 時，可直接由按鍵改變運轉速度。當 Pr.040 選擇功能 8 時，設定的速度將直接寫入 Pr.000。RD/WT 鍵，讀出 Pr.000 之資料。STOP 鍵，用於移動游標閃爍之位置。鍵，用於使運轉速度上昇或改變由 Pr.000 讀出之資料。鍵，用於使運轉速度下降或改變由 Pr.000 讀出之資料。3.2 監視模式 (MON MODE)按“CTL/MON“鍵, 即可在“ 控制模式 “或“監視模式“二者選一.連續按“CTL/MON“鍵，若“Hz“亮，即表示驅動器在“監視運轉模式“中，使用者可以很容易監視兩種運轉資料(如“ 運轉速度 HZ“及“輸出電流 I“等資料)，而且可控
35、制驅動器正轉、反轉及停止。如果“HZ“燈亮，驅動器即是處於“監視模式“中且七段顯示器顯示 “HZ“資料 (也可以選擇其它資料( 如 RPM)由Pr.099 決定，參考 Pr.099 之說明)。如果“I“燈亮，驅動器即是處於“監視模式“中且七段顯示器顯示 “I“資料 (也可以選擇其它資料，由 Pr.098 決定，參考 Pr.098 之說明)。按鍵功能分述如下：FWD 鍵，用於控制驅動器正轉。REV 鍵，用於控制驅動器逆轉。STOP 鍵，用於停止驅動器運轉。鍵，用於選擇另一組選定的資料。鍵，用於選擇另一組選定的資料。3.3 參數修改模式 (PAR MODE)按“PAR/ALM“鍵, 即可在“參數修
36、改模式 “或“故障顯示模式 “中切換。按“PAR/ALM“鍵之後，如七段顯示器顯示“P.nnn“，則驅動器為處於“參數修改模式“中，”HZ”和”I”燈必定同時點亮。使用者可修改或是監看所有內部參數。操作步驟如下：步驟 1：按“PAR/ALM “鍵, 七段顯示器顯示“Pr.nnn“ nnn 為參數號碼 000999。步驟 2：按或鍵選擇所要參數號碼，按”STOP”鍵移動游標位置，選擇欲更改之數字 。步驟 3：按“RD/WT“鍵以便讀取特定參數的內容值，七段顯示器如今已顯示參數內容值。步驟 4：按或鍵以修改參數值，按”STOP”鍵可移動游標位置，選擇欲更改之數字 。步驟 5：再按“RD/WT“鍵把
37、數值寫入。如欲修改其他參數，重覆步驟 15。3.4 故障顯示模式 (ALM MODE) 按“PAR/ALM“鍵, 即可在“參數修改模式 “及“故障顯示模式 “中切換。連續按“PAR/ALM“ 鍵之後，如七段顯示器顯示“0. xx“，驅動器即處於“故障顯示模式“中，使用者可以監看最近四次故障狀態或執行復歸功能。按或鍵可以選擇觀看最近四次故障原因。按“STOP/RESET “鍵，驅動器將執行復歸功能。134. 系統啟動4.1 伺服驅動器基本方塊圖Pcmd/ Traking Bloc Incremnt APT Block Sped Fedback Positn/Agle Sped Lop P-I G
38、ain Spd er Tcmd Iq cmd Torque Limit Spd cmd Flux Contrl Encoder Fb. Buferd Outpt Id fb Iq fb Curent lop P-I Gain Iq er Vu,v,Vw Vq Vector Transfm CSW0 Note: CSW0 Selct Positn or Sped mode 1: l cmd APT S2 Selct Absolute or Incrental ode Fed Forward P-I Gain Pos. er Positn Lop( P-IF contrler) Interal S
39、ped Cmd (positn mo) Standr Sped Cmd CSW1 CSW2 Pulse cmd Counter Clocks to Sped d-q Axis uvw Axis Iu,v,Iw d Pos. fb. Pos. cmd Id er Id cmd Absolute APT Block 144.2 設定基本馬達參數 參考第 5 章 Pr.300499 馬達參數說明。假設使用一般交流感應馬達運轉於 V/F 固定比例控制模式，須依馬達規格設定 V/F 曲線參數如下： 選擇馬達參數組別，設定 Pr.188=0 選擇馬達運轉於 V/F 固定比例控制模式，設定 Pr.300=0
40、 設定馬達額定轉速 Pr.310 (RPM) 設定馬達最高容許轉速 Pr.315 (RPM) 設定馬達最低容許轉速 Pr.316 (RPM) 設定馬達額定電壓 Pr.307 (輸入電壓%) 設定馬達最大電壓 Pr.308 (輸入電壓%) 設定轉矩提昇電壓 Pr.309 (馬達額定電壓%) 設定馬達額定電流 Pr.311=(馬達額定電流/驅動器額定電流)*100% 設定馬達最大電流 Pr.312=(馬達最大電流/驅動器額定電流)*100% 設定馬達極數 Pr.314 轉 速 (rpm) Vout(%) Pr.308 Pr.309 r.7 以 馬 達 參 數 組 別 Group#0(Pr.30Pr
41、.349)為 例 Pr.316 最 小 轉 速Minmu Pr.315 最 大 轉 速Maximu Pr.310 額 定 轉 速 4.3 應用實例設定設定 Pr.094 如下述值後，再執行復歸動作，CPU 將自動寫入有關的參數，即可執行下列的運轉模式。Pr.094=201, 一般交流感應馬達運轉於 V/F 固定比例控制模式Pr.094=202, 交流感應伺服馬達運轉於速度控制模式Pr.094=203, 交流感應伺服馬達運轉於輸入脈波控制之速度/ 位置追蹤模式Pr.094=204, 交流感應伺服馬達運轉於自動點對點定位模式Pr.094=205, 交流感應伺服馬達 AutoTune 之後, 再執行
42、 Pr.094=202 功能Pr.094=232, 永磁式無刷伺服馬達運轉於速度控制模式Pr.094=233, 永磁式無刷伺服馬達運轉於輸入脈波控制之速度/ 位置追蹤模式Pr.094=234, 永磁式無刷伺服馬達運轉於自動點對點定位模式Pr.094=235, 永磁式無刷伺服馬達 AutoTune 之後, 再執行 Pr.094=232 功能【注意】執行上述設定前，請先設定 Pr.094=1，再執行復歸動作，將 R/W 類型的參數自動復歸成出廠值。4.3.1 交流感應馬達之 V/F 固定比例控制模式設定 Pr.094=201，再執行復歸動作，CPU 自動設定下列參數，驅動器工作於交流感應馬達之 V
43、/F 固定比例控制模式：Pr.188=0 選擇馬達參數組別#0 (Pr.300Pr.349)Pr.300=0 設定馬達運轉於 V/F 固定比例控制模式Pr.330Pr.333=0 運轉於開回路速度模式Pr.141=102 DI1(102) 驅動器由 DI1 啟動Pr.145=73 DI5(73) 正向運轉 (當 DI5 端子 ON 時)Pr.146=74 DI6(74) 逆向運轉 (當 DI6 端子 ON 時)Pr.181=0 & Pr.039=0.2 正/逆轉命令來自操作設定器Pr.040=0.25 速度輸入由 Pr.000 設定Pr.000=500 預設速度 = 500RPMPr.001=
44、5.00 加速時間 5 秒Pr.002=5.00 減速時間 5 秒15操作方式： 連接 DI1 至 DCOM 啟動驅動器。 按操作設定器的 FWD 或 REV 鍵, 馬達速度則加速到 500RPM.。 修改 Pr.039=2.2, 則運轉命令改由輸入端子 DI5 & DI6 決定。 連接 DI5(or DI6) 和 DCOM, 馬達速度則加速到 500RPM。【備註】：DI/DO 必須選擇為 NPN 類型，如 PNP 類型則輸入端子 DIx 須連接至+24V 。4.3.2 交流感應伺服馬達之速度控制模式 設定 Pr.094=202，再執行復歸動作，CPU 自動設定下列參數，驅動器工作於交流感應
45、伺服馬達之速度控制模式； Pr.188=0 選擇馬達參數組別#0 (Pr.300Pr.349)Pr.300=2 選擇交流感應伺服馬達閉回路控制 *註 1Pr.330=0 選擇速度控制模式Pr.331Pr.333=0 運轉於速度模式，無轉矩控制Pr.141=102 DI1(102) 驅動器由 DI1 啟動Pr.145=73 DI5(73) 正向運轉 (當 DI5 端子 ON 時)Pr.146=74 DI6(74) 逆向運轉 (當 DI6 端子 ON 時)Pr.181=0 & Pr.039=0.2 正/逆轉命令來自操作設定器Pr.040=0.25 速度輸入由 Pr.000 設定Pr.000=500
46、 預設速度 = 500RPMPr.001=5.00 加速時間 5 秒Pr.002=5.00 減速時間 5 秒 操作方式和 4.3.1 章節同 電流/速度回路增益須依實際情況修改*註 1: 運轉前請先確認下列參數 (參考第 5 章)Pr.302: 譯碼器 Encoder 之 PPRPr.303: 正轉時 A 領先或落後 BPr.313: 激磁電流%=(激磁電流/馬達額定電流)*100%Pr.317: 馬達滑差速(RPM)Pr.320: 電流回路之比例增益Pr.321: 電流回路之積分增益Pr.323: 速度回路之比例增益Pr.324: 速度回路之積分增益4.3.3 交流感應伺服馬達之輸入脈波控制
47、之速度/位置追蹤模式設定 Pr.094=203，再執行復歸動作，CPU 自動設定下列參數，驅動器工作於交流感應伺服馬達之輸入脈波控制之速度/位置追蹤模式； Pr.188=0 選擇馬達參數組別#0 (Pr.300Pr.349)Pr.300=2 選擇交流感應伺服馬達閉回路控制 Pr.330=1 選擇位置控制模式 *註 2Pr.331=1 選擇由 XY 脈波輸入控制之追蹤模式Pr.332Pr.333=0 無轉矩控制Pr.141=102 DI1(102) 驅動器由 DI1 啟動Pr.145=73 DI5(73) 正向運轉 (當 DI5 端子 ON 時)Pr.146=74 DI6(74) 逆向運轉 (當
48、 DI6 端子 ON 時)Pr.181=0 & Pr.039=0.2 正/逆轉命令來自操作設定器Pr.040=0.25 速度輸入由 Pr.000 設定Pr.000=500 預設速度 = 500RPMPr.130=0 選擇四倍率 XY 脈波輸入Pr.133=1000 XY 脈波信號乘率係數=1000Pr.134=1000 XY 脈波信號除率係數=1000 連接 DI1 至 DCOM 啟動驅動器。 按操作設定器的 FWD 或 REV 鍵, 驅動器接收 XY 脈波信號，馬達速度、方向由 XY 脈波信號決定。 修改 Pr.133、Pr.134 ，觀察脈波信號的影響。註 2: 運轉前請先確認 Pr.32
49、6(位置回路之比例增益)及 4.3.2 章節 *註 1 之參數。164.3.4 交流感應伺服馬達之自動點對點定位模式設定 Pr.094=204，再執行復歸動作，CPU 自動設定下列參數，驅動器工作於交流感應伺服馬達之自動點對點定位模式； Pr.188=0 選擇馬達參數組別#0 (Pr.300Pr.349)Pr.300=2 選擇交流感應伺服馬達閉回路控制 Pr.330=1 選擇位置控制模式 ( 參考 4.3.3 章節*註 2)Pr.331=0 選擇自動點對點定位模式Pr.332=0 選擇增量式自動點對點定位模式Pr.333=0 無轉矩控制Pr.141=102 DI1(102) 驅動器由 DI1 啟動Pr.142=128 DI2(128) 啟動原點尋找Pr.143=129 DI3(129) 機械原點之近接開關(DOG)輸入點Pr.144=118 DI4(118) 觸發自動點對點定位Pr.145=119 DI5(119) 控制方向Pr.146=120 DI6(120) 位置選擇 Bit0Pr.181=0 &
