实验三 线性系统的频域分析.doc

1、北京联合大学 实 验 指 导 书自动控制原理实验指导书1北京联合大学实验报告课程名称： 实验三 线性系统的频域分析 学 院： 自动化 专 业：电气工程与自动化 班 级： 学 号： 姓 名： 成 绩： 2014 年 11 月 12 日北京联合大学 实 验 指 导 书自动控制原理实验指导书2实验三 线性控制系统的频域分析3. 1 频率特性测试一实验目的1了解线性系统频率特性的基本概念。2了解和掌握对数幅频曲线和相频曲线（波德图）的构造及绘制方法。二实验内容及步骤被测系统是一阶惯性的模拟电路图见图 3-1，观测被测系统的幅频特性和相频特性，填入实验报告，並在对数座标纸上画出幅频特性和相频特性曲线。本

2、实验将正弦波发生器（B5）单元的正弦波加于被测系统的输入端，用虚拟示波器观测被测系统的幅频特性和相频特性，了解各种正弦波输入频率的被测系统的幅频特性和相频特性。图 3-1 被测系统的模拟电路图实验步骤： （1）将函数发生器（B5）单元的正弦波输出作为系统输入。 在显示与功能选择（ D1）单元中，通过波形选择按键选中正弦波 （正弦波指示灯亮） 。 量程选择开关 S2 置下档，调节“设定电位器 2”，使之正弦波频率为8Hz（D1 单元右显示） 。 调节 B5 单元的 “正弦波调幅 ”电位器，使之正弦波振幅值输出为 2V 左右（D1 单元左显示） 。（2）构造模拟电路：按图 3-1 安置短路套及测孔

3、联线，表如下。（a）安置短路套 （b）测孔联线模块号 跨接座号1 A3 S1，S7，S92 A6 S2，S61 信号输入 B5（SIN）A3 （H1）2 运放级联 A3（OUT ）A6（H1）3 B5（SIN）B3（CH1）4示波器联接1 档 A6（OUT ）B3（CH2）北京联合大学 实 验 指 导 书自动控制原理实验指导书3（3）运行、观察、记录： 运行 LABACT 程序，在界面的自动控制菜单下的线性控制系统的频率响应分析实验项目，选择时域分析，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始，用示波器观察波形，应避免系统进入非线性状态。点击停止键后，可拖动时间量程（在运行过程中，时间量程无法改变）

4、，以满足观察要求。 示波器的截图详见虚拟示波器的使用。三实验报告要求：按下表改变实验被测系统正弦波输入频率：（输入振幅为 2V） 。观测幅频特性和相频特性，填入实验报告。並画出幅频特性、相频特性曲线。幅频特性 )(L相频特性 )(输入频率Hz 计算值 测量值 计算值 测量值1.6 11.69 11.71 -11.4 -123.2 10.74 11.10 -21.9 -244.5 9.62 10.27 -29.5 -316.4 7.71 8.17 -38.8 -388 5.96 6.23 -45.1 -489.6 4.25 4.62 -50.3 -51频率=1.6Hz北京联合大学 实 验 指 导

5、 书自动控制原理实验指导书4频率=3.2Hz频率=4.5Hz频率=6.4Hz频率=8Hz北京联合大学 实 验 指 导 书自动控制原理实验指导书5频率=9.6Hz一阶惯性环节传递函数：G(s)=2/(1+0.02)K=R2/R1=2;T=R2*C=0.02; W=2*f幅频特性：A（w）=2/ w204.1相频特性： =-arctan wT)(对数幅频特性： =2*10lgA（w ）L3.2 一阶惯性环节的频率特性曲线一实验目的1了解和掌握一阶惯性环节的对数幅频特性 和相频特性 ，实频特)(L)(性 和虚频特性 的计算。)Re()Im(2了解和掌握一阶惯性环节的转折频率 的计算，及惯性时间常数对

6、转折频率的影响3了解和掌握对数幅频曲线和相频曲线（波德图） 、幅相曲线（奈奎斯特图）的构造及绘制方法。二实验内容及步骤1了解和掌握对数幅频曲线和相频曲线（波德图） 、幅相曲线（奈奎斯特图）的构造及绘制方法。2惯性环节的频率特性测试电路见图 3-2，改变被测系统的各项电路参数，画出其系统模拟电路图，及频率特性曲线，並计算和测量其转折频率，填入实验报告。北京联合大学 实 验 指 导 书自动控制原理实验指导书6图 3-2 惯性环节的频率特性测试电路实验步骤： （1）将数/模转换器（B2）输出 OUT2 作为被测系统的输入。（2）构造模拟电路：按图 3-2 安置短路套及测孔联线，表如下。（a）安置短路

7、套 （b）测孔联线（3）运行、观察、记录： 运行 LABACT 程序，选择自动控制菜单下的线性控制系统的频率响应分析实验项目，选择一阶系统，就会弹出频率特性扫描点设置表，在该表中用户可根据自己的需要填入各个扫描点（本实验机选取的频率值 f，以 0.1Hz 为分辨率） ，如需在特性曲线上直接标注某个扫描点的角频率 、幅频特性 L()或相频特性 ( ) ，则可在该表的扫描点上小框内点击一下（打 ） 。 确认后将弹出虚拟示波器的频率特性界面，点击开始，即可按频率特性扫描点设置表，实现频率特性测试。 测试结束后(约十分钟） ，可点击界面下方的“频率特性”选择框中的任意一项进行切换，将显示被测系统的对数

8、幅频、相频曲线(伯德图) 和幅相曲线(奈奎斯特图) 。示波器的截图详见虚拟示波器的使用。显示该系统用户点取的频率点的 、L、 、Im、Re实验机在测试频率特性结束后，将提示用户用鼠标直接在幅频或相频特性曲线的界面上点击所需增加的频率点（为了教育上的方便，本实验机选取的频率值f，以 0.1Hz 为分辨率） ，实验机将会把鼠标点取的频率点的频率信号送入到被测对象的输入端，然后检测该频率的频率特性。检测完成后在界面上方显示该频率点的 f、 、L、 、Im、Re 相关数据，同时在曲线上打十字标记 。三实验报告要求：按下表改变图 3-2 所示的实验被测系统：改变惯性时间常数 T（改变模拟单元 A3 的反

9、馈电容 C） 。在报告空白处填上转折频率（=45）测量值和计算值。1 信号输入 B2（OUT2）A3（H1）2 运放级联 A3（OUT ）A6（H1）3 A6（OUT ） A8（CIN1）4 相位测量 A8（COUT1）B8（IRQ6）5 幅值测量 A6（OUT ） B7（IN4）模块号 跨接座号1 A3 S1，S7，S92 A6 S2，S6北京联合大学 实 验 指 导 书自动控制原理实验指导书7转折频率惯性时间常数 T 实测值 计算值0.02 50.89 503. 3 二阶闭环系统的频率特性曲线一实验目的1 了解和掌握二阶闭环系统中的对数幅频特性 和相频特性 ，实)(L)(频特性 和虚频特性

10、 的计算。)Re()Im(2 了解和掌握欠阻尼二阶闭环系统中的自然频率 n、阻尼比 对谐振频率 r 和谐振峰值 L(r) 的影响及 r 和 L(r) 的计算。3 观察和分析欠阻尼二阶开环系统的谐振频率 r、谐振峰值 L(r) ，并与理论计算值作比对。北京联合大学 实 验 指 导 书自动控制原理实验指导书84 改变被测系统的电路参数，画出闭环频率特性曲线，观测谐振频率和谐振峰值，填入实验报告。二实验内容及步骤1被测系统模拟电路图的构成如图 3-3 所示，观测二阶闭环系统的频率特性曲线，测试其谐振频率 、谐振峰值 。r)(rL2改变被测系统的各项电路参数，画出其系统模拟电路图，及闭环频率特性曲线，

11、並计算和测量系统的谐振频率 及谐振峰值 ，填入实验报告。r)(r图 3-3 二阶闭环系统频率特性测试电路实验步骤： （1）将数/模转换器（B2）输出 OUT2 作为被测系统的输入。（2）构造模拟电路：按图 3-3 安置短路套及测孔联线，表如下。（a）安置短路套 （b）测孔联线（3）运行、观察、记录： 将数/模转换器（B2）输出 OUT2 作为被测系统的输入，运行 LABACT 程序，在界面的自动控制菜单下的线性控制系统的频率响应分析实验项目，选择二阶系统，就会弹出频率特性扫描点设置表。模块号 跨接座号1 A1 S4，S82 A2 S2，S11，S123 A3 S8，S95 A6 S2，S61

12、信号输入 B2（OUT2） A1（H1）2 运放级联 A1（OUT）A2（H1）3 运放级联 A3（OUT）A6（H1）4 负反馈 A3（OUT）A1（H2）6 A6（OUT） A8（CIN1）7 相位测量 A8（COUT1） B8（IRQ6）8 幅值测量 A6（OUT） B7（IN4）9 跨接元件（4K） 元件库 A11 中可变电阻跨接到A2A（OUTA）和 A3（IN）之间北京联合大学 实 验 指 导 书自动控制原理实验指导书9在该表中用户可根据自己的需要填入各个扫描点频率（本实验机选取的频率值 f，以 0.1Hz 为分辨率） ，如需在特性曲线上标注显示某个扫描点的角频率 、幅频特性 L(

13、 )或相频特性 ( )，则可在该表的扫描点上方小框内点击一下（打） 。设置完后，点击确认后将弹出虚拟示波器的频率特性界面，点击开始，即可按频率特性扫描点设置表规定的频率值，实现频率特性测试。 测试结束后（约十分钟） ，可点击界面下方的“频率特性”选择框中的任意一项进行切换，将显示被测系统的闭环对数幅频、相频特性曲线（伯德图）和幅相曲线（奈奎斯特图） 。 显示该系统用户点取的频率点的 、L、 、Im、Re实验机在测试频率特性结束后，将提示用户用鼠标直接在幅频或相频特性曲线的界面上点击所需增加的频率点（为了教育上的方便，本实验机选取的频率值f，以 0.1Hz 为分辨率，例如所选择的信号频率 f 值

14、为 4.19Hz，则被认为 4.1 Hz 送入到被测对象的输入端） ，实验机将会把鼠标点取的频率点的频率信号送入到被测对象的输入端，然后检测该频率的频率特性。检测完成后在界面上方显示该频率点的 f、 、L、 、Im、Re 相关数据，同时在曲线上打十字标记 。如果增添的频率点足够多，则特性曲线将成为近似光滑的曲线。鼠标在界面上移动时，在界面的左下角将会同步显示鼠标位置所选取的角频率 值及幅值或相位值。 谐振频率和谐振峰值的测试：在闭环对数幅频曲线中用鼠标在曲线峰值处点击一下，待检测完成后就可以根据十字标记测得该系统的谐振频率 r ，谐振峰值 L(r )。北京联合大学 实 验 指 导 书自动控制原理实验指导书10图 3-4 被测二阶闭环系统的对数幅频曲线三实验报告要求： 按下表改变图 3-3 所示的实验被测系统： 改变开环增益 K（A3） 、惯性时间常数 T（A3） 、积分常数 Ti（A2） ，画出其系统模拟电路图，及开环频率特性曲线，並计算和测量系统的谐振频率及谐振峰值，填入实验报告。谐振频率（rad ） 谐振峰值（ dB）开环增益K（A3）惯性常数T（A3）积分常数Ti（A2）计算值 测量值 计算值 测量值25 0.1 1 15.6 15.08 4.7 4.18谐振频率 r 谐振峰值L( r)