1、EPSON 机械手导入培训深圳长荣科机电设备有限公司地址：深圳市南山区南山大道1175号新绿岛大厦14楼A2电话：0755-26055583 传真：0755-26055574目录一、 关于机械手的基础知识二 、硬件概要三 、 EPSON RC+ 用户界面四 、示教五 、 SPEL+语言六 、动作指令七 、 I/O八 、 Pallet 九、 !.! 并列处理十、 多任务 处理深圳长荣科机电设备有限公司一 关于机械手的基础知识1. 机械手坐标系1.1 SCARA机械手坐标系机械手坐标系 的 Z轴 机械手 坐标系 的 U轴SCARA机械手的机械手坐标系1深圳长荣科机电设备有限公司一 关于机械手的基础
2、知识1.2 垂直 6轴型机械手的机械手坐标系2深圳长荣科机电设备有限公司一 关于机械手的基础知识2. 机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定 使其在此点上动作时的手臂姿势（图 1）。此信息也也可以从程序中变更（ L或者 R）。2.1 SCARA机械手的手臂姿势 图 13深圳长荣科机电设备有限公司一 关于机械手的基础知识2.2 垂直 6轴型机械手的手臂姿势2.2.1 垂直 6轴型机械手在其动作范围内的点上
3、，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：4深圳长荣科机电设备有限公司一 关于机械手的基础知识2.2.1 在 EPSON RC+ 5.0软件中设定 垂直 6轴型机械手的手臂姿势，如图 1示：图 12.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“ /”与后面的 L（左手姿势）或 R（右手姿势）、 A（上肘姿势）或 B（下肘姿势）、 F（手腕翻转姿势）或 NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下 8中组合，如表 1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直 6轴型的机械手在第 4关节、第 6关节同轴的点上，即使将第 4关节、第 6关节旋转 360度，也可以实现相同的 位臵姿势。作为用于区别
4、像这样点的点属性，有 J4Flag和 J6Flag。指定 J4Flag时，请记述斜杠（ /）和其后的 J4F0 （ -180 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 设定自由曲线 Jump P1 用直线将手臂移动至 P1 CVMove “mycurve” 用定义的自由曲线 “ mycurve”移动手臂NOTE： 1、 Jump不能用于 6轴机械手， 6轴机械手只能使用 Jump3和 Jump3 CP指令2、 Jump3CP指令用法与 Jump3类似，不同在于 Jump3CP是 3个 CP动作的组合3、 SCARA机械手 Z轴上升或下降动作时
5、，使用 Jump指令可以提高运动速度3.3 Jump3 /Jump3CP 指令功 能 将手臂用 3 维门形动作移动。 Jump3是两个 CP动作与 1个 PTP动作的组合格 式 Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标示 例 Jump3 P1， P2， P3 从当前位臵经过保存坐标 P1，接近坐标 P2运动到目标坐标 P3。图 2示图 215深圳长荣科机电设备有限公司六 动作指令5. 速度设定指令5.1 PTP指令的速度设定Speed 功 能 用于设定 PTP动作速度的百分比格 式 Speed s， a， b说 明 s 速度设定值； a 第三轴上升速度设定值； b 第三轴下降速度设定值示
6、例 1. Speed 80 2. Speed 80， 40， 30Accel 功 能 用于设定 PTP动作加减速度的百分比格 式 Accel a， b， c， d， e， f说 明 a/b 加 /减速度设定值； c/d 第三轴上升加 /减速度设定值； e/f 第三轴下降加 /减速度设定值示 例 1. Accel 80， 80 2. Accel 80， 80， 30， 30， 60， 605.2 CP指令的速度设定SpeedS 功 能 用于设定 CP动作速度值格 式 SpeedS 速度设定值说 明 表 1 为不同机型对应的速度设定值范围示 例 SpeedS 800AccelS 功 能 用于设定
7、CP动作加减速度值格 式 AccelS 加速设定值， 减速设定值 说 明 表 1 为不同机型对应的速度设定值范围示 例 AccelS 800 加减速度均为 800mm/S机械手型号 SpeedS值范围mm/s AccelS值范围mm/sE2系列 1 1120 0.1 5000G系列 1 2000 0.1 25000Ps系列 1 2000 0.1 25000Rs系列 1 2000 0.1 25000表 116深圳长荣科机电设备有限公司5.3 Power指令六 动作指令功 能 电源模式的设定格 式 Power High|Low说 明 默认值为 Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默
8、认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为 Power High。5.4 Weight指令功 能 进行补偿 PTP 动作时的速度加减速度的参数设定格 式 Weight 手部重量说 明 手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。17深圳长荣科机电设备有限公司六 动作指令6. Jump 指令的修饰6.1 拱形动作功 能 用于设定 Jump动作拱形参数设定格 式 Arch 拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说 明 设定值比垂直移动距离
9、大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变，所以动作前请先确认动作轨迹示 例 Arch 0， 10， 40在 Jump指令后通过指定门形参数 Cn(n=0 7)，可以改变拱形的形状上图中 a， b的值与 C0 6对默认初始值（单位：）如下表列， 7为门形动作。要改变 C0 6对应的a， b的值，使用 Arch指令。也可以 Tools|Robot Manager|Arch选项卡中修改。6.2 Arch指令 表 118深圳长荣科机电设备有限公司七 I/O控制指令RC170/RC180控制器标配了 24位输入和 16位输出，用户可以通过安装 I/O板卡扩
10、展 I/O位数。每张 I/O板卡包括 32位输入和 32位输出，最多可以安装 4张 I/O板卡，既最多可增加 128位输入和 128位输出。1 硬件连接1.1 输入电路： 输入电压范围 : + 12 24V 10ON 电压 : + 10.8V（最小）OFF 电压 : + 5V（最大）输入电流 : 10mA， 24V输入时，典型值输入电路图与配线示例 1 : NPN 输入电路图与配线示例 2 : PNP 19深圳长荣科机电设备有限公司七 I/O控制指令1.2 输出电路： 额定输出电压 : + 12 24V 10最大输出电流 : 100mA（典型值） 1输出输出驱动器 : Photo Mos 继电
11、器通态电阻（平均） : 23.5以下输出电路图与配线示例 1 : NPN 输出电路图与配线示例 2 : PNP 20深圳长荣科机电设备有限公司七 I/O控制指令2 输出指令On 功 能 打开指定输出位格 式 On 输出位编号 , 时间 , 非同步指定 输出位编号 :可使用的输出位编号；时间 :以秒为单位，最小有效位为 0.01秒；非同步指定 :0或 1说 明 非同步指定 在 时间 指定时可以指定，功能如 表 1 示示 例 1. On 1 2. On 1， 0.5， 0Off 功 能 关闭指定输出位格 式 Off 输出位编号 , 时间 , 非同步指定 输出位编号 :可使用的输出位编号；时间 :以
12、秒为单位，最小有效位为 0.01秒；非同步指定 :0或 1说 明 非同步指定 在 时间 指定时可以指定，功能如 表 1 示示 例 1. Off 1 2. Off 1， 0.5， 021深圳长荣科机电设备有限公司七 I/O控制指令2 输出指令Out 功 能 同时设定输出 8个输出位格 式 Out 端口编号 ,输出数据端口编号 :构成可使用输出位的组；输出数据：用端口编号指定的组的输出模式说 明 端口编号与输出数据的组合后同时设定 8个输出位。输出位 8位 1组。首先在用端口编号指定的组中指定输出数据参数中特定的输出模式。输出数据参数用 10进制数（ 0 255）或 16进制数（ On 1; D5
13、0; Off 1!Fend将并列处理连同 Jump 命令一起使用。第 3 关节上升移动结束，第 1、第 2、第 4 关节各自完成到 P1 的移动的 10%的阶段打开输出位 5， 0.5 秒后关闭输出位 5。Function test2Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5!Fend注意：所有 I/O 命令结束前动作结束的情况下即使结束特定动作命令的动作所有的并列处理语句的执行也没有结束时，等全部结束以后执行下一个程序。这种状况在必须并列处理多个 I/O 命令的短距离移动动作时特别要注意。用停止手臂的 Till 语句中途结束动作时，并联 I/O 的执行如果移动的中
14、途停止手臂的 Till 语句被使用，动作语句执行的下一个语句等待至全部并列处理语句执行结束后执行。26深圳长荣科机电设备有限公司十 多任务 处理多重任务是多个作业同时执行，可以大幅度缩短任务时间（作业时间）。也可以同时控制周边设备，这样系统整体效率提高生产性也会提高。作业分为各个任务后，程序会变得易懂，且维修也可以对各任务分别进行，要新增作业时只需添加任务就可以了。可以同时执行的任务最多可以是 16 个。格式 ： Xqt 任务编号 , 函数名 (自变量一览表 ) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 动作 任务 1 : 重复 P1 P4的 Jump动作任务 2 : 每 5秒打开 /关闭 1次 I/O。程序Function test9Integer iXqt IODoFor i = 1 To 4Jump P(i)NextLoopFENDFUNCTION IODoOn 1; Wait 0.5Off 1; Wait 0.5LoopFend27深圳长荣科机电设备有限公司深圳长荣科机电设备有限公司
