1、VEX机器人技术培训,一、机器人结构分析 二、比赛安排及策略 三、技术报告的编写 四、vex虚拟软件的使用,一、结构分析,底盘,底盘要稳、快、灵活、对抗力强,稳机器人重心要稳，主要体现在两点： A、需在不超出尺寸的前提下将四个轮子尽可能的靠在四个角落的最边上，使四个轮子支撑机器人主体的支撑面达到最大化，还可加一些对支撑机器人重心有帮助的辅助轮 B、在机器人结构变化前和变化后其主体结构的重心大部分都应分布在四个轮子的支撑面内。,轮子,轮子,辅助支撑轮,齿 轮 传 动,齿轮,车轮,主动轮,快要达到快需从两方面考虑： A、底盘四个轮子的传动方式：一般采用马达直接驱动、或经齿轮、链轮等传动方式提高马达
2、速度后再传递给轮子 B、机器人其它主要功能的执行速度，如：升降装置、吸投球装置的运行速度都需要附加传动方式使其运行速度加快，以缩短机器人在运行这些结构时所需要的运行时间。,一、结构分析,底盘,链轮,车轮,主动轮,链 轮 传 动,灵活主要指机器人行动的灵活性，如转弯，我们如采用橡胶车轮则机器人转弯比较慢，如我们采用万向轮则可大大提高机器人转弯的灵活性。,一、结构分析,底盘,对抗强指当机器人与对方机人处于僵持状态下，能够使对方机器人无法推动自己的机器人或自己的机器人能够将对方的机器人推离自己想要占领或通过的位置，一般采用大力矩马达作为底盘驱动装置的动力源,一、结构分析,底盘,一、结构分析,底盘,综
3、上机器人的底盘要好需达到： 1、使用大力矩马达做动力 2、使用传动方式提高马达速度 3、使用万向轮 4、可加入一些传感器来检测机器人行走的距离及路程 我们提供如下几种底盘结构供用户选择（四个轮子尽量靠近最大尺寸的四个角落）： 轮子： 1、四个轮子采用车轮 2、两车轮与两万向轮 3、四个轮子都使用大万向轮 马达及传动： 1、马达直接连接车轮驱动车轮转动 2、马达输出轴连接大齿轮，大齿轮在带动小齿轮转动，小齿轮与车轮同轴，使车轮与其一起转动 3、马达输出轴连接大链轮，大链轮在带动小链轮转动，小链轮与车轮同轴，使车轮与其一起转动 4、每一边的马达都经过链条连接在一起并通过大链轮带小链轮的结构带动车轮
4、转动,三角形支撑，使机器人抬升机构稳固不变形。,一、结构分析,升降装置,机器人的升降装置一般要根据其抬升的机构的组装方式来决定，但最终的目的都是要保证将升降装置固定稳，使其不会轻易的变形，如右图的结构就采用了三角形结构使升降装置非常稳固,一、结构分析,升降装置,机器人的升降装置的方案一般有如下几种： 1、直接抬升，马达经过大带小的方式驱动钢条直接抬升或下降,主动轮,抬升臂,一、结构分析,升降装置,2、利用平行四边形结构将抬升臂延长，增加其抬升的高度,抬升臂提供动力的主力臂，与中间的大齿轮固定在一起,一、结构分析,升降装置,3、利用平面连杆机构组成多个平行四边形，增加其抬升的高度,抬升臂提供动力
5、的主力臂，与中间的大齿轮固定在一起,一、结构分析,升降装置,4、利用齿条或多级齿条组装成抬升机构,一、结构分析,吸取得分物装置,吸投球装置多种多样，一般需根据得分物来决定用什么样的吸取装置，较常用的有以下几种： 1、履带+扎带 2、履带+加强履带 3、加强链轮+加强履带 4、加强链轮+扎带 5、车轮 6、腿轮 7、橡胶齿轮 8、可用钢条组成夹子来夹取球 9、还可用气缸或橡皮经的弹力来近距离弹射球,一、结构分析,装得分物装置,装得分物的装置也有很多，一般要做到尽量的大且重量轻为好，常用的有以下几种： 1、用结构件组装成框，如平面钢条、长角钢等 2、用履带做吸取得分物装置时，履带也可作装得分物的装
6、置 3、用夹子夹取得分物时，夹子即是装得分物的装置 4、用网布也可组成装得分物的装置,一、结构分析,其它,为了使机器人能够更加稳定及准确，除了加入传感器外，还可： 1、将同轴的马达连接在一起，这样达到两条轴转速同步的目的， 2、利用橡皮经的弹力将需要抬升的机构处加上皮筋，给予抬升机构一个向上的拉力，减少抬升机构抬起时的负荷 3、如机器人的底盘的四个轮子都是万向轮，那么可在横向上加一个万向轮，使机器人能够横向移动,二、比赛安排及策略,赢得比赛，除了机器人要稳定，还需要有好的策略及队员好的发挥，安排及策略如下： 赛前 1、搭建机器人，反复调试修改，使其达到最佳状态，并记录下心得，完成技术报告的编写
7、 2、机器人完成后，挑选队员进行机器人的操作练习，需非常熟练 3、能安排一个好的指挥员在现场实时关注整个比赛场地的动态情况，关注队友及机器人的优势和劣势，临场指挥队员操作机器人完成一些重要的任务。 4、条件允许可与同一地区的学校进行小型的比赛 赛中 4、队员需能够在单场比赛后熟练和快速的修复受损的机器人 5、比赛的策略要根据场地得分物的摆放情况来制定，一般有： a、自动时可两台机器人都吸取和投入得分物 b、自动时可一台机器人吸取并将得分物投入得分区域，另一台则可阻挡对方的机器人 c、投球时首先选择离机器人近的得分区，这样快速的占领得分区域 d、手动时可一台进攻一台防守，也可两台都进攻，在进攻的同时也要兼顾防守，但要快速的占领得分区域,三、技术报告的编写,技术报告主要分以下几部分： 1、展示机器人 2、介绍机器人的各部分结构及功能特点 3、介绍搭建机器人过程中遇到的问题和解决方法及对机器人的总体叙述 4、介绍参赛的队员及学校风采,
