带插补功能 4 轴运动控制 IC MCX314 说明书.pdf

1、 2 0 0 1. 0 1. 1 1 初版 NOVA electronics 达美商贸(香港)有限公司 带插补功能4轴运动控制IC MCX314 说明书 MCX314使用说明书 1前 言 ! 在此说明书上使用的特殊用语 激活 对某一个信号 此信号持有的功能处于有效状态 定速 固定速度 定量驱动 一 只输出指定的脉冲量的驱动 Jerk/变化率 单位时间内的加速度/减速度的增加率/减少率 2的补码 2进制负数的表示方法 例 16位长的数据 -1 是FFFFh -2 是FFFEh -3 是FFFDh -32768是8,000h 这样表示 ! 在此说明书上使用的特别文字记号 n 把X Y Z U的每个

2、轴信号名 n 这个 n 表示X Y Z U 信号 Low 变 Hi 时的 上 Hi Low 达美商贸 香港 有限公司 2 1 5 2 功能说明 8 2.1 定量驱动 驱动 8 2.1.1 定量驱动 8 2.1.2 驱动 9 2.2 速度 9 2.2.1 定速驱动 9 2.2.2 加/减速驱动. 10 2.2.3 S 加/减速驱动 11 2.2.4 驱动脉冲 度 速度 度 13 2.3 位 15 2.3.1 位 数 位 数 . 15 2.3.2 限制 15 2.4 插补 16 2.4.1 2轴/3轴 插补. 16 2.4.2 插补 18 2.4.3 位currency1插补 20 2.4.4 固

3、定 速度 24 2.4.5 插补 25 2.4.6 加减速驱动的插补 27 2.4.7 “进插补 fi信号 . 30 2.5 fl 31 2.6 功能 32 2.6.1 fi信号控制的驱动 32 2.6.2 脉冲输出方的 33 2.6.3 脉冲输方的 33 2.6.4 限制信号 33 2.6.5 ”达对的信号 34 2.6.6 34 2.6.7 驱动状态的输出 34 2.6.8 用输出 34 3 信号说明 35 4 / . 40 4.1 16位数据 的 . 40 4.2 8位数据 的 . 42 4.3 WR0 . 43 4.4 WR1currency1 1 43 4.5 WR2currency

4、1 2 44 4.6 WR3currency1 3 46 4.7 WR4输出 . 47 4.8 WR5插补currency1 . 47 4.9 WR6 7 数据 1 2 48 4.10 RR0 状态 48 4.11 RR1状态 1. 49 MCX314使用说明书 34.12 RR2状态 2. 50 4.13 RR3状态 3. 51 4.14 RR4,5输 1 2 51 4.15 RR6,7数据 1 2 51 5 表 52 6 数据 54 6.1 定 54 6.2 加/减速度的变化率定. 54 6.3 加速度定 55 6.4 减速度定 55 6.5 初速度定 55 6.6 驱动速度定 56 6.

5、7 输出脉冲数/插补定. 56 6.8 动减速定 56 6.9 fl 定 57 6.10 位 数 定 57 6.11 位 数 定 57 6.12 COMP+ 定. 57 6.13 COMP- 定. 57 6.14 加速 数 定 58 6.15 NOP 轴 用 58 7 数据 59 7.1 位 数 59 7.2 位 数 59 7.3 前驱动速度 59 7.4 前加/减速度. 59 8 驱动 60 8.1 方 定量驱动 60 8.2 负方 定量驱动 60 8.3 方 驱动 60 8.4 负方 驱动 61 8.5 驱动 61 8.6 驱动 状态/ 状态 . 61 8.7 驱动减速 61 8.8 驱动

6、 61 9 插补 62 9.1 2轴 插补驱动. 62 9.2 3轴 插补驱动. 62 9.3 CW插补驱动. 62 9.4 CCW插补驱动 62 9.5 2轴位currency1插补驱动. 63 9.6 3轴位currency1插补驱动. 63 9.7 BP 63 9.8 BP 63 9.9 BP数据 63 9.10 BP 63 达美商贸 香港 有限公司 4 9.11 插补单“ 64 9.12 减速有效 64 9.13 减速 64 9.14 插补fl 64 10 I/O信号 例 65 10.1 68000CPU的 例. 65 10.2 Z80CPU 的例 65 10.3 运动 例 66 10

7、.4 驱动脉冲输出 66 10.5 限位输信号的 例 67 10.6 码输信号的 例 67 11 控制 的例 68 12 的特 71 12.1 DC特 71 12.2 AC 特 71 12.2.1 时 71 12.2.2 CPU/ . 72 12.2.3 BUSYN信号 73 12.2.4 SCLK/输出信号 . 73 12.2.5 输脉冲 73 12.2.6 用I/O 信号. 74 13 I/O信号时 74 13.1 上 时 74 13.2 驱动 / 时 . 75 13.3 插补驱动时 75 13.4 驱动 时 75 13.5 时 76 13.6 驱动减速 时 76 14 寸 77 15 规

8、格 78 附 A 速度 图型 80 附 B 指定插补 注意. 84 MCX314使用说明书 51 MCX314是一款能够同时控制4个”达或“进达的运动控制芯片 以脉冲串 输出能对”达 “进达进行位 控制 插补驱动 速度控制 以 是的功能 ! 独4轴驱动 一个芯片可以分别控制4个达驱动轴的运动 每个轴都可以进行定速驱动 加/减速驱动S 加/减速驱动 4轴的 能相同 ! 速度控制 输出的驱动速度 是 1PPS到4MPPS 可以运行固定速度驱动 加/减速驱动 S 加/减速驱动 加/减速驱动可以使用自动 动2种方法 脉冲输出的频率 度小于 0.1% (在CLK=16MHZ时) 驱动脉冲输出的速度可以在

9、驱动fl自由变更 ! SS- 加/减速驱动 每个轴可以用 S- 进行加/减速定 使用 S- 还可以对抛物 加/减速驱动输出脉冲进行定 此 对于定量驱动 我们使用独特的方法避免在S- 加/减速fl发生三角波 ! 2轴/3轴 插补 可以 4轴fl的任何2个或3个轴进行2轴/3轴的 插补驱动 插补坐标 是 前位到-8,388,607 +8,388,607之间 在整个指定的 插补 内 插补 度是 0.5LSB 插补速度 是 1PPS 4MPPS ! 插补 可以 4 轴fl的任何 2 个轴进行插补驱动 插补坐标 是 前位 到-8,388,608 +8,388,607之间 在整个指定的 插补 内 插补 度

10、是 0.5LSB 插补速度 是 1PPS4MPPS ! 2轴/3轴位currency1插补 收到在高位CPU上 算的位currency1插补数据后 可以用指定的驱动速度 输出插补脉冲 用这种方可以产生任何插补 ! 插补 插补 插补 插补 这样可以 运行每个插补节的插补驱动 插补的最大驱动速度是2MHz ! 固定 速度控制 这是一种在插补驱动fl保持插补轴合 速度的功能 2 轴同时输出脉冲时 第 2 轴可以定 1.414倍脉冲 3轴同时输出脉冲时 第3轴可以定 1.732倍脉冲 ! 位 控制 每轴都有2个32位位 数 一个是在芯片内fi 驱动脉冲输出的 位 算 另一个是 fi 码 来的脉冲的 际

11、位 数 ! 限制功能 每轴都有2个32位 用于 位 数 或者 际位 数 的位 大小 在驱动时 可以 状态 出 / 际位 数 之间的大小关 大小关 有变化时 可产生fl 并且 可以启动这2个 限位 ! 由fi信号驱动 每个轴都可以用fi信号进行+/-方 运行的定量驱动 驱动 这功能使各轴在 动时 可以减轻CPU的负担 并且可以顺利运行 达美商贸 香港 有限公司 6 ! 搜寻原位输 每轴有4个输信号 以在驱动fl完 减速 这些输信号可以运行原位靠近高速搜寻原位搜寻 码 Z相搜寻 ! ”达各种信号 MCX314受来自”达驱动 的信号 如2相 码 信号 在位信号 报警信号 ! fl 发生功能 可以由这

12、些原因产生fl 如 加/减速驱动的定速 时 定速完毕时 驱动完毕时 位 数 之间的大小关 有变化时 此 插补 位currency1插补发生 一个数据请求时的fl ! 时监控功能 在驱动fl 可以 时出 位 际位 驱动速度 加速度 加/减速状态 加速fl 定速fl 减速fl ! 8/16位数据 MCX314使用说明书 78位/16位的数据 都可以 CPU 图 1.1 是这 IC 的功能方框图 包括相同功能的 X Y Z U 轴控制fi分 插补算术fi分插补驱动时 在 轴 AX1 上产生的基本脉冲振 的时 进行插补算术运算 可进行定速驱动 加/减速驱动 图1.2是每个轴控制fi分的功能方框图 达美

13、商贸 香港 有限公司 8 2 功能说明 2.1 定量驱动 驱动 各轴的驱动脉冲输出一 使用 方 或负方 的定量驱动或者 驱动 2.1.1 定量驱动 定量驱动的意 是以固定速度或加/减速度输出指定数量的脉冲 动到 定的位或进行 定的动时 使用此功能 加/减速的定量驱动如图 2.1 示 输出脉冲的 数加速 的脉冲数少时 减速 输出指定的脉冲数后 驱动 进行加/减速的定量驱动 定 数 # R # 加/减速 A/D # 初速度 SV # 驱动速度 V # 输出脉冲数 P ! 驱动fl变更输出脉冲数 定量驱动fl可以变更输出脉冲数 加/减速驱动fl 减速时 如 输出脉冲数有变更的 加速 图2.3 此 如

14、 变更的输出脉冲数 输出的脉冲数 少的 图2.4 S 减速如图 2.3 示 减速时有变更的 能 运行S 动 ! 加/减速定量驱动的 动减速 加/减速定量驱动是一 如图2.1 示 芯片 算的减速 自动减速 此 可以用 动减速在 的 芯片 能 算自动减速或 法算出此减速 以 动 算减速 # 加/减速定量驱动fl 变更速度 # 用加/减速运行插补 位currency1插补 插补 动减速currency1的 把 WR3 的 D0 1 据 动减速定 07h 定减速 一 的定量驱动一样 MCX314使用说明书 9加速 数 在 位时 定 8 运行一 的 加/减速驱动 定这个 数S 加/减速定量驱动fl 如

15、驱动完毕速度 到初速度的 把加速 数 数 定 的数 以 的速度 2.1.2 驱动 在 驱动fl 输出驱动脉冲 高位的 或fi的 信号有效 运行原搜寻 控制达 速度时使用此功能 有种 一个是减速 另一个是 每个轴都有用于减速/ 的IN3IN0的fi信号 每个信号都可以定有效/ 效 ! 驱动的原搜寻动 把原近信号 原信号 码 Z相信号在nIN30 在各轴的WR1 上定各信号的有效/ 效 高速搜寻时 用加/减速 驱动 定的有效信号处于激活 时 减速速搜寻时 用定速 驱动 定的有效信号处于激活 时 以加/减速 驱动 输出脉冲数以 都 定 定量驱动一样的 数 2.2 速度 各轴的驱动脉冲输出一 使用 /

16、负方 的定量驱动或 驱动 此 以定currency1或定数来产生定速 加/减速 S 加/减速的速度 2.2.1 定速驱动 定速驱动 是以一 变的速度输出驱动脉冲 如 定驱动速度小于初速度 有加/减速驱动 是定速驱动 使用搜寻原 码 Z相信号时 currency1到信号后上 的 进行加/减速驱动 是一 运行速的定速驱动 定速驱动 数相“定 # R # 初速速度 SV # 驱动速度 V $ 输出脉冲数 P ! 加/减速定量驱动的加速 数 对于加/减速定量驱动 加速时 用加速 数算加速fl 的脉冲数 定的脉冲输出 数少于加速 数 的 时 减速 减速时 输出的脉冲数 加速fl 的脉冲数一时 加速 数

17、是在加速 数 上加上指定的 数 如图2.5 示 定 数 fi大 自动减数fifl前 动 因此 减速完毕的初速度 达美商贸 香港 有限公司 10 2.2.2 加/减速驱动 加/减速驱动是 驱动 的初速度加速到指定的驱动速度 定量驱动时 由于加速的 数 记 加速 的脉冲数 输出脉冲数少于加速脉冲后 减速 自动减速 减速时 用指定的减速度 减速 初速度 加速fl减速 或在定量驱动fl输出脉冲数少于加速 驱动速度 的脉冲数 如图 2.8 示在加速 fl 减速 有关三角 请 附 A-A3 加速率 减速率基本相同 是 可以个别定减速率 个别定时 能启用定量驱动的自动减速 动减速 个别定减速率 把WR3 的

18、D1位 1 据减速定 03h定减速 加/减速驱动 数 “定 记号 时 定 # R # 加速度 A 加速度 减速度 $ 减速度 D 加/减速度个别定时的减速度 # 初速度 SV # 驱动速度 V $ 输出脉冲数 P 定量驱动时使用 ! 定 数的例 如图 示 在0.3之内 初速度 500PPS 驱动速度 15,000PPS 加/减速度 R=4,000,000 倍率=2 加速度 A=193 15000-500 /0.3=48,333PPS/SEC 48333/125 /2=193 初速度SV=250 500/2=250 驱动速度V=7,500 15000/2=7,500 有关各 数 请 第6 ! 定

19、 数例 如图 示 定980PPS运行定速驱动 R=8,000,000 倍率=1 初速度SV=980 初速度 驱动速度 驱动速度 V=980 有关 数 请 第6 MCX314使用说明书 11 2.2.3 S 加/减速驱动 驱动速度加/减速时 此IC 增加/减少加速度/减速度 以产生S型速度 S 加/减速驱动如图2.9 示运行 驱动 加速时 加速度以指定的加速度的增加率K 0 增加 指定的数 A 因此 这个速度 ”抛物 a间 加速度达到指定数 A 后保持此数 这时速度 是型的 速度在加速fl b间 标速度 V前速度的 相时间增加 增加的速度少时 加速度 0 减少率 增加率一样 指定的减速度的减少率

20、 K 减少 这时速度 抛物 C间 本书定 这种有fi分固定加速度的加速 fi分S 加速 另一方 在 a 间在加速度达到指定数 A 前 标速度 V 前速度的 相时间增加 增加的速度少时 b 间 只有 a c 间 这种有固定加速度的加速 完 S 加速 有关fi分S 加速 完S 加速的速度 例 请 之后的 数定例 附 A 速度减速时 加速的内相同 增加/减少减速度 产生S速度 此 在 脉冲驱动fl在加速/减速时变更速度 有相同的动 行S 加/减速 用 nWR3的D2 1 后定 数 # R # 加速度/减速度的变化率 K # 加速度 A 加/减速 0 增加 此数 $ 减速度 D 分别定加/减速度时 此

21、 减速度指定数 # 初速度 SV # 驱动速度 V $ 输出脉冲数 P 定量驱动时使用 ! 定量驱动的三角波 功能 加/减速驱动言 定量驱动 fl输出脉冲数少于加速 驱动速度 的脉冲数时或者在加速 fl启动减速 时 速度 出三角波 对于S 加/减速驱动 使发生这种 量保持速度 的 状可以 方 初速度 0时 以某加速率增加速度 时间t时间 t 的速度由 表达 V t = at 2因此 0 时间 t 的脉冲数是把 0 时间t的速度 分的数 以 表 此数 加速率 关 表示 at2t 图 2.10fi分表示脉冲数 单位时间内的脉冲 例 的1/3 对于定量驱动 以某个加速率 0 时间 t 增加加速度 以

22、同样的变化率 时间 t 减少加速率 使加速度变 0 减速时 一样 以同样331)( attP =达美商贸 香港 有限公司 12 的变化率进行增加/减少 在整个 fl 的脉冲数量 如图2.10 示 1/3 2/3 1 2/3 1 1/3 4个时间单位的脉冲数 因此 0 时间t的脉冲数 1/3 是脉冲数的1/12 对于S 加减速的定量驱动 加速度增加时的脉冲数大于输出脉冲数的1/12 减少加速度 产生如图2.10 示的速度 1/12法 这个方 能够达到初速度 0 的 产生 的 际上 对达 到 0 以如图 2.10示 速度0 初速度的脉冲数 这fi分脉冲数以最高速度输出 此 在加速度的固定加速 上

23、加速时的输出脉冲数于输出脉冲的1/4后 减少加速度 1/4法 ! 减速 的三角波 功能 在 加/减速驱动上加速时 启动减速 的 速度 是三角波 对于S 加/减速驱动 速度 的 状 如图2.11 示 加速时产生减速 的 加速 上变减速 加速度减少 0后 减速 ! 运行S 加/减速驱动时的注意 # 运行S 加/减速定量驱动时 驱动fl 能变更驱动速度 # 运行S 加/减速定量驱动时 如 在减速时变更输出脉冲数的 能 产生S # 运行S 加/减速时 能驱动插补 位currency1插补 插补 # 对于S 加/减速的定量驱动 由于定 数的原因 在减速时达到初速度驱动 或出初速度 驱动 发生 的 用加速

24、 数 来 发生 的 变加/减速的变化率 K 驱动速度 V 数 使 以 ! 数定例1 完S 加/减速 如图 示 是在 0.4 内用完 S 加速增加 40KPPS的例 在 算上 初速度 把 0 因 是完 S 加速 以在0.4 的 1/2 0.2 把速度增加 40KPPS的1/2 20KPPS 在 的0.2增加40KPPS 这时加速度 增加 0.2 这个 分数 的 -图 于增加速度 20KPPS 因此 0.2 的加速度是 20000 2/0.2=200KPPS/SEC 加速度的增加率是200K/0.2=1,000KPPS/SEC2运行完S 加减速时 速度 于加/减速度的变化率 以 避免产生fi分 S

25、 加/减速度 定200KPPS/SEC以上的数 R=800,000 倍率=10 加/减速度的增加/减少率 K=625 62.5 106/625 10=1,000 103 PPS/SEC2加速度 A=160 125 160 10=200 103PPS/SEC 初速度 SV=100 100 10=1,000 PPS 驱动速度 V=4,000 4000 10=40,000 PPS 有关各 数 请 第6 MCX314使用说明书 13 ! 数定例2 fi分S 加/减速 如图 示 用0.2抛物 加速 10KPPS 用0.2 10KPPS 加速 30KPPS 用 的0.2 30KPPS抛物 加速 40KPP

26、S 这是fi分S 加速例 例 1 一样 用初速度 在 0.2 内加速度 增加 10KPPS 这时的 分数 图的 相 于 动速度10KPPS 因此 0.2的加速度是10000 2/0.2=100KPPS/SEC 加速度的增加率是100K/0.2=500KPPS/SEC2 R=800,000 倍率=10 初速度 SV=100 100 10=1,000 PPS 加/减速度的变化率 K=1,250 62.5 106/1250 10=500 103PPS/SEC2 加速度 A=80 125 80 10=100 103PPS/SEC 驱动速度 V=4,000 4000 10=40,000 PPS 2.2.

27、4 驱动脉冲 度 速度 度 ! 驱动脉冲的脉冲 率 对于各轴 /负方 上的驱动脉冲 由驱动速度 定的脉冲时间有算术上的 1SCLK CLK=16MHz时 125nSEC 的 并且基本上分在高 50% 在 50% 例如 图 示 定 R=8,000,000 V=1,000 倍率=1 驱动速度=1,000PPS 驱动脉冲输出高 度=500 S 度=500 S =1.00mS的脉冲 在加/减速驱动的加速度 fl 由于驱动速度在上 输出脉冲 的 度 高 的 在减速时 的脉冲 度 高 的 ! 驱动速度的 度 产生驱动脉冲的 是由 IC 内 SCLK 来驱动的 SCLK 由时信号 CLK 2 分频 CLK

28、输是标 的 16MHz SCLK 是 8MHz 产生某个频率的驱动脉冲 并且是有 动的 频率驱动脉冲 的频率只能是 图 示SCLK的整倍数 图2.13 加/减速驱动时的脉 达美商贸 香港 有限公司 14 驱动速度 PPS 驱动速度 PPS 驱动速度 PPS 驱动速度 PPS 2 3 4 5 6 7 8 9 10 4,000M 2,667M 2,000M 1,600M 1,333M 1,143M 1,000M 889K 800K 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 727K 667K 615K 571K 533K 500K 471K 444K 421K 400K 95 9

29、6 97 98 99 100 101 102 103 104 84,211 83,333 82,474 81,632 80,808 80,000 79,208 78,431 77,670 76,923 995 996 997 998 999 1,000 1,001 1,002 1,003 1,004 8,040 8,032 8,024 8,016 8,008 8,000 7,992 7,984 7,976 7,968 这样 能 意定驱动速度 因此 此IC 用 的方输出任 的驱动速度 定数 80,000 倍率 100 驱动速度定 V=4,900 这样定的 驱动脉冲输出是4900100=490KP

30、PS 如上表 示 能用 的频率输出490KPPS 因此 如 图2.14 示 合16SCLK整数倍的500KPP频率 17SCLK整数倍的471KPPS频率输出 490KPP的是SCLK 8MHz 的 16.326 倍 以用 674:326 的 率输出 SCLK16 倍的脉冲 17 倍的脉冲 每一个单位时间的 16.326 靠这种方法可以 输出指定速度的驱动脉冲 一 速度倍率fi大 可以指定的驱动速度fi 对于MCX314 速度倍率 大 驱动脉冲速度的 度 在 0.1%以 用示波 驱动脉冲时 驱动脉冲 是时整倍数的 如上图 示 在脉冲上有 1SCLK125nSEC 的时 因此 来是 动的 此 I

31、C 是用这个1SCLK 的时产生 的驱动速度 这个1SCLK的时在运 达时 由负的 收 以这 MCX314使用说明书 15 2.3 位 图2.15是1轴位 控制的方框图 每个轴 有2个 控制 前位 的32位可 数 2个用以 前位 大小的 2.3.1 位 数 位 数 位 数 是 数MCX314fl的 /负方 输出脉冲 输出一个 脉冲时 上 1 输出一个负方 脉冲时 1 位 数 数来自fi 码 的输脉冲 可以用 输脉冲的类型 2相信号或者独2脉冲 上/ 数 信号 请 2.6.3节 CPU2可以在任何时候 或出2个 数 的数据 数 在-2,147,483,648+2,147,483,647之间 负数

32、是2的补码格 在 位时 数 是 意的 2.3.2 限制 如图2.15fl 示 每轴有2个32位 COMP COMP 能 位 数 位 数 大小 把2个 的 对象定 数 还是 位 数 由 WR2的D5位CMPSL COMP 用来检 / 位 数 某个 的上限 / 位 数 的 大于COMP+ 的 时 RR1 的D0 CMP 位 1 另一方 COMP 用来检 / 位 数 某个 的 限 / 位 数 数 小于COMP- 的数 时 RR1 的D1 CMP- 位 1 图2.16是定COMP+ 10,000 COMP- 10,000的例达美商贸 香港 有限公司 16 可以把COMP+ COMP- 可用+/-方 的

33、限制来运行 把WR2 的D0 D1 SLMT+ SLMT- 位定 1 限位 有效 在驱动fl 如 / 位 数 的 大于COMP+的 行减速 并且RR2 的D0 SLMT+ 位 1 行负方 驱动并且 / 位数 的 小于COMP+ 后 这个状态 同样 用于负方 的COMP- 可以在任何时候 COMP+ COMP- 位时 的 是任意的 2.4 插补 本IC 可在4轴fl任 2轴或3轴 进行 插补 插补 currency1位插补驱动 指定插补轴是用轴码方定WR5 的D0 D1 ax1 D2 D3 ax2 D4 D5 ax3 在插补驱动 fl 插补运算是在指定 轴 ax1 的基本脉冲时 运行的 因此 进

34、行插补之前 定指定ax1的初速度 驱动速度 数 轴由ax1指定 在 插补时 并 一定是长轴 定每个插补 的 数后 在WR0 插补驱动 插补驱动 在插补驱动fl RR0 状态 的D8 I-DRV 位 1 驱动 后 0 另 在插补驱动fl 在运行插补轴的n-DRV位 1 对 插补 插补 位currency1插补 可以插补运算最高达4MPPS 插补时 最高达2MPPS ! 插补时的fi限错 插补驱动时 每个驱动轴都能进行限制 限制 在插补驱动fl 任何轴的限制有动 插补驱动 由发生错 指定插补轴的 RR0 状态 的错 位 1 轴的RR2 错 注意 运行插补 位currency1插补时 任何方 +方

35、/-方 的限制 限制有效 插补都 因此 使用插补 位currency1插补 小 能脱离限制 ! ”达的在位信号 在插补驱动fl 各轴在位信号 nINPOS 一旦有效插补驱动 后 有轴的nINPOS信号处于有效 RR0 的D8 I-DRV 位返回0 2.4.1 2 轴/3 轴 插补 任 4轴fl的2轴或3轴 进行 插补 定相对于 前位 的坐标 2轴或3轴 插补后 进行 插补 如图2.17 示 前坐标 坐标行 插补 坐标由针对 前位 的相对数 定 定每个轴的输出脉冲数 在每个轴独运行时 输出脉冲数定 有符号的数 是 在插补驱动时 用相对数 定对 前位 的坐标 如图2.17 示 对指定 的位 度在整

36、个插补 内有 0.5LSB 图2.18是 插补的驱动脉冲输出例 在定的数fl 对 最大的轴是长轴 在插补驱动fl此轴一 输出脉冲 的轴是短轴 据 插补算术的 有时输出脉冲 有时 输出脉冲 MCX314使用说明书 17 插补的坐标 是带符号的24位字长 插补 各轴 前位 到-8,388,607+8,388,607之间 注意 能定-8,388,608 ! 2轴 插补驱动的例 在X Y轴上 前位 坐标 X +300 Y -200 进行 插补 插补驱动速度是1,000PPS的定速驱动 WR5 0004h ax1 X轴 ax2 Y轴指定 WR6 1200h 8,000,000 倍率=1 WR7 007A

37、h WR0 0100h WR6 03E8h 初速度 1,000PPS WR0 0104h WR6 03E8h 驱动速度 1,000PPS WR0 0105h WR6 012Ch X轴 300 WR7 0000h WR0 0106h WR6 FF38h Y轴 -200 WR7 FFFFh WR0 0206h WR0 0030h 2轴 插补驱动 ! 3轴 插补驱动的例 在X Y Z轴上 前位 坐标 X: 15,000 Y: 16,000 Z: 20,000 进行3轴 插补 在插补驱动fl 初速度 500PPS 加速度 40,000PPS/SEC 驱动速度 5,000PPS 行 加/减速驱动 WR5

38、 0024h ax1 X轴 ax2 Y轴 ax3 Z轴指定 WR6 1200h : 8,000,000 倍率=1 WR7 007Ah WR0 0100h WR6 0140h 加/减速 40,000PPS/SEC WR0 0102h 40,000/125/1=320 WR6 01F4h 初速度 500PPS WR0 0104h WR6 1388h 驱动速度 5,000PPS WR0 0105h WR6 3A98h X 15,000 WR7 0000h WR0 0106h WR6 3E80h Y 16,000 WR7 0000h WR0 0206h WR6 4E20h Z 20,000 WR7 0

39、000h WR0 0406h WR0 003Bh 减速有效 WR0 0031h 3轴 插补驱动 达美商贸 香港 有限公司 18 2.4.2 插补 任 4轴fl的2轴进行插补驱动 定相对 前位 的fl 坐标 坐标 在 CW插补或CCW插补后行插补 用 前坐标 的相对 定fl坐标 坐标 CW插补 前坐标 坐标以顺时针方 绕fl 坐标画 CCW插补以 时针方 绕fl坐标画 如 0 0 能画整个 于插补的算法 如图2.20 示 由第1轴ax1 第2轴 ax2 定 一个 绕fl 坐标把分 07的8个象限 如图 示 在0象限的插补坐标 ax1 ax2 上 ax2 对 一 ax1的 对 小 对 小的轴 短轴

40、 1 2 5 6象限是第1轴 ax1 的短轴 0 3 4 7象限是第2轴 ax2 的短轴 短轴在这些象限之间一 输出驱动脉冲长轴 据插补运算 有时输出脉冲 有时 输出脉冲 图2.21是在 前坐标上指定fl -11 0 0 0 画半径11 完整的例 此 图2.22是那个时候输出脉冲的例 MCX314使用说明书 19 ! 判 对于插补 在插补驱动 前 把 前坐标 0 0 据fl 坐标的数 定半径画 算法的 在插补驱动 内有 1LBS 因此 指定的可能 在的轨迹上 插补进 在的象限时 只 的短轴数 一 插补 图2.23是在fl -200 500 -702 099 前位 0 0 进行CCW插补的例 由

41、 前位 0 0 fl -200 500 定半径后 以CCW方 进行插补 由于 fl 的位 关 指定的 -702 299 在4象限上 插补运行到4象限 第2轴 ax2 短轴 第2轴的数 达到 -702299 的299后插补 插补坐标 是 前位 -8,388,608+8,388,607 对指定 的位在整个插补 有 1LSB 插补速度 1PPS到4MPPS ! CW插补驱动的例 在X Y轴的fl X 5,000 Y 0 X 5,000 Y -5,000 上 前位 进行CW插补 插补驱动速度定 1,000PPS的定速驱动 用固定 速currency1进行插补 WR5 0104h ax1 X轴指定 ax

42、2 Y轴指定 固定 速 WR6 0900h 4,000,000(倍率=2) WR7 003Dh WR0 0100h WR6 4DC0h 2轴固定 速度的 : WR7 0056h 4000000 1.414 = 5,656,000 WR0 0200h WR6 01F4h 初速度 500 2 = 1,000PPS WR0 0104h WR6 01F4h 驱动速度 500 2 = 1,000PPS WR0 0105h WR6 1388h fl X 5,000 WR7 0000h WR0 0108h WR6 0000h fl Y 0 WR7 0000h WR0 0208h WR6 1388h X :

43、5,000 WR7 0000h WR0 0106h WR6 EC78h Y : -5,000 WR7 FFFFh WR0 0206h WR0 0032h CW插补驱动 达美商贸 香港 有限公司 20 2.4.3 位currency1插补 位currency1插补驱动是把高位CPU 算的插补数据以数据包的方收后 以指定的驱动速度输出插补脉冲 进行位currency1插补 在每个 上把2轴或3轴的+/-方 驱动脉冲定 1位1脉冲输出驱动脉冲时 定 1 输出脉冲时 定 0 运行图2.24 示的轨迹的 输出X+/-方 Y +/-方 的每个驱动脉冲时 定 1输出时 定 0 定这样的 位currency1

44、数据如 示 图2.25表示位currency1插补的第1轴 BP1P BP1M 是 高位CPU 位currency1数据的16位 8位 时 分别 H字节 L字节 +方 的16位的位currency1 在BP1P -方 的数据 在BP1M 位currency1插补 后 D0 输出驱动脉冲 数 SC 是 算位currency1数据储量的 数 能 0 3变化 RR0 的D14 13位表示 数 的数 有 数据时 数 SC 表示0 高位CPU来的BP数据 使之逐个增加 用BP数据 定在BP1P BP1M 上的数据 内fi的16位 位高位CPU 高位CPU SC 数 RR0/D14 13 BP1P ax1轴 +方 数据 BP1M ax1轴 方 数据 SREG 16位 位 REG1 16位 REG2 16位 图2.25 位currency1插补 图 (ax1轴分) ax1 PP ax1 PM MCX314使用说明书 21 SREG 或2个16位 REG1 REG2 数 SC=0时 在SREG 上 SC=1时在REG1 SC=2时 在REG2 数据 完毕后 数 SC 增加1 位currency1插补被2轴或3轴位currency1插补