AC伺服 伺服调整要领书.pdf

1、MITSUBISHI 三菱数控装置 伺服 伺服调整要领书 BNP-B2334B 三菱电机株式会社 前言 1-1 伺服调整的基础内容 . 1-2 1-1-1 机械特性 1-2 1-1-2 高速波形记录仪 .1-3 1-1-3 MDS-C1/CH-Vx的 D/A输出规格 .1-4 1-1-4 MDS-B-SVJ2 的 D/A输出规格 1-6 1-1-5 加减速处理相关参数 1-8 1-1 前言1-2 1-1 伺服调整的基础内容 1-1-1 机械特性 了解机械特性对伺服调整十分重要。伺服调整参数要与机械特性相匹配，才可以达到最佳效果。以下两个概念在机械特性中尤为重要。 负载惯量比 负载惯量比是表示负

2、载大小的物理量。伺服控制中重要的不是负载的大小，而是电机轴换算得出的负载惯量比的大小。伺服的响应特性与速度环增益（VGN ）成正比，与负载惯量比成反比。所以在机械中为了确定 VGN，首先要了解负载惯量比的大小。 负载惯量比 速度环增益 （ VGN）负载惯量比伺服响应 特 性 （比例） 在伺服调整中首先要测定负载惯量比的大小，然后根据惯量比，查表得出标准 VGN 的值。 共振频率 机械必然存在共振点。共振对工作机械产生影响（尤其是滚珠丝杠的共振）。由于共振对 VGN 的提高起反作用，所以必须要抑制共振。 伺服可搭载陷波滤波器来抑制共振。为了抑制共振首先要知道机械的固有共振频率。 因此、如何抑制共

3、振，如何提高 VGN， 是伺服调整的关键所在。振动波形 1-3 1-1-2 高速波形记录仪 伺服调整前首先要了解伺服状态。可使用高速波形记录仪来测定驱动器的 D/A 输出（模拟输出），从而可以了解伺服状态。在进行伺服调整前，要熟练掌握高速波形记录仪的使用方法。 为了采样伺服驱动器的信号，要准备下列工具，如 SH21 电缆（NC 总线电缆）等。中继端子台（ MR-J2CN3TM）是 MDS-B-SVJ2、MR-J2-CT 专用工具、 D/A 输出与接触器、制动器控制的 DO 输出共用一个插头，所以在 DO 输出时，可通过中继端子台采样 D/A 输出信号。 MR-J2CN3TM （中继端子台） S

4、H21 （ NC 总线电缆） ch.1 锯齿波 测试输出 SV061 101 SV063 0 ch.2 矩形波 测试输出 SV062 102 SV064 0 MDS-B-SVJ2 的测试输出波形 高速波形记录仪与设备连接后，观察是否显示测试输出波形。右图为 MDS-B-SVJ2 的测试输出波形。 前言1-4 1-1-3 MDS-C1/CH-Vx 的 D/A 输出规格 （ 1） D/A 输出规格 MO19名称LGLUIFBMUIFB251针脚6431078CN9 插头 MO2 19名称 LG LVIFB MVIFB 121511针脚161413201718项 目 说 明 通道数 2ch 输出周期

5、 888 s（最小值） 输出精度 8bit 输出电压范围 0V 2.5V +5V 输出倍率设定 1/256 128 倍 输出针脚 CN9 插头 MO1 9针脚 MO2 19针脚 GND 1， 11 针脚 功能 相电流反馈输出功能 L 轴 U 相电流 FB： 7针脚 L 轴 V 相电流 FB： 17针脚 M 轴 U 相电流 FB： 6针脚 M 轴 V 相电流 FB： 16 针脚 其他 即使为双轴驱动器（MDS-C1/CH-V2 ），D/A的输出仍为 2ch。因此，请将双轴驱动器中不进行测试的轴的输出数据（SV061,62 ）设定为 1。 （ 2）输出数据的设定 No. 简称 参数名称 说 明 S

6、V061 DA1NO D/A输出通道 数据编号 输入各D/A 输出通道中输出用的数据编号。 SV062 DA2NO D/A输出通道 数据编号 编号 输出数据 原数据单位 输出倍率标准设定值 （ SV063, SV064 设定值）标准设定时输出单位 输出周期-1 D/A输出非选择 双轴放大器(MDS-C1/CH-V2) 用。设定在不进行D/A 输出的同一放大器另外一个轴的参数上 13（ 2000r/min规格时） 1000r/min V 3.55ms 0 ch1：速度反馈 r/min 9（ 3000r/min规格时） 1500r/min V 3.55ms ch2：电流指令 静态电流 131 静态

7、电流100% V 3.55ms 1 电流指令 静态电流 131 静态电流100% V 3.55ms 2 3 电流反馈 静态电流 131 静态电流100% V 3.55ms 4 5 6 位置偏差 NC显示单位2 328（显示单位=1 m时） 10 m 0.5V 3.55ms 7 8 进给速度（F T） （ NC显示单位/2）通信周期 55（ 1 m,3.5ms时） 1000(mm/min) 0.5V 3.55ms 9 10 位置指令 NC显示单位2 328（显示单位=1 m时） 10 m 0.5V 3.55ms 11 12 位置反馈 NC显示单位2 328（显示单位=1 m时） 10 m 0.5

8、V 3.55ms 13 14 冲击检测估算扭矩 静态电流 131 静态电流100% V 3.55ms 15 冲击检测干扰扭矩 静态电流 131 静态电流100% V 3.55ms 64 电流指令（高速） 内部单位 8（需要调整） 888 s 65 电流反馈（高速） 内部单位 （需要调整） 888 s 77 估算干扰扭矩 内部单位 8（需要调整） 888 s 125 锯齿波测试输出 0V 5V 0（ 256） 周期227.5ms 888 s 126 矩形波测试输出 0V 5V 0（ 256） 周期1.7ms 888 s 127 2.5V（数据0）测试输出 2.5V 0（ 256） 888 s 1

9、-5 （ 3）输出倍率的设定 通常将输出倍率（SV063,SV064 ）设定为标准值。设定为 0 与设定为 256 时具有相同的含义。 SV063 5 V DATA 256 256（8bit ）+ 2.5 V（偏置） 输出电压 V （例）将电流 FB 以静态电流 100% V 单位进行输出时（SV061 3， SV063 131） 131 5 100 256 256 + 2.5 3.499 V No. 简称 参数名称 说 明 通常设定范围SV063 DA1MPY D/A输出通道 输出倍率 通常设定为标准值 设定为0与设定为256 时具有相同的含义。 -32768 32767SV064 DA2M

10、PY D/A输出通道 输出倍率 （ 4）输出电压范围与偏置 MDS-C1/CH-Vx 系列与 MDS-B-SVJ2 系列的输出电压范围是不同的。在 MDS-C1/CH-Vx 系列中，因有2.5V 的偏置电压（数据=0 时 2.5V），所以要对高速波形记录仪侧的零位位置进行调整。 +2.5 V MDS-C1/CH-Vx 输出波形 +5 V 0 V +2.5 V +5 V 0 V ch.1 波形 ch.2 波形 0 VMDS-B-SVJ2 输出波形 +10 V-10 V0 V+10 V-10 Vch.1 波形ch.2 波形 前言1-6 1-1-4 MDS-B-SVJ2 的 D/A 输出规格 （ 1

11、） D/A 输出规格 项 目 说 明 2ch 通道数 输出周期 888 s（最小值） 输出精度 8bit 输出电压范围 -10V 0 +10V 输出倍率设定 1/256 128 倍 输出针脚 CN3 插头 MO1 4针脚 MO2 14针脚 GND 1， 11 针脚 功能 偏置量调整功能 输出钳制功能 低通滤波器功能 选配功能 中继端子台：MR-J2CN3TM SH21 电缆的一头连接在 CN3 插头上。 （ 2）输出数据的设定 No. 简称 参数名称 说 明 SV061 DA1NO D/A输出通道 数据编号 输入各D/A 输出通道中输出用的数据编号。 （ ch.编号9,10,29,30对应于S

12、/W C1 版本以后） SV062 DA2NO D/A输出通道 数据编号 （ ch.编号8,28对应于S/W C3 版本以后） 编号 输出数据 标准输出单位 输出周期 编号 输出数据 标准输出单位 输出周期0 0V测试输出 偏置量調整用 1 速度反馈 1000r/min 2V 888 s21电机负载等级 100% 5V 113.7ms2 电流反馈 额定( 静态) 电流100% 2V 888 s2放大器负载等级 100% 5V 113.7ms3 速度指令 1000r/min 2V 888 s23回生负载等级 100% 5V 910.2ms4 电流指令 额定( 静态) 电流100% 2V 888

13、s24PN母线电压 50V V（ 1/50） 888 s5 V相电流值 10A V 888 s25速度积分项 888 s6 W相电流值 10A V 888 s26循环计数器 0-5V（与分辨率无关） 888 s7 估算干扰扭矩 额定( 静态) 电流100% 2V 888 s27误差过大检测量 mm V 3.55ms8 冲击检测干扰扭矩 额定( 静态) 电流100% 2V 888 s28冲击检测估算扭矩 额定( 静态) 电流100% 2V 888 s9 位置反馈（选通） 100mm V 3.55ms 29 位置指令（选通） 100mm V 3.55ms10 位置反馈（脉冲） 10 m V 3.5

14、5ms 30 位置指令（脉冲） 10 m V 3.55ms11 位置偏差 mm V 3.55ms 31 12 位置偏差（ 10） 100 m V 3.55ms 13 位置偏差（ 100） 10 m V 3.55ms 99 14 进给速度（F T） 10000(mm/min) V 888 s 100 5V测试输出 15 进给速度（F T10） 1000(mm/min) V 888 -5 5V 16 模态位置偏差 mm V 3.55ms101 锯齿波测试输出 周期113.7ms 888 s17 模态位置偏差( 10) 100 m V 3.55ms 0 5V 18 模态位置偏差( 100) 10 m

15、 V 3.55ms102 矩形波测试输出 周期227.5ms 888 s19 q轴电流积分值 888 s 103 禁止设定 20 d轴电流积分值 888 s 9 名称 MO1 LG COM SG 2 VDD 5 1 脚 6 4 3 10 7 8 CN3 插头 名称19 MO2LGMCMBR12 EMGX15 11 脚 16 14 13 20 17 18 1-7 （ 3）输出倍率的设定 设定标准输出单位以外的单位时。 （例 1） SV061 5， SV063 2560 时 相电流以 1A V 为单位向 D/A 输出通道 1 输出。 （例 2） SV063 11， SV064 128 时 位置偏差

16、以 2mm V 为单位向 D/A 输出通道 2 输出。 No. 简称 参数名称 说 明 通常设定范围SV063 DA1MPY D/A输出通道 输出倍率 设定为0时，以标准输出单位进行输出。 当需要变更输出单位时，请设定为0以外的值。 -32768 32767SV064 DA2MPY D/A输出通道 输出倍率 倍率是以1/256 为单位进行设定，设定为256 时与标准输出单位相同。 （ 4）偏置量的设定 对输出电压的零位进行微调时使用偏置量。数据编号为 0 时的输出倍率被看作为偏置量。设定偏置量后，请将数据编号设定为 0 以外的值（不要再次设定为 0）。由于偏置量存储于驱动器内的存储器中，所以当

17、重新启动电源时不需要重新设定偏置量。 No. 简称 参数名称 说 明 通常设定范围SV061 DA1NO D/A输出通道 数据编号 设定为0。 对 SV063,SV064设定偏置量时，首先要将数据编号设定为0以外的值。 0 102 SV062 DA2NO D/A输出通道 数据编号 SV063 DA1MPY D/A输出通道 偏置量 可使用输出精度单位进行设定。观测并设定输出值，使输出值为0V 。 -10 10 SV064 DA2MPY D/A输出通道 偏置量 由于偏置量存储于驱动器内的存储器中，所以当重新启动电源时不需要重新设定偏置量。 前言1-8 1-1-5 加减速处理相关参数 NC 中的加减

18、速处理分为以下 4 种。加减速时间常数的设定中时间是恒定的（根据速度，斜率产生变化） 。（ 斜率固定） （ 1）指数（一次延迟）加减速 根据指数函数进行加减速。处理简单，使用历史比较悠久。但是定位时间比较长，在快速进给时基本上已经不在使用。但在切削进给时还在使用。 （ 2）指数加速- 直线减速 改良指数加减速处理，可在直线中进行减速，可缩短定位时间。 （ 3）直线（线性）加减速 直线（线性）加减速在当前的加减速处理中是使用最频繁的一种类型。相对于指数加减速，加减速时电机扭矩输出比较理想，并且定位时间也短。只是由于需要存储容量，所以从前的 NC 是无法使用的。当前NC 中一般都可以使用此功能。通

19、常在快速进给时使用直线加减速。切削进给时也可以使用此功能。 （ 4） S 型（软件）加减速 使用直线加减速，加速开始时冲击比较大，或是惯量比较大的轴（加减速时间常数300ms ）中加减速扭矩无法为恒定值（扭矩波形突起），扭矩的输出功率不好时使用此功能。只是无法实现轴的同期控制，所以在插补轴的切削进给中无法使用。 F0指数（一次延迟）加减速 F Gt1 0 0.632- F Gt1 指数加速-直线减速 FGt100.632- F2- Gt1 直线（线性）加减速 GtL 0 GtL F S 型加减速 GtL Gt1/2GtL+G t1 Gt1/2GtL+G t1 1-9 加减速处理相关 轴规格参数

20、（M60S 系） M60S 系 简称 参数名称 单位 说 明 设定范围#2001 rapid 快速进给速度 mm/min 设定快速进给（G0 进给）速度。 设定范围不能超过电机最大转速。 1 999,999#2002 clamp 切削进给钳制 速度 mm/min 设定切削进给（G1 进给）时的钳制速度。 程序中指定的切削速度在本参数中将受到限制。 1 999,999#2003 smgst 加减速模式 设定加减速（平滑）处理模式。 bit 设定为 0 时的意义 设定为1时的意义 0 LR G0 进给（快速进给）时 1：直线（线性）加减速 1 R1 设定加减速曲线。 2：指数（一次延迟）加减速 2

21、 8：指数加速- 直线减速 3 R3 F： S 型（软件）加减速 4 LC G1 进给（切削进给）时 1：直线（线性）加减速 5 C1 设定加减速曲线。 2：指数（一次延迟）加减速 6 8：指数加速- 直线减速 7 C3 F： S 型（软件）加减速 8 OT1 行程终端停止时间常数 G0t1 行程终端停止时间常数 G0t1 2 9 OT2 行程终端停止类型：直线减速 位置环步进停止 10 OT3 （位置环步进停止） 11 （注）本参数设定对应于限位开关（H/W ） 12 13 14 15 请将无特殊说明的Bit 设定为0。 #2004 G0tL G0 时间常数 （直线） ms 设定 G0 进给

22、（快速进给）时直线加减速处理时间常数或是 S 型加减速处理第一程序段时间常数。 1 4000#2005 G0t1 G0 时间常数 （指数） ms 设定 G0 进给（快速进给）时指数加减速处理时间常数或是指数加速 -直线减速处理时间常数或是 S 型加减速处理第二段时间常数。 1 5000#2006 G0t2 未使用 0 #2007 G1tL G1 时间常数 （直线） ms 设定 G1 进给（切削进给）时的直线加减速处理时间常数或是 S 型加减速处理第一段时间常数。 1 4000#2008 G1t1 G1 时间常数 （指数） ms 设定 G1 进给（快速进给）时指数加减速处理时间常数或是指数加速

23、-直线减速处理时间常数或是 S 型加减速处理第二段时间常数。 1 5000#2009 G1t2 ms 未使用 0 #2013 #2014 OT- OT+ 软行程 软行程 mm 将参考点作为基准点，设定软行程区域。当范围超过本参数的设定范围时，机械将无法运动。 设定为 0 以外的#2013 #2014 时，本功能为无效。 （机床厂家设定用） -99999.999 99999.999 MDS-C1/CH-Vx 的调整顺序 2-1 初始参数的设定 2-3 2-1-1 齿轮比的设定 2- 3 2-1-2 检测器规格的设定 .2- 3 2-1-3 机械规格值的确认 .2- 3 2-2 增益调整 .2-4

24、 2-2-1 运行前准备 2- 4 2-2-2 惯量比的测定 2- 6 2-2-3 标准速度环增益的确定 2- 7 2-2-4 陷波滤波器的说明 .2- 8 2-2-5 速度环增益的调整 .2- 12 2-2-6 位置偏差量波形的调整 2- 14 2-3 加减速时间常数的调整 2-20 2-3-1 快速进给（G0 ）运行 2- 20 2-3-2 切削进给（G1 ）运行 2- 21 2-4 伺服功能的初始调整 .2-22 2-4-1 丢步补偿的标准设定 2- 22 2-4-2 误差过大检测幅度的设定 2- 23 2-4-3 垂直轴落下防止控制 2- 24 2-5 个别功能调整顺序 2-28 2-

25、5-1 干扰观测 2-28 2-5-2 过冲补偿 2-30 2-5-3 冲击检测 2-34 2-5-4 电压死区补偿（Td补偿） 2-38 2-6 全闭环系统. 2-39 2-6-1 基础内容 2-39 2-6-2 速度环延迟补偿 . 2-42 2-6-3 双反馈控制 2-44 2-7 MDS-C1/CH-Vx 参数一览表 . 2-46 2-1 MDS-C1/CH-Vx 2-2 使用本说明书调整 MDS-C1-Vx 系列（200V 系列）及 MDS-CH-Vx 系列（400V 系列）的伺服参数时,请参阅下列说明书。 MDS-C1 系列 规格说明书 BNP-C3000 MDS-CH 系列 规格使

26、用说明书 BNP-C3016 初次对机械进行伺服调整时， 请参阅 2-1 2-4 的内容，依次进行调整。 2-5 个别功能调整顺序根据需要进行调整。 2-1 初始参数的设定 初次调整根据如下顺序（2-1 到 2-4）进行调整。 2-2 增益调整 2-3 加减速时间常数的调整 2-4 伺服功能的初始调整 本文的参数说明中记录了通常设定范围。与章末参数一览表中的设定范围不同，是实际参数调整中使用的范围。（设定范围表示不会发生报警的范围） 参数说明例 No. 简称 参数名称 说 明 通常设定范围SV008 VIA 速度环超前补偿 标准设定为 1364。 SHG 控制时，标准设定为 1900。 以 1

27、00/次为一个单位进行调整。 700 2500i!本書的 MDS-C1-Vx 仅对高增益模式进行说明。 2-3 2-1 初始参数的设定 伺服调整之前要对初始参数进行设定。设定值请参考使用说明书电机标准参数一览表中的设定值。当输入数值不正确时，会发生初始参数异常（ALM37 ）报警。同时异常的参数编号会显示在 NC 画面上，请对该参数进行修改。以下对机械规格相关参数进行说明。 2-1-1 齿轮比的设定 输入齿轮比。当发生初始参数异常（异常参数编号为 101）报警时（ALM37 ），说明内部换算的电子齿轮过大, 所以要对其规格进行修改。 PC1 电机侧齿轮数 PC2 机械侧齿轮数 机械规格为齿轮齿

28、条时，由于减速比中包含了，无法得出正确的定位精度，所以要将显示为分数，累加到齿轮比。 No. 简称 参数名称 说 明 SV001 PC1 电机侧齿轮比 SV002 PC2 机械侧齿轮比 将各自的齿轮数约分后进行设定。 当 PC1 PC2 时，为减速设定。 在齿轮齿条中，当齿轮比包含了时，要将估算到齿轮比，才可以进行正确的定位。（为了正确的定位，要使用直线光栅尺进行全闭环控制） 2-1-2 检测器规格的设定 直线光栅尺时，请参考直线光栅尺的使用说明书，对其规格进行正确设定。 No. 简称 参数名称 说 明 SV019 RNG1 位置检测器分辨率 在半闭环系统( 仅在电机侧检测器使用) 中 SV0

29、19 与 SV02 同值。全闭环系统中与直线光栅尺的规格相搭配进行设定。 SV020 RNG2 速度检测器分辨率 电机端检测器的分辨率设定单位为 kp/rev（ 1000 脉冲每转）。 SV025 MTYP 电机检测器类型 上述 2 位与电机端检测器，直线光栅尺的规格相搭配进行设定。 详情请参阅2-7 MDS-C1/CH-Vx 参数一览表。 2-1-3 机械规格值的确认 设定轴规格参数时，要对以下机械规格值进行确认。 M60S 系 简称 参数名称 说 明 #2001 rapid 快速进给速度 设定快速进给速度。 确认电机转速的最大值。 #2002 clamp 切削进给钳制速度 定义切削进给的最

30、高速度。 即使 G01 发出超过本设定值的进给速度指令，其速度也会被钳制。 #2003 smgst 加减速模式 考虑机械规格进行设定。 工作机械中快速进给：线性加减速，切削进给：指数加减速为一般模式。 当惯量比大的机械进行快速进给时，会出现使用 S 型加减速的情况。 MDS-C1/CH-Vx 2-4 2-2 增益调整 2-2-1 运行前准备 （ 1）安全确认 初始参数设定结束后，如下顺序进行运行前的动作确认。 是否发生报警 是否发生振动，异音 负载是否过大 （电流是否过大） 机械冲撞前，轴是否停止 确认软极限（超程）保护 考虑软极限位置，创建程序 （参考事例程序） 加速电流过大 会引起加减速时

31、间常数变大。 此时，将加速电流调整到 100%以上。 解除紧急停止，进入准备就绪状态 使用手动脉冲发生器确认轴动作 使用手动脉冲发生器确认软极限动作 设定程序段的动作 将快速进给倍率设定为 25%以下 通过记忆运行（程序运行）使轴进行往返运动，在没有异常的情况下解除程序段的动作 慢慢将倍率调整到 100% 确认最初程序，慢慢开始运动 考虑轴的动作范围，创建程序 （快速进给往返运动 事例程序） G28 X0; X轴 原点返回 N01 G90 G0 X-200.; N01 行 通过绝对位置指令（G90 ），向 X=-200 的方向快速进给移动 G4 X1.0; 延时 1 秒（停止 1 秒） Y,

32、Z 轴也使用 X G0 X0; 向 X=0 的方向快速进给移动 G4 X1.0; 延时 1 秒（停止 1 秒） Y, Z 轴也使用 X，返回到 N01 行 确认不发生冲撞 如没有小数点， 则为 200 m i!为了避免冲撞，必须确认软极限（超程）的动作。根据刀具及其他轴的位置，在软极限前也可能会发生冲撞、所以要格外注意。 2-5 （ 2）使用高速波形记录仪确认加减速波形 速度 FB 500 r/min/divSV061 = 0 SV063 =13 电流 FB 50 %/div SV062 = 3 SV064 =131 往返运转的加减速波形 在加减速运行的状态下连接高速波形记录仪，即可测定加减速

33、时的速度 FB 波形及电流 FB 波形。 因有 2.5V 的偏置，所以测定波形前，要在高速波形记录仪侧进行零位的调整。 确认项目 电压输出等级（ch.1,ch.2 ）是否合理 与零位（ch.1,ch.2 ）是否匹配 电流 FB 的输出极性是否正确 之后的伺服调整中通过高速波形记录仪获取数据。 要在速度 FB 之前设定高速波形记录仪侧的触发方式。之后的测定中只是改变 ch.2的数值， ch.1恒为速度 FB，所以可以在同一个时刻采集数据。 由于执行的是重复采集，所以在参数等条件改变时可以进行比较直接的对比。 往返运动的波形包括两个极性各异的波形，为便于说明，以后文中出现的波形均为如右图所示的加减

34、速一次的波形。 速度 FB 500 r/min/divSV061 = 0 SV063 =13 电流 FB 50 %/div SV062 = 3 SV064 =131 通过触发设定，确定测量位置 将右图的触发级别设定为 ch.1： 100mV 方向 No. 简称 参数名称 说 明 通常设定范围SV061 DA1NO D/A 输出通道 1 数据编号 SV062 DA2NO D/A 输出通道 2 数据编号 输入各D/A 输出通道中输出用的数据编号。 -1 12,64,6577,125 127SV063 DA1MPY D/A 输出通道 1 输出倍率 SV064 DA2MPY D/A 输出通道 2 输出

35、倍率 通常输出为标准设定值。设定以1/256 为单位。 详情请参阅1-2-3 MDS-C1/CH-Vx 的 D/A输出规格 -32768 32767MDS-C1/CH-Vx 2-6 2-2-2 惯量比的测定 标准速度环增益（标准 VGN）由负载惯量比决定（使用伺服驱动器的干扰观测功能测定负载惯量比）。测定的负载惯量比通过伺服参数 SV037 进行设定。 测定不平衡扭矩，将其值设定到 SV032 设定 SV037 100、 SV043 600、 SV044 0 水平轴时，SV0320 垂直轴时，请参阅本说明书 2-4-1 （1） 不平衡扭矩与 摩擦扭矩 没有必要对干扰观测器进行补偿进行动作。所以

36、将其增益（SV044）设定为 0。 ! SV0610z SV06277 SV06313z SV0648 在 D/A 输出的 ch.2 输出估算干扰扭矩。 （SV063 在 3000r/min 规格时设定为 9） 在进行加减速运行的同时改变 SV037 的值，将估算干扰扭矩的波形调整为平滑波形 考虑软极限位置创建程序 （参考事例程序） 平滑波形中 SV037 的设定值为 负载惯量倍率 下图所示的图形，是包含电机自身的 负载惯量比 JL3.4 JM （SV043 返回到 0， SV037 作为记录保留到存储器）进行加减速运行，调整 ch.2 的输出倍率 如下图所示调整 SV037100 时的干扰扭

37、矩波形的输出倍率（SV064）。 （调整为可进行判断的惯量比） 速度 FB SV061 = 0 估算干扰扭矩 SV062 = 77 SV037 100 （过小） SV037 340 （适中） SV037 500 （过大） 2-7 2-2-3 标准速度环增益的确定 使用下图由载惯量比来确定标准速度环增益（标准 VGN）。设定为标准 VGN，基本上都会发生振动。所以只要将标准 VGN 作为增益调整时的一个目标设定值即可。 No. 简称 参数名称 说 明 通常设定范围SV005 VGN1 速度环增益 测定负载惯量倍率后，对照下面的图形可以得出标准设定值。 100 400 N负载惯量倍率（% ） SV

38、037 设定值 标准 VG电机 100 200 0 500 400 300 100 200 400 600300 500HC52HC152 HC202HC902HC53HC203HC HC353HC703负载惯量倍率（% ） SV037 设定值 1002000500400300100 200 400 600300 500HC-HHC-H53153 HC-H203703HC-H903,1103负载惯量倍率（% ） SV037 设定值 标准 VGN 电机 100 200 0 500 400 300 100 200 400 600300 500HC-H102,152HC-H52 HC-H202702

39、HC-H902,1102 HC-H1502HC-H 1002000500400300100 200 300 400150 250 350HA40NHA80N/100N/900NHA43NHA1 03NHA N HA053HA33NHA200NHA700N HA203NHA703N 负载惯量倍率（% ） SV037 设定值 MDS-C1/CH-Vx 2-8 2-2-4 陷波滤波器的说明 提高速度环增益，控制精度也会提高，但同时也会引起机械共振。机械共振是伺服的速度环控制作用于机械的固有频率（固有共振频率），使振动加剧的一种现象。所以通过速度环增益的调整，设定陷波滤波器来抑制机械共振（振动）的发生

40、。陷波滤波器是通过抑制设定频率的伺服响应特性，来抑制振动的发生。在进行速度环增益调整前要先学习陷波滤波器的设定方法。陷波滤波器的设定方法请参阅2-2-5 速度环增益的调整章节。 （ 1）陷波滤波器的规格 MDS-C1/CH-Vx 系列中主要使用以下两种陷波滤波器。 MDS-C1/CH-Vx 陷波滤波器 频率范围 频率设定 深度补偿设定 陷波滤波器 1 100Hz 2250Hz SV038 SV033.位 1 3 陷波滤波器 2 100Hz 2250Hz SV046 SV033.位 5 7 动作频率的参数设定为 1Hz。内部控制按照最接近设定值的下表中的频率进行动作。实际调整时，请将下表设定频率

41、设定在参数上。 深度补偿是当陷波滤波器按照低频率动作时使用的功能。即使是低频率，也可以安全的设定陷波滤波器。通常情况下按照下表，结合设定频率设定标准值。 陷波滤波器 1,2 的设定频率与标准滤波深度 设定频率 标准滤波深度 设定频率 标准滤波深度 设定频率 标准滤波深度 2250Hz 0 562Hz 0 281Hz 4 1800Hz 0 529Hz 0 250Hz 4 1500Hz 0 500Hz 0 225Hz 4 1285Hz 0 474Hz 0 204Hz 4 1125Hz 0 450Hz 0 187Hz 8 1000Hz 0 429Hz 0 173Hz 8 900Hz 0 409Hz

42、0 160Hz 8 818Hz 0 391Hz 4 150Hz 8 750Hz 0 375Hz 4 132Hz 8 692Hz 0 346Hz 4 125Hz 8 642Hz 0 321Hz 4 112Hz 8 600Hz 0 300Hz 4 100Hz C （注）上述深度补偿的设定为，位 0 0 或是位 4 0 时的 HEX 的设定值。 位 F E D C B A 9 8765432 1 0 SV033 的设定 * * 陷波滤波器 2深度补偿 *陷波滤波器 1 深度补偿 * 位 0,4=0 时 不变更 不变更 0,4,8,C 0,4,8,C 位 0,4=1 时 不变更 不变更 1,5,9,D

43、 1,5,9,D 2-9 （ 2）共振频率的测定 共振频率的计算（233Hz ） （振动发生时使用手动触发进行测定） V 相 电流 FB U 相 电流 FB 30msW 7o 70.03233Hz设定陷波滤波器的频率之前，需要对共振频率进行测定。测定中需要慢慢的提高速度环增益，诱使机械发生振动，然后使用高速波形记录仪来测定电流波形。 MDS-C1/CH-Vx 的共振频率测定中使用相电流反馈输出功能。（参考下表）如右图所示将 U 相电流FB 输出为高速波形记录仪的 ch.1， V 相电流 FB 输出为 ch.2，同时观测两个相电流 FB。根据电机的转角，有无法观测到一方的相电流是否有振动的情况。

44、像这样可以同时观测 2 相，观测振动的发生。 测定共振频率后，快速进行紧急停止，使振动停止。 计算振动频率，结合高速波形记录仪的格子（可自行设定时间间隔）选择范围，计算 1 秒钟发生的波的数量。（这时单位为 Hz ） 相电流反馈输出功能（CN9 ） MDS-C1/CH-V1 MDS-C1/CH-V2 信号 输出针脚 GND 针脚 U 相电流 FB 7 针脚 L 轴 L轴（第 1 轴）V 相电流 FB 17 针脚 U 相电流 FB 6 针脚 M 轴（第 2 轴）V 相电流 FB 16 针脚 1， 11 针脚 （各信号共通） 要点 在不影响电机角度的情况下观测，同时观测 U 相电流 FB 与 V

45、相电流 FB。 由于是相电流 FB，所以在电机运转时可以观测到转速 4 倍（HC 电机时）的 SIN 波形。执行加减速瞬时发出咯的声音时，表示振动频率为 700Hz 以上的高频率。这时 750Hz或是 1125Hz 的滤波器可以有效的抑制振动。 i!诱发共振时，不要将速度环增益调节过高，诱发过大的振动。并且在共振频率测定后快速进行紧急停止，使振动停止。长时间的振动会引起机械及伺服驱动器的故障。 MDS-C1/CH-Vx 2-10 （ 3）陷波滤波器频率的设定 测定共振频率后，参考陷波滤波器 1,2 的设定频率与标准滤波深度的图表来选择接近共振频率的设定频率，然后将其值设定到参数中。同时要结合深

46、度补偿的参数，设定标准滤波深度。 在前一页的测定例中测定的共振频率为 233Hz 滤波器设定频率250Hz 、滤波深度4 要点 将陷波滤波器设定为低频率时，容易引起事故，即使进行调整后也不能完全消除共振频率（振动的声音发生变化）只可以将其优化。 当不稳定时，请将频率提高一个等级进行测试。 基本上通过陷波滤波器的设定可以消除所有的共振。 MDS-C1/CH-Vx 中除了陷波滤波器，也可通过以下功能消除共振，请根据详情进行选择使用。 （ 4）抖动补偿 直线移动物过重，背隙比较大的轴，当电机停止时发生振动。这时使用抖动补偿消除振动会比较有效。从第 1 个脉冲开始按照顺序进行设定，确认振动抑制的效果。

47、 抖动补偿仅对由背隙诱发的振动有效，所以当振动为其他原因诱发时，请不要使用本功能。（即使设定，振动的声音也不会得到改善）在抖动补偿没有效果时请使用陷波滤波器抑制振动。 抖动补偿 参数设定 无抖动补偿 补偿 1 脉冲 补偿 2 脉冲 补偿 3 脉冲 SV027.位 4 0 1 0 1 SV027.位 5 0 0 1 1 （ 5）其他滤波器 陷波滤波器包括工作频率为 1125Hz 的固定陷波滤波器 3 与 2250Hz 的固定速度反馈滤波器。使用方法与陷波滤波器 1 或是 2 的使用方法相同，可以根据详情设定 3 个地方的频率。 MDS-C1/CH-Vx 其他滤波器 频率范围 频率设定 深度补偿设定 陷波滤波器 3 1125Hz 固定 SV033.位 4 无 速度反馈滤波器 2250Hz 固定 SV017.位 3 无 2-11 共振消除滤波器相关参数设定 No. 简称 参数名称 单位 说 明 通常设定范围SV038 FHz1 陷波滤波器频率 Hz 设定需要抑制的共振频率。（36 以上有效） 不使用时，设定为 0。 150 1125SV046 FHz2 陷波滤波器频率 Hz 设定需要抑制的共振频率。（36 以