1、毕 业 论 文论文题目：机床上下料机械手三维设计学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：指导教师：本设计包含全部说明书及配套 Solidworks 三维图纸 和部分 CAD 图纸 QQ229780692 2010 年 06 月 05 日06 机械制造及其自动化 摘要I摘要本次设计主要设计机床上下料机械手的机械结构。该系统要实现的是 4 自由度（RPRR R回转关节 P直线运动关节）关节型机械手的运动，本设计选用液压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。该系统的控制系统采用一般 PLC 所具有的位移寄存器和位移指令来编程。通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体
2、方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为机床自动上下料机械手，可以完成回转，上下摆动以完成不同机床的上下料。液压控制，安全稳定。本机械手属于工业机械手，适应环境能力强，在工业生产中起很大作用。经过对强度的校核，限制自由度，确保能完整所需求的机械动作。06 机械制造及其自动化 目录I目录第 1 章 绪 论 11.1 工业机械手概况 .11.2 工业机械手的分类 .31.3 工业机械手在工业生产中的应用 .4第 2 章 工业机械手的设计方案 .62.1 工业机械手的组成 .62.2 规格参数 .72.3 设计路线与方案 .72.3.1 设计步骤 .72.3.2 研究方法和措施 .
3、8第 3 章 机械手各部分的计算与分析 .93.1 手部计算与分析 .93.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 .93.1.2 手部的计算和分析 .93.2 腕部计算与分析 153.2.1 腕部设计的基本要求 153.2.2 腕部回转力矩的计算 163.2.3 腕部摆动油缸设计 193.2.4 选键并校核强度 213.3 臂部计算与分析 213.3.1 臂部设计的基本要求 213.3.2 手臂的设计计算 243.4 机身计算与分析 31第 4 章 液压系统 3306 机械制造及其自动化 目录II41 液压缸 .3342 计算和选择液压元件 .354.2.1 液压泵的选取要求及其具体选取 354.2.2 选择液压控制阀的原则 374.2.3 选择液压辅助元件的要求 374.2.4 具体选择液压元件 .374.3 本章小结 39第 5 章 液压缸的保养与维修 405.1 液压元件的安装 405.2 液压系统的一般使用与维护 405.3 一般技术安全事项 41结 论 .42参考 文献 .43谢 辞 .44谢 辞3
