表格 1 所有变量及其定义变量 定义X是重心位置， 是脐带相对垂直方向的角度，,zxT且顺时针为正0重心位置T0G滑翔机位置zGG,XF漂浮体位置xXFTFdt 模型时间步k 数值积分循环步数mG滑翔机的质量（包括附加质量）F漂浮体的质量（包括附加质量）M M= +mGFrG滑翔机到重心距离F漂浮体到重心距离BG滑翔机二次阻力系数F漂浮体二次阻力系数T 作用于滑翔机上向前的推力F作用于漂浮体上的波浪力G滑翔机上的重力Xp基于模型的状态预测e基于卡尔曼滤波器的状态估计P基于模型的状态协方差预测e基于卡尔曼滤波算法的状态协方差估计F 状态转换的雅克比矩阵G 过程噪声输入矩阵Q 过程噪声协方差矩阵ZP预测传感器值t传感器测量值S 新协方差矩阵
