1、Notchfilter的Q 值說明 關於Notchfilter的設定參數 “頻率”(Pn409,Pn40C *1)和“Q值” (Pn40A,Pn40D*1)的手動設定目標值,進行以下說明 對應之伺服驅動器為SGDV(),SGDS(),SGDH,SGDM(更新製品）以及相同規格之製品表為Notchfilter之相關參數。表為 Notchfilter 之相關參數 （SGDV，SGDS）當 Notchfilter 和速度回路增益一但相互干涉, 控制系統便會產生振動現象 如下列(1)所述之Notchfilter的頻率設定目標, 最終需要無干涉之頻率以及對於下列(2) 之Q值參數進行調整需要依據濾波頻率
2、變更為A型制振等處置. (SGDV製品時)(1) Notchfilter頻率設定目標Notchfilter的頻率是由SigmaWin+ Mechanical Analysis的測定結果等頻率特性之共振資料中讀取出來如以正確之慣量比Pn103為前提 ,(特別注意:PN103 並無做過大值之設定 ) 有以下點（）之設定基準。 500Hz以上 500 Hz （Notchfilter 頻率 :Pn409orPn40C*1）式子（1） 速度迴路增益（Pn100）之上限一般為 100Hz左右, 此為最簡便之設定使用方式。更加詳細介紹如下之設定基準。 速度迴路增益（Pn100）的倍以上 （速度迴路增益:Pn
3、100）（Notchfilter 頻率:Pn409orPn40C *1）式子（2） 更加詳細介紹請運用下列之說明根據Q值,考量Notchfilter的增益值特性-3dB 之cutoff頻率f CLHz與速度迴路增益(Pn100)之相互干涉關係（速度迴路增益:Pn100） （cutoff頻率f CL）式子（3） 上述說明乃是將說明進行簡化後之設定目標值。詳細部分於第（）節後進行說明(2)Notchfilter之Q值之設定基準藉由轉矩指令將速度應答頻率特性作為基準(如: SigmaWin+ Mechanical Analysis的測定結果),以下有2個Notchfilter之Q 值手動設定基準 。
4、通常使用式子圖1 中顯示Notchfilter的效果( 理論值, 模擬數值)下記之條件為(fa=286Hz,fr=2000Hz)以及出廠值Q=0.7。 由反共振頻率中衰減共振頻率。 (通常使用)由反共振頻率和共振頻率間衰減共振頻率 (集中特定頻率 ,進行頻率衰減)但是對於現場狀況不同和設備放置場所不同所產生的差異, 此對應方式之效果較弱。在此,fa:反共振頻率, fr:共振頻率圖1 Notchfilter的效果,(理論值,模擬數值)(3)Q值特性圖2 之中顯示依據Q 值不同的 Notchfilter特性(模擬數值)Notchfilter會依據Q 値(Pn40A,or,Pn40D *1)不同,
5、改變陷波幅度Q値設定變小,Cutoff 頻率 CL,變低,反之數值變大,Cutoff頻率將隨之變高。圖2 依據Q值不同的 Notchfilter特性(模擬數值)(4) 關於Notchfilter的速度迴路之影響Notchfilter的設定乃需考量對於速度控制系統之影響, Notchfilter之延遲可考量與一次 Low Pass Filter相同。表2 為Q值和Cutoff頻率f cLHz （Notchfilter=1已正規化）的關係例: Notch Frequency Fn=1000Hz,Q值=2.0之時,Cutoff頻率f CL為781Hz。Notchfilter和速度迴路增益一旦干涉,
6、控制系統會發生共振 ,所以需考量Cutoff 頻率fCLHz和速度迴路增益(Pn100)的關係,如前述所示將理論解析（式子(3 ）) 作為設定基準(但是 ,為了簡化所以將Pn401:轉矩指令濾波Tf=0)4（ Pn100） fCL （3 ）此外, Cutoff頻率f CL 之相等時間常數Tfc為以下(6)式子表示Tfc和Pn100(=Kv)與編號(6)式子有相關連因此由第(6)(7)式子,可求得第(3) 式子因此,根據 Q值(Pn40A,or,Pn40D *1)可進行Notchfilter 的調整此外(6)(7)式為理想狀態下之計算法, 實際上Notchfilter的效果乃是關係到轉矩指令濾波(Tf：Pn401) 的設定値與機構等其他主要因素相互關連,此為最終之設定基準目標
