1、FP0 高速脉冲输出功能脉冲输出功能利用 FP0 的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。并且，若与脉冲控制的电机（如步进电机或数字式交流伺服电机等）一起使用，配以 FP0 的专用指令，可实现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。概述 利用 FP0 的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。 指令 F168 能够根据设置的初始速度、最大速度、加/ 减速时间以及目标值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。 F168 指令也能实现自动回原点功能。 利用指令 F169，可以实现点动（ JOG）的脉冲输出。设置系统寄存器当使用脉冲输出功能时，应将相
2、应通道（CH0 或 CH1）的系统寄存器 No.400 和No.401 设置为“不使用高速计数器” 。设置方法请参考 “7.4.3 的系统寄存器表” 。F168 位置控制（梯形控制/原点返回）根据设定的参数，从特定的输出点（Y0 或 Y1）输出特定形式的脉冲信号。编程举例：逻辑表梯形图地址 指令触点 1011ST R OF168 (SPD1)DT 100K 0n 与脉冲输出点 Yn（n：k0 或 k1）相对应的输出通道S 运动参数数据表的首地址相应的寄存器表继电器 计时/计数 寄存 器 索引寄存 器 常数操作数 WX WY WR SV EV DT IX IY K H索引修正值S N/A N/A
3、 N/A N/A N/A A N/A N/A N/A N/A An N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A A A N/AA：可使用 N/A：不可使用说明： 若控制标志（Control flag） （R903A 或 R903B）为 OFF，且控制触点（如 R0）为ON 状态时，则从指定的输出点（Y0 或 Y1） ，按照数据表给定的参数输出一个特电机电机Y0Y2Y1Y3电机驱动器 1电机驱动器 2R010 F168 SPD1, DT100, K0 S n定形式的脉冲串。 数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时间或目标值等。 根据加/减速时间，输出
4、频率从起始速度升到最大速度。 相应的数据区见下表：通道 控制标志 当前值 目标值 方向输 出 原点接近 原点输 入CH0 R903A DT9044，9045 DT9046，9047 Y2 DT9052，bit2 X0CH1 R903B DT9048，9049 DT9050，9051 Y3 DT9052，bit6 X1 在脉冲输出的过程中，可通过重写目标值，来输出更多的脉冲。运行模式说明： 增量模式根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。将控制码（Control code）设置为 H02（即：增量模式；正向：OFF；反向：ON） ，当目标值为正时，方向信号输出为 OFF，同时高速计数器的当
5、前值增加。当目标值为负时，方向信号输出为 ON，同时高速计数器的当前值减少。当控制码（Control code）设置为 H03 时，方向信号输出则和前述情况的相反。 绝对模式绝对值控制根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数） 。将控制码（Control code）设置为 H12（即：绝对值；正向：OFF；反向：ON） ，当当前值比目标值小时，方向信号输出为 OFF，同时高速计数器的当前值增加；当当前值比目标值大时，方向信号输出为 ON，同时高速计数器的当前值减少。若将控制码（Control code）设置为 H13，则方向信号输出与前述情况相反。 原点返回模式
6、在原点信号（X0 或 X1）输入之前，脉冲将连续输出。为了在接近原点时进行减速（以减少过冲或冲击） ，当接收到原点接近信号时，应将 DT9052 的相应位设置为OFFONOFF，以实现减速。在返回原点模式中，仅仅用到数据表中的控制码、起始速度、最大速度和加速/减速时间。在回原点过程中，当前值和设定值不变；当回原点运动结束时，则当前值变为 0。数据表设置SS+6控制码起始速度 Fmin（Hz）最大速度 Fmax（Hz）加/减速时间（ms ）目标值（脉冲数）SS+1S+2S+3S+4S+5S+6*1K40 到 K5000（Hz）K40 到 K9500（Hz）2K30 到 K32767（ms）K-8
7、388608 到 K8388607“K0”K01：控制码（Control code）是由常数 H 来确定的。2：当脉冲宽度被设置为占空比为 50%时，最大输出频率是 6KHz。当脉冲宽度被设置为固定脉宽时（大约 80us） ，最大频率为 9.5KHz。 在执行指令 F168 时，若设有脉冲输出，故障查找的方法请参考 6-32 页。应用举例：DT0 0DT1 K1000DT2 K7000DT3 K300DT4 和 DT5 K100000DT6 0H脉冲宽度：0：占空比为 50%1：固定脉宽（大约80us）运行模式和方向输出信号：00：增量模式，无方向输出；02：增量模式，正向 OFF/反向 ON
8、；03：增量模式，正向 ON/反向 OFF；10：绝对模式，无方向输出；12：绝对模式，正向 OFF/反向 ON；13：绝对模式，反向 OFF/正向 ON；20：原点返回，无方向输出；22：原点返回，方向输出 OFF；23：原点返回，方向输出 ON。FmaxFmin减速时间加速时间t tR11 F0 MV，H2 ，DT0 F0 MV，K1000 ，DT1 F0 MV，K7000 ，DT2 F0 MV，K3000 ，DT3 F1 DMV，K100000，DT4 F0 MV，K0 ，DT6 F168 SPD1，DT0，K0 R0F169（PLS）脉冲输出指令（点动）从指定输出点（Y0 或 Y1）输
9、出指定参数的脉冲。编程举例逻辑表梯形图地址 指令触点 1011ST X 10F169 (PLS)DT 10K 0S 数值表的首地址。n 对应与脉冲输出通道（n：K0 或 K1）的输出点 Yn。寄存器表：继电器 计时/计数 寄存 器 索引寄存 器 常数操作数WX WY WR SV EV DT IX IY K H索引修正值S N/A N/A N/A N/A N/A A N/A N/A N/A N/A An N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A A A N/AA：可使用 N/A：不可使用举例说明 若相应通道的控制标志为 OFF，且控制触点为 ON 时，则从特定的输出点（Y0
10、 或Y1）输出一个脉冲串。脉冲串是在控制触点为 ON 的同时输出的。 若在控制码中设置为增量计数或减量计数方式时，则该指令可用作一个点动操作指令。对于情况，可以将控制码设置为 H12（增量，方向输出 OFF）或22（减量，方向输出 ON） ； 在每次扫描中，频率和占空比都可以进行改变。 （这条指令执行以后，设置的参数对下一个脉冲仍有效） 。 相应寄存器的情况如下：f=(7000-1000)30Step/s=200(HZ)t=300ms30Step/s=10ms300ms 300ms输出脉冲数100,0007KHz1KHztfX1010 F169 PLS, DT10, K0 S n通道 控制标志
11、 当前值 方向信 号ch0 R903A DT9044，9045 Y2ch1 R903B DT9048，9049 Y3 在使用增量计数方式时，若当前值超出 H7FFFFF 时，则脉冲停止。 在使用减数计数方式时，若当前值超出 HFF800000 时，则脉冲停止。 在运行期间，可以进行一个重写操作，在重写过程中输出脉冲停止。数据表设置控制码频率*1：控制码是由常数 H 来设置的功能和约束条件通道 同一通道不能用于一种以上的功能应用限制举例你不能将 通道既用于高速计数又用于脉冲输出功能输入输出口序号输入输出出触点 每一功能的相应通道 不能用于一般的输入输出出应用限制举例当用 作为两相输入的高速计数功
12、能时，不能让 和 作为一般的输入口当用 作为脉冲输出时，不能将输入端 作为一般的输入口当 作为脉冲输出出作为定向输出功能功能时，不能将 方向输出作为一般的输入输出口 当将高速计数器作为不能复位输入的模式使用时，不能将参数表括号中所到的输入口作为一般的输入口允许使用举例当高速计数器用不能复位和两相输入时，不能将 作为一般的输入口SS+1*1K40 到K10，000（HZ）H脉冲宽度：19：占空比大约为 1090%（10%增量）运行模式和方向输出信号：00：无计数方式；10：增量计数，无方向输出；12：增量计数，方向输出 OFF；13：增量计数，方向输出 ON；20：减量计数，无方向输出；22：减
13、量计数，方向输出 ON；23：减量计数，方向输出 OFF；相关指令到执行的约束 当任一与高速计数相关的指令到执行时，使用通道的对应控制标志位内部特殊寄存器到： 当一个通道的标志，用于同一通道的其它指令不能执行应用限制举例当执行目标指相应于指令和处于状态时目标指相应于指令不能在通道执行最高计数速度最高输出入脉冲频率限制 当作为高速计数器时计数速度将随表中列出的计数模式不同而变化例当处于增幅输入模式和使用 和 两通道时，如果 是用的，那 能用到达例当处于两相输入模式和使用 和 两通道时，如果 用的那么 能用到 当用作脉冲输出功能时，最高输出频率将随表中列出的输出触点数不同而变化例当仅使用 或 时，
14、最高输出频率是非曲直例当使用 和 两触点时，最高输出频率是 当用作高速计数功能和脉冲输出出功能时参数将随使用条件不同而异例当将一脉冲输出触点的最高输出出频率定时，同步使用的高速计数器最高计数速度是增幅模式为；两相模式是非曲直I/0 口分配及其线路对于单脉冲输入的驱动器（脉冲输入和方向输入）： 一个输出点用作单脉冲输出，而另一个用作方向输出； 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的 I/O 分配，由所选定的通道来确定。 原点接近开关信号，输入到所分配的输入点（如 X2）时，置位（ON）和清除（OFF）DT9052 的特定位来启动减速。选 CH0 通道时脉冲输出方向开关输出原点输入原点接近输入0
15、2*02驱动器原点接近开关输入点可自由选择，例如2。选1 通道时对于双脉冲输入的驱动器（CW 脉冲输入和 CCW 脉冲输入）： 当使用双脉冲输入的驱动器时,方向的切换开关必须由外部继电器完成。 一个输出点被用作脉冲输出的方向切换。 脉冲输出点和原点输入点的 I/O 分配取决于所使用的通道。 将指令 F168 的控制码设置为 “无方向输出” （参考“F168 指令” ） 。选 CH0 通道时使用双脉冲输入驱动器时应注意： 不能直接把 FP0 的 Y0 和 Y1 直接与驱动器的 CW 和 CCW 输入口相连。644 脉冲输出功能使用的指令。CW 脉冲CCW 脉冲Y0Y1FP0 驱动器 错误！脉冲输
16、出方向开关输出原点输入原点接近输入 13*13驱动器原点接近开关输入点可自由选择，例如3。原点输入原点接近输入脉冲输出CW 脉冲CCW 脉冲02*04*驱动器*X2 或其他要求的输入口可定义为零点接近输入*Y4 或其它的输入口可用作继电器触发。同时，继电器必须在所有动作之前切换。（DF） F0 MV，H102 ，DT100 F0 MV，K500 ，DT101 F0 MV，K5000 ，DT102 F0 MV，K200 ，DT103 F1 DMV，K10000，DT104 F0 MV，K0 ，DT106 F168 SPD1，DT100，H0 X3定位控制指令（F168 ） 按照特定的数据表自动地
17、完成梯形速度的定位控制。从输出点 Y0 产生一个初始频率 500Hz，最高频率 5000Hz 的脉冲，加/减速时间为 200毫秒，移动距离为 10000 个脉冲的脉冲串。此时高速计数器的经过值（DT9044 和 DT9045）增加。注意： 对于梯形速度的位置控制，设置的初始频率不能超过 5000Hz。 在执行指令 F168 时，若没有脉冲输出，请参考 6-32 页排除故障。脉冲输出指令（F169） 当选定的输入点为 ON 时，该指令输出一个脉冲串，执行点动（JOG）操作。当 X2 为 ON 时，Y0 输出一个频率为 300HZ、占空比为 10%的脉冲串。此时，方向信号输出（Y2）为 OFF，且
18、高速计数器 CH0 的经过值（DT9044 和 DT9055）增加。当 X6 为 ON 时，Y1 输出一个频率为 700HZ、占空比为 10%的脉冲串。此时，方向信号输出（Y3）为 OFF，且高速计数器 CH1（DT9048 和 DT9049）的经过值减少。高速计数器控制指令（F0） 该指令被用作内部高速计数器的复位，停止脉冲输出，并设置或复位零点接近的输入。 指定该指令与特殊数据寄存器 DT9052 同时使用。 一旦该指令被执行，则其设置将保持，直到该指令再次被执行。该指令可完成的操作： 清除高速计数器指令 F166 到 F170 的控制。 零点返回运行模式中，零点接近信号的处理。例 1在零
19、点返回运行模式中，使能零点接近输入，并开始减速。5000Hz500Hz0Hz200 毫秒 200 毫秒10000 脉冲X2 F0 MV，H112 ，DT200 F0 MV，K300 ，DT201 F169 PLS，DT200，H0 X3（DF） F0 MV，H4 ，DT9052 禁止硬件复位 F0 MV，H0 ，DT9052 不進行軟件复位 X6 F0 MV，H112 ，DT200 F0 MV，K700 ，DT201 F169 PLS，DT200，H1 X7（DF） F0 MV，H8 ，DT9052 停止脈沖清除指令 F0 MV，H0 ，DT9052 在上面的程序中，零点接近输入在第步中置位，
20、随后在第步中置 0，从而完成零点接近信号的设置。例 2强制终止脉冲输出。经过值修改和读取指令（F1） 该指令用于读取内部高速计数器的脉冲数。 定义该指令用于专门的数据寄存器 DT9044。 经过值以 32 位形式贮存在专用数据寄存器 DT9044 和 DT9045 中。 可用 F1（ DMV）指令来设置经过值。例 1 设置高速计数器的初始值为 K3000（例如经过值的改变） 。例 2读取高速计数器的经过值，并把它复制到 DT100参考每次次执行 ED 指令，经过值会自动地从经过值区域传送到专用数据寄存器DT9044 和 DT9045。645 位置控制例子X7（DF） F1 DMV，K3000，
21、DT9044 X7（DF） F1 DMV，DT9044，DT100 线路举例b.触点 a.触点 a.触点 b.触点输入端零点传感器位置控制开始位置控制开始零点返回开始零点接近传感器正向 JOG 动作开始负向 JOG 动作开始过载运行脉冲输出方向输出X0X1X2X3X4X5X6X7COMY0Y2+-COM脉冲输入COM方向输入步进电机 工作台24V 直流电源输出端注意：当步进电机输入为 5V 光耦类型时，串入一个 2K，1/4W 的电阻。步进电机驱动器相对位置动作（正向）当 X1 变为 ON 状态时，Y0 输出脉冲，同时，方向输出 Y2 为 OFF。X1 R903A R12 R10（DF） 位置
22、动作运行R10R10 R11（DF） 位置动作开始R11 F0 MV，H102，DT100 F0 MV，K500 ，DT101 F0 MV，K5000 ，DT102 F0 MV，K200 ，DT103 F1 DMV，K10000，DT104 F0 MV，K0 ，DT106 F168 SPD1，DT100，H0 R903A R10 T0 R12（DF/） R12 TMX 100（负向） （正向）电机 10000 脉冲DT100 控制码.H102参考 F168（SPD1）DT101 初始速度:500HZDT102 最大速度:5000HZDT103 加/减速时间:200 毫秒DT104 DT105
23、运动 10000 脉冲DT106 脉冲停止5000Hz10000 脉冲500Hz0Hz200msec 200msec相对值位置动作（负向）当 X2 变为 ON 时，Y0 输出脉冲，同时方向输出 Y2 为 ON。X2 R903A R22 R20（DF） 位置动作运行R20R20 R21（DF） 位置动作开始R21 F0 MV，H102，DT100 F0 MV，K1000 ，DT101 F0 MV，K6000 ，DT102 F0 MV，K300 ，DT103 F1 DMV，K-8000，DT104 F0 MV，K0 ，DT106 F168 SPD1，DT100，H0 R903A R20 T1 R2
24、2（DF/） R22 TMX 101（负向） （正向）电机 8000 脉冲DT100 控制码.H102参考 F168（SPD1）DT101 初始速度:1000HZDT102 最大速度:6000HZDT103 加/减速时间:300 毫秒DT104 DT105 运动-8000 脉冲DT106 脉冲停止6000Hz8000 脉冲1000Hz0Hz300msec 300msec绝对模式定位动作X1 R903A R32 R30（DF） 位置动作运行R30R30 R31（DF） 位置动作开始R31 F0 MV，H112，DT100 F0 MV，K1000 ，DT101 F0 MV，K4000 ，DT102
25、 F0 MV，K250 ，DT103 F1 DMV，K22000，DT104 F0 MV，K0 ，DT106 F168 SPD1，DT100，H0 R903A R30 T3 R32（DF/） R32 TMX 102（负向） （正向）电机（10000） （22000） （30000）DT100 控制码：H112参考 F168（SPD1）DT101 初始速度：200HzDT102 最大速度：4000HzDT103 加/减速时间：250 毫秒DT104 DT105 目标：22000 脉冲DT106 脉冲停止4000Hz200Hz0Hz250msec 250msec原点返回动作（负向）当 X3 为 O
26、N，Y0 输出脉冲，原点返回开始，同时，方向输出 Y2 为 ON；当 X4 为 ON时，减速开始；当 X0 为 ON 时，原点返回结束（此时，当前值数据寄存器 DT9044 和DT9045 清零） 。X3 R903A R42 R40（DF） 原点返回触发R40R40 R41（DF） 回原点运动开始R41 F0 MV，H123，DT200 F0 MV，K100 ，DT201 F0 MV，K2000 ，DT202 F0 MV，K150 ，DT203 F168 SPD1，DT200，H0 R903A R40 T3 R42（DF/） 回原点结束R42 TMX 103X4（DF） F0 MV，H4 ，D
27、T9052 原点接近，开始减速 F0 MV，H0 ，DT9052 （负向） （正向）电机X0 X4原点 原点接近DT200 控制码：H123参考 F168（SPD1）DT201 初始速度：100HzDT202 最大速度：2000HzDT203 加/减速时间：150 毫秒原点接近开关 原点传感器X3：ON X4：ON X0：ON2000Hz100Hz0Hz150msec 150msec原点返回动作（正向）当 X3 为 ON，Y0 输出脉冲，并且原点返回开始，同时，方向输出 Y2 为 OFF；当 X4为 ON 时，减速开始，当 X0 为 ON，原点返回结束（此时，当前值寄存器 DT9044 和DT
28、9045 清零） 。X3 R903A R52 R50（DF） 原点返回触发R50R50 R51（DF） 回原点动作开始R51 F0 MV，H122，DT200 F0 MV，K120 ，DT201 F0 MV，K2500 ，DT202 F0 MV，K100 ，DT203 F168 SPD1，DT200，H0 R903A R50 T4 R52（DF/） 回原点结束R52 TMX 104X4（DF） F0 MV，H4 ，DT9052 原点接近，开始减速 F0 MV，H0 ，DT9052 （负向） （正向）电机X0 X4原点 原点接近DT200 控制码：H122参考 F168（SPD1）DT201 初
29、始速度：120HzDT202 最大速度：2500HzDT203 加/减速时间：100 毫秒原点接近开关 原点传感器X3：ON X4：ON X0：ON2500Hz120Hz0Hz100msec 100msecJOG 动作（正向）当 X5 为 ON 时，Y0 输出脉冲。同时，方向输出 Y2 为 OFF。JOG 动作（负向）当 X6 为 ON 时，Y0 输出脉冲，同时，方向输出 Y2 为 ON。紧急制动（限位保护）假如在 Y0 输出脉冲时 X7 由 ON 变为 OFF，输出脉冲停止。X5ON（-） （+） X5 OFF电机 300HzY0 脉冲 0HzX6ON（-） （+） X6 OFF电机 300
30、HzY0 脉冲 0HzX7（DF/ ） F0 MV，H112 ，DT300 F0 MV，K300 ，DT301 F169 DLS， DT300，H0 DT300 控制码：H112参考指令 F169（PLS）DT301 频率：300HZ F0 MV，H122 ，DT310 F0 MV，K300 ，DT311 F169 DLS， DT310，H0 DT310 控制码：H122参考指令 F169（PLS）DT311 频率：300HZ F0 MV，H8 ，DT9052 F0 MV，H0 ，DT9052 脉冲输出控制清除在执行指令 F168（SPD1）而无脉冲输出时的查错流程请与供应商联系错误出现修改内
31、部特殊继电器R903A 或 R903B为 ON修改特殊数据寄存器DT9052 的清零标志为 ON修改CH0 或 CH1 被系统寄存器 NO.400设置为高速计数器修改经过值正向输出脉冲已达H7FFFFF修改经过值负向输出脉冲已达HFF80000设置为回零点模式设置为绝对模式 F168 SPD1，口，K 口 没设置为 K0 或 K1数据表的第一个字（控制模式）没设置成增量（）绝对值（）或零点返回（）数据表的第二个字设置 40初始速度最字速度数据表第 5 个字设置成 HFF80000目标值H7FFFFF零点输入已被用作中断或HSC绝对值设置为目标值经过值修改修改修改修改修改修改请与供应商联系FP0
