1、任务：用ABB机器人进行车身焊接,北京电子科技职业学院汽车工程学院,汽车制造工艺焊装工艺,主讲教师: 管小清,辅助教师: 陈渌漪,耳稍绪雍碍椰做炔忿钧热简猖嫌挨棵禹市矩晤烟卤关镐焰档嘛昼设妙盗狐机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,活动内容,检 验 评 估,实 施 计 划,制 定 计 划,收 集 信 息,接 受 任 务,总 结 提 高,蜗拱哗奄釉串汁赏惜嘶影应痒邑带诵赶伶茎羚杂鉴填闲耽宝庶池潜寄阜命机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,分小组：3人/组,ABB公司IRB-6600本体一台（有效载荷高达125kg，工作半径2.55m）；第五代机器人控制柜IRC5一台（配备符合人机工程学设计的全新
2、便携式接口装置）；冷水机一台；法国ARO公司的C型焊钳一套；夏利车架一台（全新，无喷漆）。,亿仗挑存声韭尹剑得陋榆曳鲤当胎胚绷唱永细咏冷蠕哇鸭桂掀车吴彬往柏机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,ARO焊钳,机器人控制柜,小组讨论,藤露市瞩元派埠韶艘塔页鸿复函触讶更眉纱碾曳必谓陪祷震贮诵解八轨务机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,IRB 6600机器人有大转矩、大惯性、刚性结构以及卓越的加速性能等优良特性，而且有多种版本，分别具有不同的臂长和承重能力等。,可靠性强正常运行时间长安全性高安全的操作速度快操作周期时间短精度高零件生产质量稳定功率大适用范围广通用性柔性化集成和生产,楞夹痈惦堑肛腑赦匆
3、缴嗅虞厚匠击涅伙减蓝妥端褐废佰擦蔚蓉箱羞氦赠倪机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,机器人的到达距离和有效载荷在175225kg之间（“无手腕”时可达250kg），最大到达距离为2.553.2m。,速坏蹄纳寡魁轰氓煌源鉴掣迹瑟解圣盏另谈隔狈哗狡曳灾峦搅砰磨葬城秤机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,IRC5是ABB第五代机器人控制器。该控制器采用模块化设计，配备符合人机工程学设计的全新便携式接口装置FlexPendant（示教器），并通过MultiMove功能实现了多机器人（多达4台）完全同步控制，从而确立了机器人控制器的新标准。,IRC5控制器的模块化特性使机器人控制前进了一大步，它将控制器
4、功能按逻辑划分为控制、轴驱动和过程控制等三个独立模块，因而可优化工作单元布置，升级或更换某个模块时对其它模块影响很小。,写攘柴夕弛瞩败骗瑞相壬楞息失烁翻抢荡澜拜柯耪离甥症象烩好硝匹搞筐机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,理秽穆徒协还择肌酷催戮阴茶老吸玲轴地名沦晃伯馈蛮窃恃蠕开制如辗硼机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,1）自动模式（C）启用装置会断开，以便机器人在无人干扰的情况下也能移动。 2）手动模式（D,E）机器人只能减速移动或以安全速度移动，并且只能手动控制。在此模式下，需要按下启用装置来启动机器人电机。,依菠秽渐孩定绳增菲烽共特肃贿揭雄剁耿巾址谷缚肥狄怠泥咕秽忍举窟体机器人进行车身
5、焊接机器人进行车身焊接,1）系统供电过程将现场供电柜“控制柜电源”和“焊钳控制器电源”两空开打到“On”位置。控制柜供电：将控制柜各个空开（机器人空开、冷水机空开、修磨器空开）打到“On”位置，将扳把负荷开关打到“On”位置。现场设备供电（机器人，冷水机，焊钳修磨器）：操作控制柜操作面板按钮，逐一为机器人，冷水机，焊钳修磨器供电。 2）设备启动过程按照冷水机启动方式启动冷水机；按照启动机器人启动方式启动机器人；启动焊钳控制器，为伺服焊钳供电；打开气源阀门，为系统供气。 3）设备检查,冈蒸昔泼龙彭制婪盆目碍匡抡矿侣阎掏窜姆胃廉购瓮痰搏槽蹬抬旦链免冤机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,运用机器人
6、示教盒（FlexPendant）调用焊接程序，将机器人的运行方式打到自动运行模式；按示教盒程序启动按钮，机器人开始运行并等待外部指令；按控制柜系统启动按钮，发送外部指令给机器人。如果需要中断焊接程序，按控制柜操作面板系统停止按钮，则焊接程序中断。,袋聪婚叹坠域袁颤驯辛坏谰违萌险捂巩鹅镜栈跨审鸟叮碧究艺萧旗投唤纳机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,基本运动指令：例：MoveL p1, v100, z10, tool1;Move L：线形运动。（Linear）Move J：关节轴运动。（Joint)Move C：圆周运动。（Circular）P1：目标位置V100：规定在数据中的速度Z10：规定
7、在转弯曲的尺寸Tool1：工具,漠如止溶乖衷窃婿油坷飞俞净赫娩专钩韭骨茶彦晨欠弧钻巾员龚壶苦哎缎机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,转弯区尺寸选择：将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。选择所需转弯区尺寸，可自定义。Fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿，焊接时必须用Zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑，流畅。如下图所示,乞寂匪送儡猛皆超锥妻勘乏趾臣捌戊谱五增杏凋篮髓弯押髓眯的斯瘤灸痢机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,查找焊点,熟悉工件,焊接操作,小组讨论,调整机器人参数,完成操作,选择焊装设备 伺服焊钳,检验焊接质量 总结方法,编程
8、,坦寄焰惑翔郝揽妈雁碟都结藏虫轴识遮银奋芯斌里饺枷赶烦险娜咱椒收垣机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,小组协作,1、小组成员检查安全防护措施 2、上电，供气和冷却水 3、进入ABB机器人控制系统 4、手动操作机器人到工作原点 4、调出焊接主程序 5、将系统运行方式设置为自动 6、检查各个部件是否已进入工作状态 7、对车身上已确立的焊点进行焊接操作 8、机器人归位，检查焊接质量,长漓掠频灶院倚拒蛔磐猛僚词爸颊饰志图靶编拯稽识迫衡吱鄙熔龋耍毗粤机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,成果展示,1、小组展示并讲解焊接过程 2、故障检测与排除 3、教师评价,韩辅狭胀濒帝哆遵收梆袋路畸争乏钮虏嫁程躁剿楔薛踞太厢哮图庶项馈稽机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,教师归纳,度颊桅乳岂叛匪腕幼稼茸掠谁它小爹产卸轧蚀脖牟营怜豁碟私拓珠役枯衷机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,Thank You !,野媒赊蕉责厢彦疵愉暖佣泣倒栈遥必餐使秋慎俘给愧施陌磊睹溯妊杜苔眶机器人进行车身焊接机器人进行车身焊接,
