1、舵机控制器快速测试1. 将 mini USB 数据线连接电脑和舵机控制板，连接之后靠近 USB 的一个绿色 LED 会亮，表示芯片供电正常。2. 按照 http:/ 最后的驱动安装说明把驱动安装好，驱动安装好之后会在电脑上虚拟一个 COM 口，可以在设备管理器的COM 端口里面查看具体的 COM 端口号。3.下载最新的舵机控制器电脑端的软件，下载地址为 http:/ 在电脑上打开软件，如果是 Win7 用户请以管理员方式运行软件，选择正确的 COM 端口号，USB 连接的时候波特率可以任意选择，无线连接的时候根据无线模块的波特率而定，点击“打开” ，正常打开之后，按钮左边会一直闪烁“Onlin
2、e” ，表示已经联机了。5. 给舵机接上电源，在不清楚舵机实际参数的情况下，建议使用 5V 给舵机供电，连接方式：将电源的正极接到 VS 处，负极接到 GND 处，连接正常之后，靠近接线端的一个绿色的灯会亮起来，表示电源连接正常。6. 将舵机插在舵机控制板上，注意正负极（舵机中间红色的是正极，褐色的是负极，橘黄色的是信号线） ，然后在电脑上操作软件，拖到对应的舵机面板里面的滑条，这个时候如果舵机跟着滑条的移动而旋转，则表示舵机控制器完全没问题了，可以放心使用了。Arduino Mini USB 版舵机控制器使用说明(USC)一、简介采用 32 位高速 CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳
3、定。自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000 自动识别） 。 备注： USB 可以给芯片供电，USB 口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入 USB。 由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下： 假如电源是 12V 的电压，可以把这个电源分开成两组（2 线分成 4线） ，其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置） 。舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，
4、芯片电源可以通过USB 由电脑供电，舵机电源不能使用 USB 供电，因为舵机是大功率器件，如果使用 USB 供电会烧坏你的电脑以及舵机控制器。 芯片电源如果不采用 USB 供电，则可以通过下图中的 VSS 供电，此时输入电压必须在 6.5V12V 之间，请谨慎操作！舵机电源，是通过上图中的 VS 输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的 TR213 金属舵机是 4.8V-7.2V，如果超过这个范围将会烧坏舵机。 为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！二、指令1、舵机移动指令格式：#P Trn=舵机号，范
5、围 1-32（十进制数）=脉冲宽度（舵机位置） ，范围 5002500。单位 us（微秒）=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效（范围：100-9999） 。rn = 十六进制数 0x0d，0x0a（回车符） ，指令结束符。例如： #8P600T1000rn移动 8 号舵机到脉宽 600us，使用时间为 1000 毫秒#11P2000#30P2500T1500rn移动 11 号舵机到脉宽 2000us，移动 30 号舵机到脉宽 2500us，使用的时间为1500 毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11 号舵机和 30号舵机同时到达指定位置。2、执行动作组指令格式：#G#G
6、Crn=动作组编号，范围 1-n（十进制数，n 为实际最大编号）=循环次数，范围 1999（十进制数） 。例如： #1GC99rn执行第一个动作组，循环执行 99 次。#1G#2G#4G#2GC1rn顺序执行第一个、第二个、第四个、第二个动作组，循环执行 1 次（动作组可以重复，比如这里的#2G 有两个） 。执行完会返回 AGF，以此作为执行完的标志。3、脱机运行命令格式：#ENABLE#G#Crn例如： #ENABLE#1GC5rn 舵机控制器上电将执行第一个动作组循环执行 5 次。#DISABLErn 禁用脱机运行。4、读取 2 路模拟电压值例如： #AD1rn 读取 AD1 端口的电压#
7、AD2rn 读取 AD2 端口的电压返回 10 进制数的字符串形式（精度 12bit0V3.3V） 返回数据范围是 0000-4095三、舵机控制软件使用说明a、端口设置打开连到舵机控制器相应的串口号，以及设置好波特率。 此过程会校验用户是否是使用我们公司的控制器！b、面板（每个面板对应一路舵机）拖动面板里的滑竿，如果舵机控制器和电脑连接正确的话控制器上的 LED灯就会闪烁（USB 连接的时候不会闪烁），舵机也将跟随滑竿动作。c、面板设置单击左上角的“面板设置” -面板编辑模式。在此模式下，可以拖动 32 个面板的位置，点击按钮可以隐藏typedef unsigned int uint;#en
8、dif#define CMD_LEN 75 / 命令长度#define CMD_TAG 1 / 提示符长度void UartInit();void UartSendChar(unsigned char ch);void UartSendStr(uchar *pStr);void UartCharPro(uchar ch);void UartCmdPro();uchar g_ucCmdCMD_LEN + 1 = 0;uchar g_ucLen = 0; / 命令长度uchar g_ucCur = 1; / 光标位置void main()UartInit();UartSendStr(“#1P150
9、0T100rn“); / S1 号舵机在时间 100ms 内移动到 PWM1500 的位置/ UartSendStr(“#1GC2rn“); / 执行第一个动作组，循环执行 2 次while(1);/* Name: UartInit* Func:* 串行通信初始化* Para:* uchar ch: 发送的字符* Return: None*/void UartInit()SCON = 0x50; / SCON: serail mode 1, 8-bit UARTTMOD |= 0x20; / TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reloadPCON |= 0x80; /
10、SMOD=“1“;TH1 = 0xFA; / Baud:9600 fosc=“11“.0592MHzTL1 = 0xFA;IE |= 0x90; / 使能串行中断TR1 = 1; / 启动 TIMER1EA = 1;/* Name: UartSendChar* Func:* 向串口发送一个字符* Para:* uchar ch: 发送的字符* Return: None*/void UartSendChar(unsigned char ch)SBUF = ch;while(TI=0);TI=0;/* Name: UartSendStr* Func:* 向串口发送以 0 结尾的字符串* Para:
11、* uchar *pStr: 发送的字符指针* Return: None*/void UartSendStr(uchar *pStr)while(*pStr != 0)SBUF = *pStr+;while(TI=0);TI=0;void UartSrv() interrupt 4unsigned char ch;ch = SBUF;if(RI)RI = 0;/UartSendChar(ch);/P0 = ch;UartCharPro(ch);/* Name: UartCharPro* Func:* 字符处理过程函数。根据输入的普通字符或控制字符判断回显。* Para:* uchar ch:
12、判断的字符* Return: None*/void UartCharPro(uchar ch)P0 = ch;switch(ch) case b: / 退格键if(g_ucCur CMD_TAG) UartSendChar(b);UartSendChar( );UartSendChar(b);if(g_ucLen) g_ucLen-;g_ucCur-;break;case r: / 回车键UartSendChar(r);UartSendChar(n);g_ucCmdg_ucLen = 0;UartSendStr(g_ucCmd);UartSendChar(r);UartSendChar(n);
13、UartSendChar();g_ucLen = 0;g_ucCur = 1;break;default: / 其它字符UartSendChar(ch);g_ucCur+;if(g_ucLen CMD_LEN) g_ucCmdg_ucLen+ = ch;else g_ucCmdg_ucLen = 0;Windows 8 下面安装驱动Windows 8 开始微软强制用户只能安装有数字证书的驱动，非签证的驱动不能安装，所以用户只能进入禁用驱动程序强制签名的模式下面安装驱动，详细的流程如下：然后选择重启，重启之后，按数字键 7 或者功能键 F7 选择禁用驱动程序强制签名舵机控制器 GUI for G
14、NU / Linux 软件法国网友开发的 GUI for GNU / Linux 版图形化软件法国网友开发的 GUI for GNU / Linux 版图形化软件Arduino 传感器模块 电子积木火焰传感器（数字量 TTL 电平输出）光敏传感器（数字量 TTL 电平输出） 光敏传感器（数字量 TTL 电平输出） Cbot Arduino 4WD 移动机器人平台2011 年 10 月最新推出的 Arduino 4WD 铝合金移动机器人平台是长沙智足电子科技有限公司汲取国内外多款移动平台优点于一体，并结合全国大学生电子设计竞赛规则以及 Arduino 互动教学课程要求，自主研发的全铝合金 4 轮
15、驱动移动机器人平台。此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等，平台上支撑板设有 51 单片机控制器、Arduino mega168 控制器、Arduino mega328 控制器、Arduino MEGA1280 控制器、32 路舵机控制板固定孔，二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔，除此之外，前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料，此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配，给人以炫酷的感觉。由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类，所以多款颜色选择，场地上方悬挂摄像头，可以进行
16、图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动，特设常用多款直流减速电机固定孔，可依据个人喜好更换电机与轮胎，使机器人轻松完成越障、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶，具有减震、耐磨、抓地力强等优点，能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合Arduino 爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用，更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY 无限乐趣！产品参数：1.驱动电机齿轮箱减速比：1:482.驱动电机无负载转速：220rpm3.车轮直径：65mm4.车轮宽度：26mm5.平台长度：215mm6.平台宽度：205mm7.平台高度：65mm8.平台重量：700g9.底盘距地面距离：13mm产品组件清单：1、4WD 移动平台全套车体（共 6 件）2、优质电源拨动开关13、优质金属电池充电接口14、双输出轴直流减速电机（可安装码盘）45、优质弹性橡胶轮46、六节五号双面电池盒17、直流减速电机连接线88、热缩管（长约 10CM 可自由裁剪）19、白色扎带510、充电、开关接口连接线（红黑并行，长约 10CM）211、专业技术人员免费安装Hexapod 六足 仿生机器人Hexapod 组装视频教程
