1、自动控制原理,西北工业大学自动化学院自 动 控 制 原 理 教 学 组,本次课程作业(26)5 36, 37(用坐标纸),自动控制原理,自动控制原理,（第 26 讲）5. 线性系统的频域分析与校正5.1 频率特性的基本概念5.2 幅相频率特性（Nyquist图）5.3 对数频率特性（Bode图）5.4 频域稳定判据5.5 稳定裕度5.6 利用开环频率特性分析系统的性能5.7 闭环频率特性曲线的绘制5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能5.9 频率法串联校正,自动控制原理,5.9 频率法串联校正 5.9.1 串联超前校正5.9.2 串联迟后校正5.9.3 串联迟后超前校正5.9.4 串联PID校
2、正,（第 26 讲）,5.9 频率法串联校正（1）,校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满足指标要求。,校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正,5.9 频率法串联校正的过程（2）,频率法串联校正的设计过程,合理确定性能指标,有重点地照顾各项指标要求；,不要追求不切实际的高指标。,5.9 频率法串联校正的基本原理（3）,中频段,三频段理论,高频段,低频段,对应性能,希望形状,L(w),系统抗高频干扰的能力,开环增益 K,系统型别 v,稳态误差 ess,截止频率 wc,相角裕度 g,动态性能,陡，高,缓，宽,低，陡,频段,三频段理论
3、：为我们改变系统频率特性，进而改善系统性能提供了原则和方向。,5.9.1 串联超前校正（1）,5.9.1 串联超前校正,(1) 超前网络特性,5.9.1 串联超前校正（2）,(1)超前网络特性,可解出,5.9.1 串联超前校正（3）,(1)超前网络特性, 超前网络特点：相角超前，幅值增加 一级超前网络最大超前角为60 最有效的,5.9.1 串联超前校正（4）,(2) 串联超前校正实质 利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度,超前校正步骤 (设给定指标 ), 确定, 作图设计,5.9.1 串联超前校正（5）,举例1,5.9.1 串联超前校正（7）,举例2,课程小结,5.9.1 串联超前校正,适用：,实质：利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度,本次课程作业(26)5 36, 37(用坐标纸),自动控制原理,谢谢 ！,
