1、智能车用到的芯片资源*S12X CPU40MHz 的总线速度 *128KB 闪存，带有错误校正码（ECC） *带有 ECC 的 8KB DataFlash，用于实现数据或程序存储 *可配置 8- 、10- 或 12- 位模数转换器（ADC ），可以实现 3s 的转换时间 *支持控制区域网（CAN）、本地互联网（LIN）和串行外设接口（SPI）协议 *带有 16-位计数器的、8- 通道定时器 *出色的 EMC/运行和停止电流性能 一、 I/O控制(输入输出上拉)P8用途：基本引脚控制二、 串口(SCI)用途：代码调试和跑车时发送参数用三、 定时器(PIT，RTI)用途：锁速，或光电传感器扫描四、
2、 计数器(TIM) 用途：锁速，光电编码器脉冲数读取五、 外部中断(IRQ，XIRQ，EXT)用途：摄像头的行和场读取用到，还有调试时停车用六、 PWM(8位 16位)用途：舵机和直流电机的控制七、 ADC(8位 10 位 12位)用途：光电管或 CCD 摄像头读取八、 内部 EEPROM(D-flash)用途：用来记录现场设置的参数，或者相关的检测数据九、 SD卡读写(SPI)用途：只要是摄像头用来记录图像用智能车制作经验(一) 传感器部分摄像头：*采用 CCD 模拟输出方案，动态成像质量好清晰，但耗电大，需要外部 AD 采集。*采用 OV7260 等数字输出方案，动态成像稍差，但不那么影响
3、，电路简洁，方便易用轻巧。光电管：*红外对管模拟接收，能线性接收识别黑线位置，但抗干扰差，硬件制作复杂，探测距离也不远。*激光对管数字接收，能根据高低电平直接识别，读取简便，利用调制发射(200K 的三分之一占空比 PWM)，接收解调(对200K 敏感的接收管，这个比较难找) ，抗干扰极强，而且光点可见，射程远。但硬件制作稍难。用到 5wm 的激光头，功率越高，效果当然越好。直接用 8050 或 8550 三极管+电阻+译码器就能构成其驱动电路。(二) 驱动控制部分舵机：*采用 100Hz 16 位 PWM，经试验，稳定快速可够*直接用电源供电 ，不必加稳压芯片到 6V，经试验，直接用电源供电
4、，反应快速大力，也不易烧。电机：*采用 20KHz 8 位 PWM，经试验，效果不错*采用两块 BTS7970 或 7960 半桥驱动芯片构成全桥驱动，电路简易可靠，电流大，内阻超少，经试验，比 33886 好多了。强烈推荐采用此方案。光编：*光电编码器，购买二手欧姆龙 200 线或者其他日本牌子的 200线左右的光编测速用，当时我们二手买了 170 左右 200 线，接入光编的引脚记得要上拉电阻。(三) 单片机核心板部分单片机芯片：*80 叫或者 112 脚 XS128电源的部分：*只需要留一个 5V 稳压和一个 3.3V 稳压就好了，这是实践得到。参数的调整：*留一个拨码器作为模式或参数的调整。上坡的预测：*加一个 MMA7260 模拟输出的加速度传感器，用于检测上坡下坡。(四) 机械结构部分前轮：前倾后倾，八字等。后轮：差速器的调整。轮胎：这个是重点，在没有破坏规则的情况下，大家想办法把摩擦力加大这个十分重要。平时调试可以用湿布擦洗，可以暂时增大摩擦力。
