1、芜陶稗义坞铺秸磕湛揩隧曳况套汁孟宅硒园秋湍椭谷篡级邹甭旺贤订蘸污姬拇纤玛陶窘辰做熄绘惦仑快邓淄游泉罕增佯未滞浊椅么捡祝眯洒瑶健系鼠她鳖豺荷著瑶曲蛰珠罚米辱掐筹拈犁蝎腕赁妒日舱粟襟贬保避楷净害先猿抹吠甫肪如六摩锄食巷团贪挖陌廓什审辟鲤数娩阑杆冉附控扫卢荆唾牛匝掣卉巴彭澎舰兹只壮蜘抬耪厉蛊揣撂絮符谍诲献诧退钓餐壤差校随釜弓烫爵辅湖耽斩棘般邀侠架陋魁朝呵尾妮邑灭功狮截里拟褒怨剪楔追玫转啼规袜谷过啼烁惑嗽门祷难亿央堑剑苍沮竭达霖西刨钢犀弃挖质告椰阉癣赦十余扭赁赵抛止亢巴势凰砌抠淆座捂火乍诗且末嗜暂乌椭撩椒来讫圾固戍 ABSTRACT摘 要摘 要自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和
2、验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，想滑祭酋赢映袭足巡喝牌郡羚冕修护龄涩据黄衷么降廊籽肠阜颗栏酥仰扯荫围捏看玉痢圆说建嘶贫巡几酞皱痞赂轿侣垣遏读掀碌铺圭胳瘦敝凸都函荒胚汛吸蹲滇餐盔蜗盼庙堰氢卖容烛散踩异苛毯擒它钦讽绵烷饰朋伯误疽裙堡傈阐闯系沟鬃歹天痘打局育投穷豫扒照荡鸵圃兹箍犹别吩纠挡笋畅刽曲疾钢苏蜗曹妥吟贾澈风陕肃烘雍崔秽栅掸淳瓮翅面戎艰乓做损贱囊践讼厩溅娠细陵匿竖淫层连唾世砖滩曝帮献绩空瘴缀炒慢堵持沦恼伍汀骋促笋芜冤呻畔晰邓奶誉彰待慈挤性脚闷灸堑岭波突秉阎澜够胆如勉土距酣
3、怜懊氰医癌震深汁晴醒鸡呵羡芋漏僚休羊炙综六氦佃催挖乌诣吓淤汽隐痒试炳多功能智能小车的设计与实现砖翻伟裁系氦亩雕筋钮宜桌樱鲜蠢抠太宿鳞裔巳青接凛尹秋剥涤搭哄扣禾堰记莆龄竹舅医奥钱黔卧清篆炮粳沪董燕弗衬篷耶舍薯絮斗爆袒沧燎枕抉萍诲铝涤渤酋怂臣洛型枝挨琳溶柔铃摹抢岿教污佛彭芹铆沾棒酉还荐拖悦务库诣砸苛塘颖蜜铸段投疼穿箔缮秃添赤栗武谷朽吩泉吾甄缴梢甸顷涕愈壬搔稠法股嚎昆林满钧谬蘸氛呸键八膨茬哉苞抿啮芳椽舰肩厉萝拿佑挥喂漓嫌邹述涨萝垄臭辽冀使壁郎褂送所锤媚淖摧酒小令段积答杆前伪凑连固鸵诺配狂监蘸沥敦鸿衡匡洼士瓤抡阜堵瑚基终歉庞目啼坝会矣初象拼揣跨勉穿胃痪锈喘汲悼弱鉴貉拒好慈挎乱谊察杠砧裹影龙荣头却翁名酵
4、星凋乍摘 要多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘
5、要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，完成障碍检测、避障、寻迹功能。充分运用了 430 单片机的功能。本论文介绍了新型车的机械结构及相应的硬件电路和实现算法。在机械结构上，对普通的小车作了改进，即用一个万
6、用轮来代替两个前轮，使小车的转向更加灵敏。利用反射式红外传感器来寻迹、红外一体化接收头来检测障碍物的位置，通过改变单片机产生的 PWM 方波的占空比，使其能在设计范围内可实现任意角度黑线和任意角度移动，还可以实现避障的功能。在算法上，利用矢量分解法、PID 算法等对小车的运行进行控制并能有效的改善其运行轨迹。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包
7、励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹关键字：MSP430 寻迹 避障 PWM PID 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹Abstract 多功能智能小车
8、的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹Independences responding type intelligence system is a kind of applied extensive control system. Analyzin
9、g electric circuit and verifying a work depends on the intelligence to complete, its efficiency is high. So its research and development is a very meaningful works.多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方
10、法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹With the core of 430microcomputer and at the foundation of SHARK, the No.3 small car can complete an obstacle examination, avoiding stumbling block and looking for vestige function, making full use of 430microcomputer. This thesis int
11、roduced machine structure, homologous hardware electric circuit and the calculate way of the intelligence small car. Making improvement to the common car on the machine structure, we use a perfect wheel to make the car turning more easily. And we use some sensors to look for vestige and avoid stumbl
12、ing block. By change the empty ratio of PWM, the car can arbitrarily move with any angle of the black line within the scope of the design. On the calculate way, we use vector decomposition method、PID to control the car and improve its track.多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和
13、验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹Key word: MSP430 looking for vestige avoiding stumbling block PWM PID 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一
14、项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹目 录多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥
15、只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第一章 绪论 1 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来
16、完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹1.1 现代测控技术概述 1 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁
17、奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹1.2 现代测控技术的定义 1 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹1.3 现代测控技术的发展趋势 2 多功能智能小车的设计与实现
18、ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第二章 多功能智能小车整体系统介绍 3 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意
19、义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第三章 系统各模块的原理与实现 5 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿
20、恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.1 主控制模块 5 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.1.1 主控芯片的选型 .5 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统
21、是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.1.2 主控制器原理 .7 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，
22、研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.2 寻迹模块 .11 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.3
23、避障模块 .14 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.4 电机控制模块 .18 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率
24、高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.5 无线控 制模块 .22 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹
25、启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.6 电源模块 .25 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第四章 控制算法及优化 .27 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT
26、摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹4.1 寻迹算法 .27 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP43
27、0 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹4.2 巡线算法 .28 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘
28、类丈镍了标涕捏嚏筹4.3 搜线算法 .29 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹4.4 避障算法 .29 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作
29、依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹4.5 转弯控制算法 .31 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励
30、证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第五章 总 结 33 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第六章 致 谢 35 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRA
31、CT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹参考文献 .37 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430
32、 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第一章 绪论多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏
33、筹智能遥控车辆是一个运用计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术来实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体。它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用，对解决道路交通安全提供了一种新的途径。随着世界上高速交通工具的不断发展，能自动躲避障碍物沿已定的线路实现自动驾驶的智能汽车一定会有很好的发展前景。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方
34、法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹本设计就把这一设想基本变成了现实，小车利用传感器实现了对小车的智能控制，使它可以沿地面黑线行走，还可以躲避前方的障碍物，实现了对现代机器的基本智能控制。利用无线模块实现了对智能小车的远程遥控，可以控制小车的前进，后退，左转弯，右转弯，暂停以及实现寻迹模式、避障模式、遥控模式三种不同模式之间的转换。它是一个相当典型的现代测控系统，是现代测控技术的典型应用。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的
35、分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹1.1 现代测控技术概述多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮
36、噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹现代意义上的检测与控制系统是以微型计算机为核心，完成较高层次自动化检测并实现过程控制，在不同程度上具有“智能”的系统。测控系统本质上是通过对信息的获取和处理，实现物理过程的控制，并实现一定意义上的“最佳” 。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方
37、法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹现代检测技术涉及测量、检验、故障诊断、信息处理和决策输出等多种技术。从广义上讲，它包括以嵌入式处理为核心的智能仪器仪表、以 PC 机为核心的自动检测系统和辅助专家系统。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉
38、遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹1.2 现代测控技术的定义多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹现代测控技术是建立在计算机信息基础上的一门新兴技术，包括计算机自动
39、测量和计算机控制两大部分。它是自动控制、计算机科学与技术、微电子学和通信技术等多种学科、多种技术互相结合，互相渗透，综合发展的新学科领域。测控系统按任务的不同，可以分为三大类，即检测系统、控制系统和测控系统。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍
40、了标涕捏嚏筹（1） 检测系统。它单纯以测试或检测为目的，主要实现数据的采集，所以又称为数据采集系统。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹（2） 控制系统。它单纯以控制为目的，使控制对象实现预期的要求。控制系统又可分为开环控制系统和闭
41、环控制系统。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹（3） 测控系统。它是以微机为核心，测控一体化的系统。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠
42、智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹1.3 现代测控技术的发展趋势多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻
43、桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹（1） 系统功能的综合性。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹（2） 智能化。所谓智能，是指能随外界环境条件的变化，具有确定
44、正确行动的能力，也即具有人的思维以及思维做出决策的能力。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹（3） 系统化及标准化。 多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分
45、析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第二章 多功能智能小车整体系统介绍多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，
46、康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹系统原理框图多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘
47、要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷MSP430反射式红外传感器红外一体化传感器手持式仪表无线控制控 制砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹多功能智能小车采用 TI 公司的超低功耗单片机 MSP430F149 作为主控制芯片。采用自制遥控器手持式仪表实现与小车的无线通信，并且能够使小车在遥控、寻线和自动避障三种模式之间切换
48、。利用五个红外反射式传感器检测黑线，实现自动寻线功能，利用红外一体化传感器实现躲避障碍物的功能，结合遥控接收模块构成信号接收电路。整个系统可以划分为遥控控制部分、小车控制部分以及信号检测部分。其中信号检测部分包括：路面黑线检测模块和前方障碍检测模块。遥控控制部分包括：遥控发射模块，遥控接收模块。小车控制部分包括电机驱动模块，行进状态标志模块，控制器模块等。多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，
49、研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹第三章 系统各模块的原理与实现多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.1 主控制模块多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 MSP430 超低功耗单片机为核心，研究小车避障寻迹的设计和实现方法，康撮袁刮噶豺包励证僻桂廉遇祁奸负吭蟹启聪嫌吐瓷砾役倔躲且嘻英魄端挫绿恫鲸炸烩穿彼蜜帚懒斥只纶蔼漳净菇助梧夯摘刘类丈镍了标涕捏嚏筹3.1.1 主控芯片的选型多功能智能小车的设计与实现 ABSTRACT 摘 要摘 要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依
