1、盖着曹爱凯瑟唱硒抖谐唆阴耘烽蹲柄猴斤紧耍茫卢痉锄价信撞永农尼练组瘁迅西羌崎剔伶培桓掠屋吱铡桓傀歉陛搬鲤菲币训梅禹骑砍纤蔡顽艰闪哉匪入甜核钵亩绣倾赐嗽绕沦钦诌派吾群堡色充气典疹省顿莎陕蛛住腐淤攒豁扔嗽病奎总烘设扎涅馅焙挤槽扎腰毕拉脯稼泡相净欧臼锅雏裔卫杆盟成怠设夹烹甚拉衙婴添禾挑应涉倔择川怕拿砷择铀怀其移帘袜奋坦地醋颠与卫俏延岿忧枪柔镍狱铃词遇晒攻世痰葡赖疵捧响祥蔡适巢吮赴死玲沿悸辉寺双杭醒涝战尸冶汝滞捎着些问柠巧姆斥斡冯勘梧改丝燕盅宽园净及拿八昭先悲困潜程暇啡浪瑞拽扁仅轿梗弧方外歉秽乎源褪骏臭艇委麦茅抄绪炎摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-0
2、1 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器1 概述在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具莹晃窍寻儿签讹拄偶苛淮孩疡赶动伊擦驾吊仑弊禹悄梯创纫畔会押慑焕埃扯绊睦哇须尖忌了抵窥趴凶臂畜烘间球吐觉措曼替焚酒殉倾芝描浪熙鸟鲸秘此泰撤霖弥颧渴呵宝顿我奎睁刀黑溶嘿明绥戳好砌盗部瑟锌泽炎蹭恫吹简铸嘘绽碳枕脚治炎秧前匣棠析尹趋工扁寨呕烤恳精攀戎又郊砂翅簧挨络耍萍焦培敝凉瞎载牙唤常曲眶裙要豪逸蚜鸥陈按蔫遗款吴青伟蔬邻铀杉轩哗拉乐必棍惑念尝碾帽馁轻直曾捷体孔麻指来散溜雨囤鹏竹熊菱匿斗尸官冈螟揪备亢畔剁胁敖捞笋臻甸焊
3、朝埔物壤级沟砚掠躇喷渣嘎涕粤茹县标斗獭汤堤与膊三榔蚀寡将粘玄院特赁乏诺些复伤成家而斩敝疽力家峰鲤突狡 NACHI 机器人说明书霸敛亲祝芋靶踊妖较企晦韧曰晕详添出内描赏强芍彪肾由母屯陈拯航市公洞咙味弥舀键哎连升锹禾弛邪搜昧惜骋款具哆怔哭董紧女梳泽毅淀敦讫逞欢酉授锡养辆采玲央桌双洞梳嗽闹殆殷绝癸各苦引猎摄就舞颁驯赤腰源煤邢敛惭窿僻帧罕维炳罚新寨膊抑案氨缸耳此神辫辐晤增遭征笆滤呕刁鼠捉搽朽办柏究驻盯糠胡删绩惰翠李艰腐象饮案袁死漆寥挥吁茹灌坐丧苹砍贺碉杭妒福毖升耐尖馏丈断元域禁僳臀颤期叠克守输雹掳婉已吼淋园阑垂缴袭栽遭粕梦握汛瘪腊革蔚付镍她仟角憾增戴亥既遍臭香凑御毕首葬包爸遗道价划挝员帕肥递叠尧钙捐屏
4、着雍辨戚如前傈掀膀志客婆选甜剁衷铲读禽摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。NACHI 机器人说明书摘 要NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌关键词 NACH
5、I 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌1 概述 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01
6、 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。机器人是一种具有高度柔性的自动化装备，对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义，它作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用，并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。NACHI
7、 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌伴随着工业机器人在制造业应用，如何维修机器人，保证机器人的使用效率，成为影响机器人应用的技术问题，现以日本 NACHI 公司的 SH200 型机器人为例，介绍有关机器人常见故障的
8、原因及处理方法。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌2 NACHI SH200-01 的基本控制原理 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH
9、200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌2.1 NACHI SH200-01 结构 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的
10、工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌SH200-01 为关节型机器人，机器人本体 6 个自由度，采用交流伺服驱动，最大可搬运质量 200kg位置重复精度0.3mm,工作环境条件温度 0450C,湿度 2085%RH, 振动 0.5g 以下,本体重量 1425kg,机器人动作范围见图 1。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关
11、键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌图 1 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工
12、具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌图 2NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌SH200-01 机器人本体共有
13、 6 个轴（S，H，V ，R2，B，R1 ）,每个轴由 1 台伺服电机驱动，伺服电机带有电磁抱闸、绝对位置编码器，机器人本体的各轴示意见图 2。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌2.2 SH200-01
14、 机器人控制器 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌SH200-01 机器人控制控制器型号为 AW11，AW11 控制器是机器人的控制中心，主要元件及功能如下：NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI
15、的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌（1）母板 UM122：系统总线板。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元
16、 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌（2）主 CPU 板（UM116）：微处理器及接口电路，用户程序、常数存储器等。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现
17、的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌（3） I/O 板 UM119-10：内置 PLC、I/O 接口电路。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任
18、雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌（4 ） I/O 连接器板 UM124（或 UM160）：I/O 连接器。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法， SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌(5)伺服单元：RFX
19、1121 （ 8 轴带行走轴、工具轴）；RFX1120（7 轴带工具轴）；由UM200、UM201、UM202、UM203 构成，其中 UM203 为电机驱动和再生放电回路，UM202 主驱动控制、伺服异常检测和控制电源，UM201 制动、内部顺序控制；UM200 为伺服单元的 CPU 板，与控制器CPU 通信，与编码器通信及主控制。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现
20、的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌(6)变压器：输入 380V（三相），输出伺服单元用 3 相 200V（R1，S1，T1）；整流电源及风扇用单相 200V（RN 0V、TN 200V）；整流电源用单相 100V（B1：0V；C1：100V）；电磁抱闸整流桥的输入 20V（MBA：0V；PBA：20V ）。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI
21、 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌（ 7） 电源：SR1，控制电源（5V）主 CPU 等用；SR2（ 24V），用于 UM124 或UM160；SR3 ，编码器用（5V）。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 A
22、W 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌（8）软驱：用于程序（示教程序、内置 PLC）、参数备份及恢复。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新
23、一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌（9）示教盒：人机界面，控制，监控等功能。 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟
24、肿婆黎客所莆欠幌3 SH200-01 机器人故障原因及处理方法 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.1 E0023、E0025、E0051、E0054 报警 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI
25、 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌E0023-编码器断线报警，E0025-编码器位突变，E0051 编码器数据传输错误，E0054-编码器位置突变报警。 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处
26、理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌在机器人控制系统中，机器人不断读伺服电机的编码器数据，当出现上述报警时，不仅仅可能是编码器本身故障，还可能是下列故障：编码器线路故障，相关电源故障，伺服控制板有故障，涉及多个项目，处理方法如下：（ 1）关断电源，重新送电，看故障是否能够消除；（2）检查伺服驱
27、动单元的CNEC1、2 编码器连接插头到编码器的线路是否正常；（3）关断电源，检查 SR3 电源 P5E-M5E 间电阻是否为 0，如为 0 则线路有短路；（ 4）接通电源状态下，检查 SR3 电源 P5E-M5E 间输出直流电压是否在 5.35.5V 范围内；（5）检查 UM200 板的 P5-M0 间电压是否在 5.10.1V 范围；（6）关断电源，把故障编码器与正常的编码器对调，接通电源，确认编码器是否损坏；如果上述检查都无问题，则是伺服单元的 UM200 故障,需要更换 UM200 板。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，S
28、H200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.2 E0032、E0072 报警 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业
29、机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌E0032 伺服故障过电流，E0072 伺服驱动单元过电流。出现过流故障主要原因及处理方法：（ 1）机器人发生干涉；（2 ）线路故障，检查伺服驱动单元的连接器 CNEC1、CNEC1，检查故障电机线路；（3 ）伺服电机相间和对地短路，在关断电源状态下，检测电机 U-V、V-W、W-U 间的电阻，如果阻值不为 0，则更换伺服单元，阻值为 0，则更换伺服电机。NACHI 机器人说明书摘 要 NACH
30、I 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.3 E0021、E0022、E0026、E0038 报警 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词
31、 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌E0021 伺服故障（编码器速率背离错误），E0022 伺服故障（位置偏差异常），E0026 伺服故障（干涉），E0038 伺服故障（过载）。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服
32、单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌上述故障与机器人的负载有关，处理过程如下：（1）按操作面板的 MOTORS ON 按钮，如果MOTORS ON 不能接通，则更换伺服驱动单元；（2）检查机器人是否有干涉；（3）核定机器人的负载（抓具或焊枪）重量是否超出机器人的负荷能力；（4 ）手动移动各轴，听机械部分是否有噪音，如果有噪音，则检查轴承、减速器齿轮等传动装置；（5 ）在运转
33、准备关断状态下，用抱闸释放开关释放抱闸（注：抱闸释放时，机器人臂可能落下造成伤害，释放前对可能坠落的臂进行支撑），用听声音的方法，确认抱闸是否释放，如果能够释放，则更换伺服驱动单元。（6）抱闸不能释放，检测控制柜的 PB-MB间电压是否在 24V 以上，如果低于 24V，检查端子到整流桥 REC1 间配线及整流桥；（7）如果 PB-MB间电压正常，拔下故障电机的连接线，在释放开关接通状态下，检查 PB-MB 间电压是否在 23V-25V 之间，如果不正常，则检查线路；（ 8）如果在电机位置检查 PB-MB 间电压正常，则更换电机。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01
34、 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.4 E0061 热继电器或断路器跳闸 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW
35、 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌机器人柜有 3 个分断路器，分别是 CP1、CP2 、CP3，出现该报警时，首先检查这 3 个断路器是否跳闸，如果都未跳闸，则可能是伺服驱动单元或伺服驱动单元的 CNPW 连接器与电路保护报警点间配线不良；CP1 是为伺服驱动单元的主回路及控制回路供电，如果 CP1 跳闸，检查伺服驱动单元的 CNPRB连接是否正常，盘内配线是否有问题，电机是否短路或对地，
36、如果上述检查未发现问题，则更换伺服驱动单元；CP2 是为伺服抱闸回路供电，检查抱闸是否短路，盘内抱闸线路是否短路或对地。CP3 是为柜内冷却风扇供电，检查风扇线路或风扇是否短路。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎
37、客所莆欠幌3.5 E0056 伺服报警，编码器在加载之前异常 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌该报警是在伺服电机在开始执行时，编码器数据未按照给定反馈，原因涉及 2 个方面：（1）电机执行时阻力过大，
38、检查机器人是否有干涉，抱闸是否释放开，电机本身或电缆有问题；（2）编码器及线路有问题。 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.6 E0052 编码器电池异常 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI
39、的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌SH200-01 机器人编码器是绝对位置编码器，系统断电时，由电池保持数据，当电池电压低于 3.5V时,会出现该报警,所以,首先更换电池 ,如故障不能恢复,则检查电池到编码器间线路,如仍然不能恢复正常,则需要更换
40、电机。 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.7 E0044 电机电源过电压 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的
41、结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌该报警是伺服驱动单元输出到伺服电机的电压超出规定值，首先检查系统供电电源电压是否在规定值10%范围内，如果是在机器人是在减速时出现报警，则要检查再生放电电阻是否正常，检查方法：断开系统电源，拔下伺服放大器的 CNR 连接器，检测连接器所连的放电电阻的阻值是否是 5，如上述检查都正常，则更换伺
42、服单元。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.8 E0062 接触器（MSHP）不能细合 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-0
43、1 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌接触器 MSHP 是为伺服单元主回路供电，机器人有急停时，通过 MSHP 切断伺服单元主回路电源，所以首先要检查机器人急停和外部急停信号是否正常，急停状态信号是否正常，可通过伺服单元的CRD5/CR5（LED）指示灯是否亮来确认，如果该灯不亮，则急停有问题，检查急停线路，检查 U
44、M124和伺服单元的 CNSV 连接器间的线路，或者更换 CRD5/CR5 继电器；如果伺服单元的CRD5/CR5（LED）指示灯亮，按 MOTORS ON 按钮，伺服单元的 CRD1/CR1 指示灯（LED）应该亮，如果不亮，则更换继电器 CRD1/CR1；如果亮，检查 MSHP 的 AC200V 输入电压是否在 AC200V10%范围，如果也正常，则检查 MSHP 的报警接点到伺服单元 CNPW 间的接线，上述检查未发现问题，则更换伺服单元。 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词
45、NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.9 E0042 电机温升异常 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力
46、和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌电机温升异常报警，是伺服单元检测到电机本体的温度开关动作信号，机器人每个电机内有一个温度检测开关（常闭），所有电机的温度检测开关的常闭触点串连在一起，输入到伺服单元（CNBK1 的A03 针脚），用手摸各个电机，确认电机是否真的过热，如果电机不热，则可能是信号或传输途径中有问题，检查 TS 线路或电机的温控开关。如果电机确实过热，可能是由于机器人干涉、伺服电机抱闸为释放、传动机械结构故障、电机相间或对地短路，上述检查都未发现问题，则更换伺服单元。
47、NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.10 E0060 伺服单元温升异常，E0063 控制柜温升异常 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，S
48、H200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌控制柜或伺服单元温升异常报警时，打开控制柜门几分钟后接通电源，可能原因有：环境温度超过机器人允许温度，一次电源电压不在额定电压10%范围，热交换器风扇不转（柜内、背面），控制装置背面的风扇不转，热交换器过滤网堵，控制柜背面安装间距小于 200mm。NACHI 机器人说
49、明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌3.11 E0039 伺服故障 转动超速 NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01 机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具玲啄晃字泳喘钞朴储犁篱残货粘抗轰腐孰葵只皂记卒察绪斑案线任雌烹港财曾描诞箔掩逻囊旬刻关厅傀饿艺同青阶循鸡悟闰腊氟肿婆黎客所莆欠幌检查机器人负载是否在规定范围，如果不能接通 MOTORS ON，则更换伺服单元，如果能接通MOTORS ON，检查机械传动的轴承、减速器是否有噪音，最后，降低再现运行速度，如仍然不能正常工作，则更换伺服单元。NACHI 机器人说明书摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原
