1、机 械 原 理上机实验与课程设计指导书中国矿业大学机电工程学院机 械 基 础 与 CAD 中 心二 O O 五年三月一、课程上机实验的目的与要求为了运用计算机开展平面机构的尺寸综合；对平面机构在一个周期之内的位移、速度与加速度进行分析；对平面机构进行受力分析与速度波动调节的计算，巩固对机构设计和分析的方法，加强对所学理论的理解，培养对实际机构问题的运动与受力分析的能力，培养编程能力与程序调试能力，体验计算机在机械设计工作中的重要作用。上机实验的基本要求为：1、分析实验题目所确定的工作，选择适宜的运动与动力分析方法，建立起运动与动力分析的函数关系。2、将机构运动分析的杆组法和结构尺寸设计的函数式
2、转化为计算机程序，注意程序的逻辑性、可读性、完整性。3、认真输入程序、调试程序。4、提交上机实验报告，包括题目、原始数据、分析公式与设计公式、结果数表、曲线或图形，以及源程序。5、每 5 人做一个题目，每人一组原始数据。二、实验题目1、教师布置的习题作业；2、型近似恒速比机构；3、型近似恒速比机构；4、型近似恒速比机构；5、一类从动件在两极限位置具有直到三阶停歇机构；6、冲压机机构；7、牛头刨机构。三、机械原理课程设计的目的与任务机械设计工程学课程设计的目的在于对所学理论知识的理解，即掌握机构位移分析、速度分析、加速度分析、运动副支反力分析、盈亏功计算以及飞轮设计的图解方法。通过以上工作，培养
3、独立解决实际问题的能力，了解机构设计的一般方法。四、机械原理课程设计基本要求1、选择长度比例尺 1 （mm/mm） ，画出机构在所分析位置的机构运动简图；2、确定从动件的极限位置，工作阻力或工作阻力力矩的作用区间；3、选择速度比例尺 v1（m s-1/mm） ，用速度矢量方程与作图速度多边形，求出非已知运动机构件的速度或角速度；4、选择加速度比例尺 a1（m s-2/mm） ，用加速度矢量方程与作图得加速度多边形，求出非已知加速度构件的加速度或角加速度；5、选择力比例尺 F（N/mm） ，列出杆组成或构件的力平衡方程，画出力多边形，求出支反力、平衡力或平衡力矩；6、选择速度比例尺 v2、角度比
4、例尺 1 （/mm） ，汇总其他同学的数据，画出从动件关于主动件位置的速度曲线；7、选择加速度比例尺 a2 或 2 ，汇总其他同学的加速度数据，画出从动件关于主动件的加速度或角速度曲线；8、选择长度比例尺 2 或角位移比例尺 2 ，汇总其他同学的位移数据，画出从动件关于主动件的位移或角位移曲线。为了节省图面，位移、速度和加速度曲线可画在同一个坐标系里；9、汇总其他同学的平衡力矩、等效阻力矩数据，选择力矩比例尺 M（N m/mm） ，画出平衡力矩及其均值、等效阻力矩及其均值关于主动件位移的曲线；10、汇总其他同学的等效转动惯量的数据，选择等效转动惯量比例尺 J（Kg m2/mm） ，画出等效转动
5、惯量及其均值关于主动件位移的曲线。（110 项工作做在图纸上）11、飞轮设计；12、整理、编写计算说明书。（11、12 项工作做在说明书上）以上工作中，图纸上要求作图准确，布置匀称，线条、尺寸标注和图纸大小应符合国家标准，标题栏应优选图标的格式与尺寸。说明书中要求步骤清楚，叙述简明，文句顺畅，字迹工整，符号清晰。五、课程设计题目1、型近似恒速比机构；2、型近似恒速比机构；3、型近似恒速比机构；4、一类从动件在两极限位置具有直到三阶停歇机构；5、冲压机机构；6、牛头刨机构。六、上机实验设备与课程设计工具1、P及以上微机（配置打印机） ；2、PVB6.0 软件系统；3、程序清单、参考文献、笔、稿纸
6、等；4、1 号图板、丁字尺及绘图仪器等。七、上机实验与课程设计原理及设计参数（见后）参 考 文 献1 王洪欣等. 机械设计工程学 I. 徐州: 中国矿业大学出版社, 20012 唐大放等. 机械设计工程学 II. 徐州: 中国矿业大学出版社, 20013 孙桓等. 机械原理. 北京: 高等教育出版社, 19984 王知行. VB 程序设计教程. 苏州: 苏州大学出版社, 20025 邹慧君. 机械原理课程设计手册. 北京: 高等教育出版社, 1998“机械原理”上机及课程设计任务书一I 型近似恒速比机构图 11）设计参数：d1 = A0B0 ，a 1 = B0B1, d2 = B0C0 , a
7、2 = B0B2k1 = d1 / a1，k 2 = a2 / d2当从动件半摆角 0 已知时，k 2 为2sin22221 )3()3(14)3(kkk15/i0 d1 d2 J1 J3 J5 m2 m4 1 1 0.175 0.042 0.095 4 d1 3.2 d1 4.1 d1 0.48 d1 0.62 d1 18 0.022 0.209 0.045 0.112 5 d1 2.9 d1 4.5 d1 0.51 d1 0.64d1 24 0.023 0.262 0.054 0.128 6 d1 3.8 d1 5.2 d1 0.53 d1 0.68 d1 30 0.024 0.314 0
8、.058 0.165 6.5 d1 4.2 d1 5.5 d1 0.55 d1 0.71 d1 34 0.025 0.366 0.072 0.205 5.8 d1 4.5 d1 5.6 d1 0.58 d1 0.74d1 42 0.02rad m KG.m2 KG rad/smNiMr 2.0)5.0sin(40max55 2）输出项目求当原动件运动一个周期，其余构件的运动规律二II 型近似恒速比机构图 21） 设计参数设从动件半摆角为 b，输入与输出轴距 为已知，则设计参数51OSdBOm/25311aA分别为：bd、1 bbbbm222cos)coss1)(cossin )1/(231dS
9、Od1AamBb/25机构从动件处于两极限位置时，主动件的两个角位置 分别为：sx、)1/(tan22xs35/b d2 S J1 J3 J5 m2 m4 1 1 0.279 0.155 0.055 0.45 b 1.86 b 0.85 b 74 b 85 b 22 0.022 0.314 0.195 0.065 0.52 b 1.88b 0.92 b 76 b 88 b 24 0.023 0.349 0.205 0.072 0.56 b 1.92 b 0.98 b 78 b 89 b 30 0.024 0.384 0.245 0.084 0.62 b 1.98 b 1.15 b 80 b 9
10、2 b 32 0.025 0.419 0.285 0.096 0.65 b 2.15 b 1.25 b 84 b 94b 35 0.02rad m KG.m2 KG rad/smNMxssr 12)(5in.105 2） 输出项目求当原动件运动一个周期，其余构件的运动规律三III 型近似恒速比机构图 31） 设计参数5.0/31daOAq半摆角 )(tn2qmHea/5.0a H m2 m4 m5 J1 J3 1 1 0.085 0.128 100H 135H 600H 0.55H 3.1H 22 0.022 0.092 0.136 125H 165H 615H 0.58H 3.2H 26 0
11、.023 0.112 0.154 145H 190H 635H 0.61H 3.4H 28 0.024 0.125 0.185 185H 225H 650H 0.62H 3.6H 35 0.025 0.145 0.215 205H 260H 680H 0.64H 3.8H 45 0.02m KG KG.m2 rad/sNHSFr 5.3)(2sin5.1802） 输出项目求当原动件运动一个周期，其余构件的运动规律四一类从动件在两极限位置具有直到三阶停歇机构图 41） 设计参数 从动件半摆角 bO3O5=L2 , O3O1=L1 bLRAcos1Bin23b L1 L2 J1 J3 J5 m2
12、m4 1 1 0.349 0.072 0.086 0.2 L1 0.65 L2 0.45 L2 200 L1 300 L2 25 0.022 0.419 0.082 0.098 0.2 2L1 0.75 L2 0.50 L2 205 L1 315 L2 26 0.023 0.489 0.095 0.095 0.2 4L1 0.85 L2 0.55 L2 215 L1 335 L2 30 0.024 0.559 0.105 0.115 0.30 L1 0.90 L2 0.58L2 230 L1 350 L2 35 0.025 0.615 0.108 0.125 0.34 L1 0.92 L2 0
13、.62 L2 240 L1 355 L2 45 0.02rad m KG.m2 KG rad/smNMr sin405max55 2） 输出项目求当原动件运动一个周期，其余构件的运动规律五冲压机机构图 51） 设计参数从动件行程为 H，连杆 4 的杆长为 C0O3 到 C 点轨迹的垂直距离为 b，O 1O3=d摆杆 3 的杆长 b0=k.b，其半摆角 0 为)25./5.(tan10曲柄 1 的杆长 a 为0sid2） 输出项目求当原动件运动一个周期，其余构件的运动规律b H C0 d m2 m5 J1 J3 1 k 1 0.185 0.25 0.155 0.615 90H 800H 0.08
14、H 0.315H 25 1.15 0.022 0.285 0.35 0.258 0.785 85H 750H 0.07H 0.3H 28 1.0 0.023 0.38 0.45 0.325 1.105 78H 700H 0.065H 0.28H 34 0.95 0.024 0.42 0.48 0.42 1.35 65H 650H 0.06H 0.26H 40 0.85 0.025 0.52 0.58 0.51 1.45 50H 600H 0.055H 0.21H 45 0.75 0.02m KG KG.m2 rad/sNHSFr .418)(2sin5.130六牛头刨床机构图 61） 设计参数
15、O1O3=d ，O 1A= a，O 3B=b，BC=c，O 3S3=bS30SJ当从动件 5 处于左、右极限位置时，原动件对应的角度位置为：)/(tan21adL2Rd H0 a b c bS3 XS5 YS5 YF m3 m5 JS3 1 1 0.38 0.528 0.115 0.54 0.4b 0.45b 0.25 0.05 0.09 28 100 1.25 1.2 0.022 0.36 0.510 0.105 0.52 0.4b 0.5b 0.24 0.05 0.08 25 95 1.21 1.4 0.023 0.34 0.488 0.100 0.50 0.4b 0. 5b 0.23 0
16、.05 0.07 23 90 1.18 1.6 0.024 0.42 0.635 0.125 0.65 0.5b 0.42b 0.38 0.08 0.18 38 130 1.38 1.8 0.025 0.44 0.730 0.130 0.75 0.5b 0.43b 0.36 0.10 0.20 48 150 1.48 2.0 0.02m KG KGm2 1/s1818)/sin(4.025ax5 RLr NvF2） 输出项目求当原动件运动一个周期，其余构件的运动规律附录：级机构的杆组分析法通用子程序随着电子计算机的普及，用解析法对机构进行运动分析得到越来越广泛的应用。解析法中有矢量方程解析、复
17、数矢量、杆组分析、矩阵运算等方法。本附录采用杆组分析的方法，设计通用的级杆组子程序，可对一般的级机构进行运动分析。1. 单杆运动分析子程序单杆的运动分析，通常是已知构件三角形P 1P2P3的边长 l、r 夹角 以及构件上某基点 P1的运动参数 x1，y 1，x 1，y 1，x 1，y 1和构件绕基点转动的运动参数 ， ， ，要求确定构件上点 P2和 P3的运动参数。显然，由图 1 可得下列关系式：x2=x1+lcos， y 2=y1+lsinx 2=x 1-lsin ， y 2=y 1+lcos x2=x1-lsin -lcos 2, y2=y1+lcos -lsin 2x3=x1+rcos(
18、+)， y 3=y1+rsin(+)x 3=x 1-(y3-y1) ， y 3=y 1+(x3-x1) x3=x1-(y3-y1) -(x3-x1) 2, y3=y1+(x3-x1) -(y3-y1) 2由以上各式可设计出单杆运动分析子程序（见程序单） 。 图 12. RRR 杆组运动分析子程序图 2 所示 RRR级杆组中，杆长 l1，l 2及两外接转动副中心 P1，P 2的坐标、速度、加速度分量为 x1，x 1，x 1，y 1，y 1，y 1，x 2，x 2，x 2， y2，y 2，y 2，要求确定两杆的角度、角速度和角加速度 1， 1， 1， 2， 2， 2。1) 位置分析将已知 P1P2
19、两点的坐标差表示为：u=x2-x1，v=y 2-y1 (1)杆 l1及 l2投影方程式为：l1cos 1-l2cos 2=ul1sin 1-l2sin 2=v (2)消去 1得：vsin 2+ucos 2+c=0 (3)其中：c=(u 2+v2+l22-l12)/2l2解式(3)可得：tan( 2/2)=(v )/(u-c) (4)cuv图 2式中+号和-号分别对应图 2 中 m=+1 和 m=-1 两位置。由式(2)可得：tan 1=(v+l2sin 2)/(u+l2cos 2) (5)2) 速度分析 对式(2)求导一次得：A 1 1+A3 2=u，A 2 1+A4 2=v (6)其中：A
20、1=-l1sin 1，A 2=l1cos 1，A 3=l3sin 2，A 4=-l2cos 2解式(6)可得： 1= 1=(A4u-A3v)/D， 2= 2=(A1v-A2u)/D (7)其中：D=A 1A4-A2A3=l1l2sin( 1- 2)3) 加速度分析对式(6)求导一次得：A 1 1+A3 2=E，A 2 1+A4 2=F (8)其中：E=u +A2 12+A4 22，F= v-A1 12-A3 22解式(8)可得： 1= 1=(A4E-A3F)/D， 2= 2=(A1F-A2E)/D (9)由上述式子可设计出 RRR 杆组运动分析子程序（见程序单） 。3. RRP 杆组运动分析子
21、程序图 3 所示 RRP级杆组中，已知杆长 l1及两外接点 P1，P 2的运动和移动副轴线 P2P3的方向角变量（ 2， 2， 2） ， P2点为以移动副与构件 2 相连的构件上运动已知的牵连点，要求确定运动变量 l2， 1，l 2， 1，l 2， 1。1) 位置分析由于 2已知，l 2待求，将式(2)消去 1可得：l22+2(ucos 2+vsin 2)l2+(u2+v2-l12)=0由此解得：l2=-(ucos 2+vsin 2)(10)21)cosvsinu(l式中+号用于转动副中心 P3处在 P2H 线段之外（图 3 中 m=+1 的位置） ，-号用于 P3处在 P2H 线段之内（图
22、3 中 m=-1 的位置） 。 1由式(5)而定。2) 速度分析对式(2)求导一次得： 图 3A1 1+A5l2=G，A 2 1+A6l2 =H (11)其中：A 1，A 2同前，A 5=-cos 2，A 6=-sin 2，G=u +l2A6 2，H=v -l2A5 2解式(11)可得： 1= 1=(A6G-A5H)/D8，l 2=(A1H-A2G)/D8 (12)其中：D 8=A1A6-A2A5=l1cos( 1- 2)3) 加速度分析对式(11)求导一次得：A 1 1+A5 l2=E1，A 2 1+A6 l2=F1 (13)其中：E 1=u+A2 12+2A6l2 2+l2A5 22+l2
23、A6 2F1=v-A1 12-2A5l2 2+l2A6 22-l2A5 2解式(13)可得： 1= 1=(A6E1-A5F1)/D8，l 2=(A1F1-A2E1)/D8 (14)由上述式子可设计出 RRP 杆组运动分析子程序（见程序单） 。4. RPR 杆组运动分析子程序图 4 所示 RPR级杆组中，已知杆长 l1及两外接点 P1，P 2的运动，l 1为 P1点至导路的垂直距离， P2为过 P2与导路垂直延伸点，延伸距离为 w（当 P2与 P1在导路同侧时，w 取正，在异侧时，w 取负） ，要求确定运动变量 l2， 1， 2，l 2， 1， 2，l 2， 1， 2。1) 位置分析 1与 2的
24、关系为： 2= 1/2 (15)式中+号和-号分别对应图 4 中 m=+1 和 m=-1 两位置。l 1与 l2有如下关系：(16)212)wl(vu由式(4)和式(16)可得：tan( 2/2)=v(l1-w)/(u-l2) (17)2) 速度分析由于 1= 2，引进符号 i（i=1,2） ，对式(2)求导一次得：A7 i+A5l2=u，A 8 i+A6l2=v (18)其中：A 7=-(l1-w)sin 1+l2sin 2A8= (l1-w)cos 1-l2cos 2 图 4解式(18)可得： i= i=(A6u -A5v)/(-l2)，l 2=(A7v -A8u)/(-12) (19)3
25、) 加速度分析对式(18)求导一次得：A 7 i+A5l2=E2，A 8 i+A6l2=F2 (20)其中：E 2=u+A8 i2+2A6l2 i，F 2=v-A7 i2-2A5l2 i解式(20)可得： i= i=(A6E2-A5F2)/(-l2)，l 2=(A7F2-A8E2)/(-l2) (21)由上述式子可设计出 RPR 杆组运动分析子程序（见程序单） ，在子程序中，以+m 代替前面各式中出现的计算符。 m 称之为型参数，在设计主程序时，应根据各类级杆组不同的布置型式，确定 m 的取值（m 可取+1，-1 和 0） 。5PRP 杆组运动分析子程序图 5 所示 PRP级杆组中，已知导路
26、1，2 两外接点 P1，P 2的运动，h 1，h 2分别为未知运动点 P3至导路 1，2 的垂直距离，导路 1，2 的方位角、角速度、角加速度（ 1， 1， 1， 2， 2， 2）均已知，要求确定导路 1，2 移动的位移、速度及加速度（l 1，l 2，l 1，l 2，l 1， l2）以及 P3点的运动（x 3，x 3，x 3，y 3，y 3，y 3） 。1）位置分析推导 l1，及 l2的方程式：x1+l1cos 1+h1sin 1 = x2+l2cos 2-h2sin 2y1+l1sin 1-h1cos 1 = y2+l2sin 2+h2cos 2整理得：l 1cos 1 - l2cos 2
27、= E1l1sin 1 - l2sin 2 = F1 (22)其中：E 1=u- A3h1-A4l2，F 1=v+A1h1+A2h2， A1=cos 1，A 2=cos 2，A 3=sin 1，A 4=sin 2 。由于 1 ， 2均已知，由此解得：l1 =（F 1 cos 2 - E1sin 2） / D 8 l2 =（F 1 cos 1 - E1sin 1） / D 8 (23) 其中：D 8 = A2A3 - A1A4 = sin（ 1- 2)P3点的位置为：x3 = x1 + l1cos 1 + h1sin 1y3 = y1 + l1sin 1 - h1cos 1 (24)2）速度分析
28、对式（22）求导一次，整理得：l1cos 1 - l2cos 2 = E2 图 5l1sin 1 - l2sin 2 = F2 (25)其中：E 2 =u + A6 1 A8 2 ，F 2 = v - A5 1 A7 2 ，A 5 = l1cos 1 + h1sin 1 ，A6 = l1sin 1 - h1cos 1 ，A 7 = l2cos 2 - h2sin 2 ，A 8 = l2sin 2+ h2cos 2 。由（25）解得：l1=（F 2 cos 2 - E2sin 2） / D 8 l2=（F 2 cos 1 - E2sin 1) / D8 (26)P3点的速度为对式（24）求导得：
29、x3 = x1 + l1cos 1 + A6 1y3 = y1 + l1sin 1 - A5 1 (27)3） 加速度分析对式（25）求导一次，整理得：l1cos 1 - l2cos 2 = E3l1sin 1 - l2sin 2 = F3 (28)其中：E 3 = u + 2A3l1 1 + A5 12 + A6 12A4l2 2A7 22 A8 2 ，F3 = v - 2A1l1 1 + A6 12 - A5 1 +2A2l2 2A8 22 + A7 2 。解（28）式得：l1=（F 3 cos 2 E3sin 2） / D 8 l2=（F 3 cos 1 E3sin 1） / D 8 (
30、29)P3点的加速度为对式（27）求导得：x3 = x1 + A1l1 - 2A3l1 1 - A5 12 - A6 1 y3 = y1 + A3l1 - 2A1l1 1 - A6 12 - A5 1 (30)由上述式子可设计出 PRP 杆组运动分析子程序（见程序单） 。6RPP 杆组运动分析子程序图 6 所示 RPP级杆组中，已知导路 1 参考点 P1和外转动副 P2的运动，h 为外副 P2至导路 2 的垂直距离，导路 1 的方位角、角速度、角加速度（ 1， 1， 1）已知，导路 1 与导路 2 间的夹角为。要求确定导路 1，2 移动的位移、速度及加速度（l 1，l 2，l 1，l 2， l
31、1，l 2）以及导路中心 P3，P 4点的运动（x 3，x 4，x 3，x 4，x 3，x 4，y 3，y 4，y 3，y 4， y3， y4） 。1）位置分析推导 l1，及 l2的方程式：x1+l1cos 1+l2cos（ 1+）= x 2+hsin（ 1+）y1+l1sin 1+l2sin（ 1+）= y 2-hcos（ 1+）整理得：l1cos 1 + l2cos（ 1+）= E 1l1sin 1 + l2sin（ 1+）= F1 (31) 其中：E 1 = u + A1h，F 1 = v A2h， A1 =sin（ 1+） ，A 2 =cos（ 1+） 。由于 1 ， 均已知，由此解得
32、：l1 =（E 1 sin（ 1+）- F 1 cos（ 1+） ）/ D 8 l2 =（F 1 cos 1 - E1sin 1）/ D 8 (32) 其中：D 8 =A1A4-A2A3=sin，A 3 =sin 1 ，A 4 =cos 1 图 6P3、P 4点的位置为：x3 = x1 + l1 cos 1 ，y 3 = y1 + l1 sin 1 x4 = x2 + h sin（ 1+） ，y 4 = y2 - hcos（ 1+） (33)当给定 P1、P2 点的位置，杆长 h 的大小和导路的方向角 1、 后，RPP 杆组可能有两种形式，即图 6 中的实线和虚线两种形式，这可用 h 为“+”
33、 （实线机构）和 h 为“-”（虚线机构）来确定。此外，从式（32）可以看出，为保证机构能够正常运动，两导路之间的夹角 不能为 0，再考虑到加工和装配等因素以及摩擦的存在，工程实际中，一般要求sin 0.1。2）速度分析对式（31）求导一次，整理得：l1cos 1 + l2cos（ 1+）= E 2 l1sin 1 + l2sin（ 1+）= F2 (34)其中：E 2 =u + 1（A 2h + A3l1 + A1l2） ，F 2 = v - 1（A 1h - A4l1 - A2l2） 。由式（34）解得：l1 =（ E2 sin （ 1+）- F 2 cos（ 1+） ）/ D 8 l2
34、=（ F2 cos 1- E2 sin 1 ) / D8 (35)P3、P 4点的速度为对式（33）求导得：x3 = x1 + A4l1 A3l1 1，y 3 = y1 + A3l1 + A4l1 1x4 = x2 + A2 h 1 ，y 4 = y2 + A1 h 1 (36)3） 加速度分析对式（34）求导一次，整理得：l1cos 1 + l2cos 2 = E3l1sin 1 + l2sin 2 = F3 (37)其中：E 3 = u + 1（A 2h +A3l1 +A1l2）- 12（A 1h -A4l1 - A2l2）+ 2 1（A 3l1 +A1l2）F3 = v + 1（A 1h
35、 -A4l1 -A2l2）+ 12（A 2h A3l1 A1l2）- 2 1（A 4l1 +A2l2）解（37）式得：l1 =（E 3 sin （ 1+）- F 3 cos（ 1+） ）/ D 8l2 =（F 3 cos 1 E3sin 1）/ D 8 (38)P3、P 4点的加速度为对式（36）求导得：x3 = x1 + A4l1 - A3l1 1 - 2A3l1 1A4l1 12 y3 = y1 + A3l1 + A4l1 1 + 2A4l1 1A3l1 12 x4 = x2 + A2 h 1A1 h 12 y4 = y2 + A1 h 1 + A2 h 12 (39)由上述式子可设计出
36、RPP 杆组运动分析子程序（见程序单） 。机械原理平面机构运动分析子程序（含单杆，RRR，RRP，RPR ，PRP ， RPP 杆组）Public Const PI = 3.1415926 定义常量定义全局变量Public l As Single, l 1 As Single, l v1 As Single, l a1 As SinglePublic l 2 As Single, l v2 As Single, l a2 As SinglePublic r As Single, af As Single，dt As SinglePublic ct As Single, cv As Single
37、, ca As SinglePublic ct1 As Single, cv1 As Single, ca1 As SinglePublic ct2 As Single, cv2 As Single, ca2 As SinglePublic u As Single, v As Single, u1 As Single, v1 As Single, u2 As Single, v2 As SinglePublic x1 As Single, y1 As Single, xv1 As Single, yv1 As Single, xa1 As Single, ya1 As SinglePublic
38、 x2 As Single, y2 As Single, xv2 As Single, yv2 As Single, xa2 As Single, ya2 As SinglePublic x3 As Single, y3 As Single, xv3 As Single, yv3 As Single, xa3 As Single, ya3 As SinglePublic x4 As Single, y4 As Single, xv4 As Single, yv4 As Single, xa4 As Single, ya4 As Single定义中间变量Public w As SinglePub
39、lic a1 As Single, a2 As Single, a3 As Single, a4 As SinglePublic a5 As Single, a6 As Single, a7 As Single, a8 As SinglePublic c As Single, d As Single, d7 As Single, d8 As Single, h1 As Single, h2 As SinglePublic e As Single, e1 As Single, e2 As Single, e3 As SinglePublic f As Single, f1 As Single,
40、f2 As Single, f3 As SinglePublic g As Single, h As Single, i1 As SinglePublic k As Single, k1 As Single, k2 As SinglePublic n As Single, n7 As SinglePublic m As Integer, kp As Integer各公共子程序单杆运动分析子程序Public Sub SSL()x2 = x1 + l * Cos(ct) y2 = y1 + l * Sin(ct)x3 = x1 + r * Cos(ct + af)y3 = y1 + r * Cos
41、(ct + af)If (kp = 1) Thenxv2 = xv1 - l * Sin(ct) * cvyv2 = yv1 + l * Cos(ct) * cvxa2 = xa1 - l * Sin(ct) * ca - l * Cos(ct) * cv * cvya2 = ya1 + l * Cos(ct) * ca - l * Sin(ct) * cv * cvxv3 = xv1 - (y3 - y1) * cvyv3 = yv1 + (x3 - x1) * cvxa3 = xa1 - (y3 - y1) * ca - (x3 - x1) * cv * cvya3 = ya1 + (x3
42、 - x1) * ca - (y3 - y1) * cv * cvEnd IfEnd SubRRR 杆组运动分析子程序Public Sub RRR()u = x2 - x1v = y2 - y1u1 = xv2 - xv1v1 = yv2 - yv1u2 = xa2 - xa1v2 = ya2 - ya1c = (u * u + v * v + l 2 * l 2 l 1 * l 1) / 2 / l 2k = v * v + u * u - c * cIf (k 0) Thenct2 = ct2 + 2 * PIElseIf (d7 0) Thenct1 = ct1 + PIElseIf (
43、d 0) Thenct1 = ct1 + PIElseIf (d 0) Thenct2 = ct2 + 2 * PIElseIf (d 0 And n 0) Thenct2 = ct2 - 2 * PIEnd IfEnd Ifct1 = ct2 m * PI / 2If (kp = 1) Thena5 = -Cos(ct2)a6 = -Sin(ct2)a7 = -(l 1 - w) * Sin(ct1) + l 2 * Sin(ct2)a8 = (l 1 - w) * Cos(ct1) l 2 * Cos(ct2)If (Abs(l 2) 0.000000001) ThenMsgBox “DY
44、DA IS IN UNCERTAINTY“, vbExclamation, “机械原理“Elsecv1 = (a6 * u1 - a5 * v1) / (-l 2)cv2 = cv1l v2 = (a7 * v1 - a8 * u1) / (-l 2)e2 = u2 + a8 * cv1 * cv1 + 2 * a6 * lv2 * cv1f2 = v2 - a7 * cv1 * cv1 - 2 * a5 * lv2 * cv1ca1 = (a6 * e2 - a5 * f2) / (-l 2)ca2 = ca1l a2 = (a7 * f2 - a8 * e2) / (-l 2)End If
45、End IfEnd IfEnd SubPRP 杆组运动分析子程序Public Sub PRP()u = x2 - x1v = y2 - y1u1 = xv2 - xv1v1 = yv2 - yv1u2 = xa2 - xa1v2 = ya2 - ya1a1 = Cos(ct1) : a2 = Cos(ct2) : a3 = Sin(ct1) : a4 = Sin(ct2)d8 = a2 * a3 - a1 * a4If (Abs(d8) 0.000000001) ThenMsgBox “DAYD IS IN UNCERTAINTY“, vbExclamation, “机械原理“Elsee1 = u - a3 * h1 - a4 *
