1、1TRIO BASIC 运动控制编程语言1 运动控制 指令以下列表概述了运动控制指令。详细说明参考特定页。名称 描述 页数ACCADD_DAC ADD_DAC 允许伺服轴连接第二个编码器实现双反馈控制ADDAX ADDAX 设置连接轴。所有的连接轴的目标位置运动会叠加给现在正在运动的轴。AXISBASE BASE 用于设置基本轴CAM CAM 依据存储在 TABLE 变量中的数组文件运动CAMBOX CAMBOX 依据存储在 TABLE 变量中的数组文件运动。运动与其它轴的运动形成连续，多样的软件电子齿轮。CANCEL CANCEL 取消轴的运动CONNECT CONNECT 将轴的目标位置与
2、驱动轴的测量位置连接，形成电子齿轮。DATUM DATUM 执行 7 种原点搜寻中的一种或重置运动误差DEFPOS DEFPOS 将当前位置定义为新的绝对位置FORWARD FORWARD 连续正方向运动，速度由 SPEED 参数确定。MATCHMHELICALMOVE MOVE 一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度运动，测量位置为当前位置的增量值。MOVEABS MOVEABS 一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度运动，测量位置为相对于参考原点的绝对位置。MOVECIRC MOVECIRC 两轴圆弧插补MOVELINK MOVELINK 在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴
3、的测量位置连接。MOVEMODIFY MOVEMODIFY 改变当前轴线性运动（MOVE 或MOVEABS）的绝对位置。RAPIDSTOP RAPIDSTOP 取消当前所有轴的运动REGIST 当发现标记输入或编码器的 Z 信号，捕捉轴的位置。REVERSE REVERSE 连续反方向运动，速度由参数 SPEED 确定。2 I/O 指 令和功能 以下列表概述了 I/O 指令和功能，详细说明参考特定页。名称 描述 页数AIN AIN 提供四路模拟量通道，其中包括伺服驱动器的监控数据信号。AIN07/AINBI07CURSORCHRDEFKEYFLAG2GLAGSGET GET 等待单字符，并分配
4、给 ASCII 字符代码。GET#HEXIN()/IN IN 返回数字输入值。INDEVICE INDEVICE 参数定义缺省输入设备。INPUT INPUT 等待接收字符，并赋值给变量。INPUTS0/INPUTS1INVERT_INKEY KEY 依据是否接收到字符串，返回 TRUE 或 FALSE。LINPUT LINPUT 等待串，并赋值给 VR 变量。OP OP 设置一个或多个输出，返回前 24 个输出的状态。PRINT PRINT 向串口输出一系列字符串。PRINT#PSWITCH 当到达预先定义的位置，PSWITCH 输出变 ON。当到达第二个位置输出变 OFF。READPACK
5、ETRECORDSENDSETCOM SETCOM 设置串行通讯。3 循环和 条件 结构 以下列表概述了循环和条件指令，详细说明参考特定页。名称 描述 页数BASICERROR 当 BASIC 指令发生错误时，BASICERROR 执行特定路线FOR TO STEP NEXTFOR.NEXT 循环重复程序部分，Step 变量增加或减少。GOSUB RETURNGOSUB 跳转到标志后的子程序。当给出 RETURN 时，程序执行下步语句GOTO GOTO 跳转到标志行IF THEN ELSE ENDIFIF 依据条件结果控制程序流程ON GOSUB Or GOTOON GOSUB 或 ON GO
6、TO 使条件跳转到标志行。REPEAT UNTIL REPEATUNTIL 循环允许程序重复执行，直到条件变真。WHILE WEND WHILEWEND 循环允许程序重复执行，直到条件变假。4 系统指令 和参数以下列表概述了系统指令和参数，详细说明参考特定页。名称 描述 页数AUTORUN 在上电时设置程序自动运行AXISVALUESCANCANIO_ADDRESSCANIO_ENABLECANIO_STATUSCHECKSUMCLEAR 清除当前任务中的所有全局变量和局部变量3CLEAR_PARAMSCOMMSERROR 包括所有上次初始化后的通讯错误COMMSTYPECOMPILE 编译当
7、前程序CONTROL 包括 MC 控制单元在系统中的类型COPY 拷贝存储中的程序到新的程序DEL 从存储中删除程序DEVICENETDIR 显示存储中的所有程序，他们的容量和运行类型DISPLAYDLINKEDPROGEDIT 用 VT100 终端编辑程序EPROM 将 MC 控制单元中的 BASIC 程序存储到闪存中ERROR_AXIS 包括产生运动错误的轴数ETHERNETEXEXECUTEFEATURE_ENABLEFLASHVR 将 VR 或 TABLE 变量存入闪存FRAMEFREE 返回可利用的存储空间HALT 停止执行当前所有的运行程序INITIALISELAST_AXIS 系
8、统加工中最近使用的轴数LIST 打印程序所有的行LOADSYSTEMLOCK 防止程序被看或修改MOTION_ERROR 包括轴运动错误的标志NEW 删除 MC 控制单元存储器中的所有程序NIO NIO 包括与系统相连的输入和输出数PROCESS 返回当前任务的运行状态和任务数RENAME 改变 MC 控制单元目录中的名称RUN 执行程序RUNTYPE 确定上电运行程序和任务类型SCOPE SCOPE 编程系统使每个伺服周期自动将 4 个参数存储到 TABLE 数组。SCOPE_POS SCOPE_POS 包括当前 TABLE 位置，SCOPE 指令存储它的第一个参数。SELECT 选择特定当
9、前程序SERVO_PERIOD 设置 MC 控制单元的伺服循环周期STEPLINE 执行程序中的单行TABLE 从 TABLE 变量读写数据TRIGGER 触发以前设置的 SCOPE 指令TROFF 延缓执行当前轨迹，重新恢复正常程序执行TRON 在程序中设置断点TSIZEVERSION 返回 MC 控制单元中安装的 BASIC 语言的版本号VIEWVR 从全局变量 VR 中读写数据WDOG 使能伺服驱动器的软件开关45 任务指令和 参数以下列表概述了任务指令和参数，详细描述参考特定页。命名 描述 页数ERROR_LINE ERROR_LINE 包括最后 BASIC 程序出错的行数INDEVI
10、CELOOKUPOUTDEVICEPMOVE PMOVE 包括任务缓存的状态PROC PROC 获得特定过程参数PROC_LINE PROC_LINE 返回特定程序的当前行PROCNUMBER PROCNUMBER 包括当前被选择运行的任务数PROC_STATUS PROC_STATUS 返回特定过程的状态RESETRUN_ERROR RUN_ERROR 包括在特定任务产生的 BASIC 错误数TICKS TICKS 包括当前任务时钟脉冲6 算术和逻 辑功能以下列表概述了算术和逻辑功能，详细描述参考特定页。名称 描述 页数加： + 任何两个有效表达式的加减： - 任何两个有效表达式的减乘号：
11、* 任何两个有效表达式的乘积除： / 任何两个有效表达式的除等于： = 如果表达式 1 等于表达式 2 返回真，否则返回假不等于： 如果表达式 1 大于表达式 2 返回真，否则返回假大于等于： = 如果表达式 1 大于等于表达式 2 返回真，否则返回假小于： BASE（0，2，1）BASE（0，2，1）例子 4用 PROC 显示特定任务基本组的顺序。RUN “PROGRAM” ，3BASE PROC（3）（0，2，1）例子 5 问讯 BASE 会返回当前选择的基本轴。BASE（2）PRINT BASE2.0000CAM类型： 运动控制指令语法： CAM （start point，End poi
12、nt，Table multiplier， distance）说明： CAM 指令按存储在 TABLE 变量中数组组成的位置文件来运动。Table 值是相对于起始点的绝对位置，并特指编码器的沿。Table 数组由 TABLE 指令定义。运动可以被定义成 2 到 8000 个位置。MC 控制单元依据 Table 定义的平滑轨迹连续运动。两个或多个 CAM 指令可以同时执行，使用相同或重叠的 Table 数组值，Table 文件执行一次。CAM 需要在 Table 数组中的开始元素是 0。距离结合 SPEED 和 ACCEL 参数决定运动速度。注意为了跟随 CAM 轨迹，ACCEL 参数必须比 SP
13、EED 参数大 1000 倍。CAM 工作在缺省轴，直到使用 AXIS 设置临时基本轴。参数： start pointTable 数组中使用的第一个元素的地址。为了定义起始点，允许 Table 数组保留多个轨迹或其它信息。End pointTable 数组中最后一个元素的地址。11Table multiplierTable 倍乘值用于成比例的放缩 Table 里存储的数值。因为 Table 值特定为编码器的沿，使用这个参数设置变量，例如单元转换因子。Distance用户定义的单位控制 Table 整个运动速度。执行 CAM 依据当前轴的速度和距离。例如： 假定程序单位为 mm 同时速度设置成
14、10mm/s，加速度足够高。如果定义距离100mm，CAM 的执行需要 10 秒。参阅： ACCEL，AXIS，CAMBOX，SPEED ，TABLE例子： 假定运动需要遵循以下位置等式：T（x）=x*25+10000*（1-cos（x） ）上等式中，X 是角度。这个例子提供简单的常速摆动。循环执行需要以下代码。GOSUB camtableLoop：CAM（1，19，1，200）GOTO LOOP注： 子程序 camtable 需要加载以下数据到 table 数组。Table 位置 角度 值1 0 02 20 11033 40 33404 60 65005 80 102636 100 1423
15、67 120 180008 140 211609 160 2339610 180 2450011 200 2439612 220 2316013 240 2100014 260 18223615 280 1526316 300 1250017 320 1034018 340 910319 360 900012CAMBOX类型： 运动控制指令语法： CAMBOX(start point, end point, table multiplier, link distance ,link axis)说明： CAMBOX 指令按存储在 TABLE 变量中数组组成的位置文件来运动。运动与另一轴的测量位置
16、连接，形成连续软件电子凸轮。 Table 值是相对于起始点的绝对位置并特指编码器的沿。Table 数组由 TABLE 指令定义。 Table 数组由 Table 指令定义。 运动可以被定义成 3 到Table 数组可定义的最大值。从动轴依据 Table 定义的点作插补运动，使得少量点定义的运动轨迹形成平滑的曲线。两个或多个 CAMBOX 指令可以同时执行，使用相同或重叠的Table 数组值，Table 文件执行一次。注意 CAMBOX 可以反向或正向取 Table 值，取决于主轴方向。 Link option 可用于定义CAMBOX 的不同选项和连续 CAMBOX。例如：如果 Link opt
17、ion 设置成 4，CAMBOX 操作就如同理论上的可正反转的 CAM。CAMBOX 工作在缺省轴。除非 AXIS 定义其它的临时基本轴。参数： start pointTable 数组中使用的第一个元素的地址。End pointTable 数组中使用的最后一个元素的地址。Table multiplierTable 倍乘值用于成比例的放缩 Table 里存储的数值。因为 Table 值特定为编码器的沿， 使用这个参数设置变量，例如单位转换因子。Link distance用户定义的连接（主）轴（运动完成特定输出运动。连接距离必须定义成正的距离。Link axis连接的轴link option131
18、.当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结。2.当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结。4.CAMBOX 自动重复连续双向运行。设置 REP_OPTION=1，取消此操作。8.PATTERN 模式, CAMBOX 的高级用法，允许在一个 CAMBOX 执行周期中实现多个波动幅度值。一般与模式 4 一起使用。Link pos 这个参数是绝对位置，当参数 6 设成 2，CAMBOX 在这个位置开始连结。注意： 当执行 CAMBOX 时，ENDMOVE 参数会被设置成前一运动的结束。REMAIN 参数保留剩余距离。参数 6 和 7 可选。例子1： num_p=30scale=2000Subr
19、outine to generate a SIN shape speed profile Uses: p is loop counter num_p is number of points stored in tables pos 0num_p scale is distance travelled scale factorFOR p=0 TO num_pTABLE(p,(-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2)+p/num_p)*scale)NEXT p1415参阅： AXIS，CAM ，REP_OPTION，TABLE。CANCEL类型： 运动控制指令语法： CANCEL（1）备
20、选： CA（1）说明： CANCEL 指令取消轴的当前运动。速度轨迹（FORWARD， REVERSE，MOVE，MOVEABS，MOVECIRC）将会以 DECEL 参数减速直到停止。其它运动会立即停止。CANCEL 指令取消缓存（MTYPE）中的运动。CANCEL（1）取消缓存（NTYPE）中的运动，而不影响 MTYPE 缓存中的当前运动。CANCEL 工作在缺省轴，除非使用 AXIS 参数定义临时基本轴。注意：1.CANCEL 只能取消当前执行的运动。如果在缓存中还有运动，它会继续被加载。2.在当前运动的减速过程中，另外的 CANCELS 会被忽略。3.CANCEL（1）只取消当前缓存中
21、的运动。存储在任务缓存中的运动由 PMOVE 参数定义，可以被加载到缓存一旦缓存运动被取消。参阅： AXIS，MTYPE，NTYPE ，PMOVE ，RAPIDSTOP例子： 例子 1FORWARDWA（10000）CANCEL例子 2MOVE（1000）MOVEABS（3000）CANCEL 取消运动到 3000，而运动到 4000。MOVEABS（4000）注意 MOVEMODIFY 是修改运动结束点最好方法。CONNECT类型： 运动控制指令语法： CONNECT（ratio，driving_axis）16备选： CO（ratio ，driving_axis）说明： CONNECT 指令
22、将基本轴的目标位置与由 driving_axis 轴定义的测量位置通过电子齿轮联接。比率可以通过在相同的轴再执行 CONNECT 而随时改变。改变驱动轴需要先取消指令。CONNECT 联接多个轴会被忽略， CONNECT 可以通过 CANCEL 或 RAPIDSTOP 取消。CLUTCH_RATE 参数可用于设置联接改变率。CONNECT 工作在缺省轴，除非用 AXIS 定义临时基本轴。参数： RATIO电子齿轮的联接率。比率定义为编码器边沿比率。驱动轴按增量运行。比率可正可负，并有 16 位的分辨率。DRIVING_AXIS主轴驱动基本轴参阅： AXIS，CANCEL，CLUTCH_RATE
23、，CONNECT，RAPIDSTOP例子： 辊轮需要传送带上的编码器按 1/4 的速度旋转，辊轮联结在轴 0 上，输入通道监控传送带由轴 1 控制，可以使用以下代码。BASE（1）SERVO=OFF 这个轴用于监控传送带BASE（0）SERVO=ONCONNECT（0.25，1 ）DATUM 原点搜寻类型： 运动控制指令语法： DATUM（sequence）说明： DATUM 指令执行 6 种方法中的一种搜寻原点位置，其为绝对位置同时可以重置跟随误差。伺服驱动器机构原点搜寻用于轴 0。轴 1 用于 MC 控制单元机构。DATUM 使用 CREEP 速度和目标速度用于原点搜寻。伺服驱动器用于轴
24、0。爬行速度用CREEP 参数设定。目标速度用 SPEED 参数设定。原点搜寻输入数由 DATUM_IN 参数决定，用于 3 或 7 中。DATUM 工作于缺省轴，除非 AXIS 设置临时基本轴。参数： sequence0 DATUM（0）指令清除运动误差。将当前位置设定为目标位置同时 AXISSTATUS 状态会被清除。注如果产生错误的问题仍然存在，误差不能被清除。1 轴以爬行速度（CREEP ）正向运行直到发现 Z 信号。目标位置重置为 0 同时纠正测量位置，维持跟随误差。2 轴以爬行速度（CREEP ）反向运行直到发现 Z 信号。目标位置重置为 0 同时纠正测量位置，维持跟随误差。173
25、 轴以目标速度（SPEED）正向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到原点开关复位。 目标位置重置为 0 同时纠正测量位置，维持跟随误差。4 轴以目标速度（SPEED）反向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到原点开关复位。 目标位置重置为 0 同时纠正测量位置，维持跟随误差。5 轴以目标速度（SPEED）正向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到碰到 Z 信号。 目标位置重置为 0 同时纠正测量位置，维持跟随误差。6 轴以目标速度（SPEED）反向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到碰到 Z 信号。 目标位置重置为 0 同时纠正测量位
26、置，维持跟随误差。注意： 原点输入低电平有效。当输入 OFF 时设置原点开关。feedhold，reverse jog，forward jog，forward，reverse limit inputs 均是低电平有效。低电平输入用于使能自动防护接线。参阅： ACCEL，AXIS，AXISSTATUS，CREEP，DATUM_IN，DECEL，MOTION_ERROR，SPEEDDEC 减速度率类型： 运动控制指令语法： DEC(RATE)说明： DEC 指令用来保持老控制器的连贯性，新控制器都用 DECEL 代替。参数： 单位 UNITS/SEC2例子：DEC(3000)DEFPOS 定义位置
27、类型： 运动控制指令语法： DEFPOS（POS_1 ，POS_2，POS_3）备选： DP（pos_1 ，pos_2pos_3 ）说明： DEFPOS 指令定义当前目标位置（ DPOS）为新的绝对位置。为了保持跟随误差，测量位置（MPOS）随之改变。 DEFPOS 经常应用在原点搜寻之后，设置当前位置为零。DEFPOS 随时可用。OFFPOS 也可以用。这个参数用于执行依据当前位置的相对调整。DEFPOS 工作在缺省轴，除非 AXIS 定义其它的临时基本轴。注意： DEFPOS 或 OFFPOS 是在下一伺服刷新时改变轴的位置。这样当运动初始化和DEFPOS 或 OFFPOS 在同一伺服周期
28、时，会产生问题。以下例子显示 DEFPOS 参数怎么能避免这一问题， DEFPOS 指令内部转化为 OFFPOS 位置增益，这就提供了简单的解决程序。DEFPOS（100）WAIT UNTIL OFFPOS=0MOVEABS（0）参数： POS_I绝对位置（基本轴+I）使用用户定义单位，参考 BASE 指令。参阅： AXIS，DATUM，DPOS，OFFPOS，MPOS ，UNITS例子： 在用户单位下，定义当前位置为（-1000，-3500 ） 。当前位置重置为（0，0）用两个 DATUM 指令。BASE（2）18DATUM（5）BASE（1）DATUM（4）WAIT IDLEDEFPOS（
29、-1000，-3500）FORWARD 向前运动类型： 运动控制指令语法： FORWARD备选： FO说明： FORWARD 指令以 SPEED 参数的速度连续正向运转，加速率由 ACCEL 参数定义。FORWARD 工作在缺省轴，除非使用 AXIS 定义临时基本轴。注意： 正向运动可以通过 CANCEL 或 RAPIDSTOP 指令停止运动，或到达正向限位。参阅： AXIS，CANCEL，RAPIDSTOP，REVERSE，UNITS例子： start：FORWARDWAIT UNTIL IN（0 ）=ONCANCELMATCH 匹配类型： 运动控制指令语法： MATCH(count, ta
30、ble address)说明： 指令用于对控制器进行模式比较。当色标跟踪信号触发时，将生成的模式与设定好的多种色标输入状态模式进行比较。参数： count 模式匹配中包含的输入状态总数table address 纪录用于比较的模式其地址参阅： REGIST 和 RECORD例子：dec_dist=SPEED*SPEED*0.5/DECELlength=10REP_DIST=100*lengthDEFPOS(0)REGIST(5,length)MOVE(2*length)WAIT UNTIL MARKIF TRANSITIONS4 AND TRANSITIONS0.8 THENIF REG_PO
31、SBMove （3，-6） A-CMove （3，6） C-DMove （0，-12） D-EMOVEABS类型： 运动控制指令语法： MOVEABS （pos_1 ，pos_2 ，pos_3）备选： MA （pos_1，pos_2 ，pos_3）说明： MOVEABS 指令使一轴或多轴在目标速度，加速度和减速度下以绝对的方式运动到特定位置。在多轴运动中， 速度，加速度，减速度是基于基本轴的插补运动。特定长度的比例由转换因子 UNITS 参数设定。例如，一轴编码器是 4000edges/mm，于是轴的单元数设为 4000，MOVEABS（12.5）将会从起始点移动 12.5 毫米。MOVEAB
32、S 工作在缺省轴除非 AXIS 定义临时基本轴。参数 dist_1 定义为缺省轴，dist_221作为另一个轴等等。通过改变轴在独立运动，非插补，非同步可以获得多轴运动。增量运动可以合并成连续运动轨迹，通过设置 MERGE=ON。考虑两轴运动，每轴速度可以由以下等式计算得到。指令 MOVE （ax1，ax2） 和当前位置（ay 1，ay 2） ，速度 Vp 由 SPEED，ACCEL 和 DECEL 参数计算得到。多轴运动距离 L。每轴任何时候的独立速度计算如下：参数： pos_i任意轴 I 的运动距离，从用户定义的基本轴开始。参阅： AXIS，MOVE，UNITS例子： 例子 1X-Y 平面
33、有一个笔，圆盘的位置相对与起始点固定。改变笔的位置，当指令执行时，圆盘的绝对运动与平面位置不相关。MOVEABS （20，350）例子 2一个货盘由小格组成，容器离包装机器 85 毫米。从固定点取容器，货盘的开始位置用DEFPOS指令定义成原点（0，0） 。到容器的一部分程序如下：xloop：for x=0 to 5yloop：for y=0 to 7MOVEABS（-340 ，-516.5） 运动到捡起点GOSUB pick 跳转到捡起子程序PRINT “MOVE TO POSITION： “; X*6+Y+1MOVEABS （x*85，y*85）GOSUB place 转到 place 子
34、程序NEXT yNEXT xMOVECIRC类型： 运动控制指令语法： MOVECIRC （end_1，end_2，centre_1 ，centre_2 ，direction）备选： MC （end_1，end_2，centre_1 ，centre_2，direction ）说明： MOVECIRC 指令插补 2 个垂直轴在圆弧中。运动路径由 5 个因素决定。其为当前运动的增量运动。参数 end_1 和 centre_1 应用于基本轴。end_2 和 centre_2 应用于跟随轴。所有的参数单位为用户定义的单位。运动速度由 SPEED，ACCEL 和 DECEL 基本轴的参数设置。MOVEC
35、IRC 工作在缺省轴，除非 AXIS 定义临时基本轴。注意： MOVECIRC 依据中心和结束点，计算半径和旋转角度。如果结束点没在计算的轨迹中，运动就在计算点结束而不是特定结束点。编程者需要确认两点对应圆弧中正确的点。22为了 MOVECIRC 正确执行，在圆弧运动的两轴必须具有相同编码器线数。如果不相同，可以调整编码器比率数调整轴的 PP_STEP 参数。参数： end_1基本轴的结束位置。End_2下一轴的结束位置。Centre_1基本轴旋转的位置。Centre_2下一轴旋转的位置。Direction软件开关决定圆弧插补是顺时针方向还是逆时针方向。值：0 或 1。如果两轴符合右手运动法则
36、，设置运动方向为 0，在第三个正交轴产生正向运动。如果两轴符合左手运动法则，设置运动方向为 0，在第三个正交轴产生反向运动。方向 右手法则轴 左手法则轴1 反向 正向0 正向 反向参阅： AXIS，PP_STEP，UNITS23例子： 字母 0 的程序如下：MOVE （0，6） A-BMOVECIRE （3，3，3，0， 1） B-CMOVE （2，0） C-DMOVECIRE （3，-3，0，-3，1） D-EMOVE （0，-6） E-FMOVECIRE （-3，-3，-3 ，0，1） F-GMOVE （-2 ， 0） G-HMOVECIRE （-3，3，0，3，1） H-AMOVELIN
37、K类型： 运动控制指令语法： MOVELINK （distance，Link distance，link_acceleration ，link_deceleration，Link axis，link option，link pos ）备选： ML（distance，Link distance ，link_acceleration，link_deceleration，Link axis，link_option，link pos）说明： MOVELINK 指令在基本轴产生直线运动，通过软件电子齿轮与连结轴的测量位置建立连接。连结轴可以向任意方向运动驱动输出运动。参数表明基本轴的距离会使连结轴移动相
38、应的距离（Link distance） 。连结轴的距离分成 3个阶段应用于基本轴的运动。这些部分是加速部分，常速部分和加速部分。连结加速度和减速度由 link_acceleration 和 link_deceleration 参数设置。常速连结距离源于总的连接距离和这两个参数。三个阶段可以分为独立的 MOVELINK 指令或叠加在一起。当设置 MOVELINK 指令考虑如下两个规律。规律 1 在加速和减速阶段为了与速度匹配，Link distance 必须是 distance 的两倍。24规律 2 在常速阶段为了满足速度，两轴必须运动相同的距离，因此运动距离与 Link distance 相等
39、。MOVELINK 工作在缺省轴，除非 AXIS 定义其它临时基本轴。 Link axis 设置驱动基本轴。注： 如果 link_acceleration 和 link_deceleration 的总和大于 Link distance，它们成比例减少为了总和等于 Link distance。参数： distance以用户单位运动基本轴的相对距离。结果连结轴运动测量 Link distance。Link distance用户定义的正方向增量距离，需要测量连结轴在基本轴运动的距离。Link_acceleration用户定义的在连结轴的正向增量距离，基本轴加速。Link_deceleration用户
40、定义的在连结轴的正向增量距离，基本轴减速。Link axis连结轴。link option1 当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结。2.当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结。4. MOVELINK 自动重复连续双向运行。设置 REP_OPTION=1，取消此操作。Link pos 这个参数是绝对位置，当参数 6 设成 2，MOVELINK 在这个位置开始连结。参数 6 和 7 可选。2526参阅： AXIS，REP_OPTION，UNITS例子： 飞剪以纸的速度运动，每 160 米剪滚动的纸。飞剪可以运动 1.2 米，此例中使用 1米。纸的运行长度由编码器测量。两轴的单位转换因子
41、设置成米。轴 1 是连接轴。MOVELINK （0，150，0，0，1） 等待距离MOVELINK （0.4，0.8，0.8，0.1） 加速度MOVELINK （0.6，1.0，0，0.8，1） 匹配速度然后减速WAIT UNTIL NTYPE=0 等待到最后运动开始OP （0，ON） 激活剪子MOVELINK （-1，8.2，0.5，0.5，1） 返回在这个程序中，MC 控制单元开始等待滚动 150 米。在这个距离之后，飞剪加速匹配纸的速度常速运行，再减速至停止，不超过 1 米的距离。这个运动使用两个 MOVELINK 指令。程序于是等待下一运动缓存清除 NTYPE=0。这表明加速阶段完成。
42、连结轴的距离在MOVELINK 指令中是：150，0.8，1.0，8.2，总共 160 米。确定速度，飞剪位置和纸在剪切任务中匹配。MOVELINK 指令的参数必须正确。因此，最先分别考虑加速度，常速和减速阶段是最简单的。这象以上陈述的，加速和减速阶段需要 Link distance 是 distance 的两倍。两个阶段可以定义为：MOVELINK （0.4，0.8，0.8，0，1） 此为全加速运动MOVELINK （0.4，0.8，0，0.8，1） 此为全减速运动常速阶段匹配速度，两轴运行相同的距离，因此，运动距离和连结距离相等。常速阶段定义如下：MOVELINK （0.2，0.2，0，0
43、，1） 此为全常速运动MOVELINK 指令允许三部的 distance，Link distance，link_acceleration ，link_deceleration参数相加。产生如下指令：MOVELINK （1，1.8，0.8，0.8，1） 在以上程序中，加速阶段独立编程。这可以在加速结束阶段执行一些动作。MOVELINK （0.4，0.8，0.8，0，1） MOVELINK （0.6，1.0，0，0.8，1） 27MOVEMODIFY类型： 运动控制指令语法： MOVEMODIFY （position）备选： MM（position ） 说明： MOVEMODIFY 指令改变当前单
44、轴线性运动的绝对结束位置（MOVE 或MOVEABS） 。如果当前没有运动或当前运动不是直线运动，于是 MOVEMODIFY 等同于MOVEABS 指令。ENDMOVE 参数包括用户定义的当前运动的结束位置。MOVEMODIFY 工作在缺省基本轴，除非 AXIS 定义临时基本轴。参数： position将绝对位置设置成新的结束位置。参阅： AXIS，MOVE，MOVEABS，UNITSRAPIDSTOP类型： 运动控制指令语法： RAPIDSTOP备选： RS说明： RAPIDSTOP 指令从缓存中取消所有轴的当前运动。速度运动指令 （MOVE，MOVEABS，MOVEMODIFY，FORWA
45、RD， REVERSE，MOVECIRC）将会减速至停止。Decel 参数设置减速率。其它运动指令立即停止。注意： 1. RAPIDSTOP 取消当前执行运动。如果下一缓存（NTYPE）或任务缓存中还有其它的运动将会被加载。2.在取消当前运动的减速过程中，另外的 RAPIDSTOP 会被忽略。28参阅： CANCEL，MTYPE，NTYPEREGIST类型： 运动控制指令语法： REGIST （mode）说明： REGIST 指令执行印刷标记操作。当发现标记输入或编码器的 Z 信号，指令捕捉此时的位置。捕捉由硬件触发。因此软件延时不会影响捕捉的位置精度。特定轴执行印刷标记操作。REGIST 工
46、作在缺省轴，除非 AXIS 定义临时基本轴。Axis 0轴 0 使用伺服驱动的印刷标记机构。标记被伺服电机的 Z 信号或数字输入（CN1-46）触发。伺服驱动参数 Pn511。3 设置输入的上升沿或下降沿。详细内容参考 3-3-2。当发生标记事件时，MARK 参数会被设置成 TRUE，位置会被存储在 REG_POS 参数中。Axis 1轴 1MC 控制单元的印刷标记机构提供两个标记，允许捕捉两个同步事件。标记事件可以是输入 I0/R0，输入 I1/R1 或编码器 Z 信号。当发生标记事件时，MARK 参数会被设置成 TRUE，位置会被存储在 REG_POS 参数中。对于第二次标记事件， MAR
47、KB 参数会被设置成 TRUE，位置会被存储在 REG_POSB 参数中。Inclusive windowingInclusive windowing 允许标记事件产生在特定 window 之内。当执行 inclusive windowing，如果测量位置不大于 OPEN_WIN 参数并小于 CLOSE_WIN 参数，信号会被忽略。叠加 256到模式参数应用 windowing 内部。Exclusive windowingExclusive windowing 允许标记事件产生在特定 window 之外。当执行 exclusive windowing，如果测量位置不大于 OPEN_WIN 参数
48、或大于 CLOSE_WIN 参数，信号会被忽略。叠加 768到模式参数应用 windowing 外部。注意： REGIST 在每次位置捕捉时必须执行一次。参数： mode依据轴特定捕捉类型。轴 模式 描述1 捕捉 Z 信号的绝对位置送到 REG_POS。0 2 捕捉输入 CN1-46 的绝对位置送到 REG_POS。1 捕捉 Z 信号上升沿的绝对位置送到 REG_POS。2 捕捉 Z 信号下降沿的绝对位置送到 REG_POS。3 捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置送到 REG_POS。4 捕捉输入信号 R0 下降沿的绝对位置送到 REG_POS。5 -6 捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置
49、送到 REG_POS 并将 Z 信号上升沿的绝对位置送到 REG_POSB。7 捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置送到 REG_POS 并将 Z 信号下降沿的绝对位置送到 REG_POSB。8 捕捉输入信号 R0 下降沿的绝对位置送到 REG_POS 并将 Z 信号上升沿的绝对位置送到 REG_POSB。19 捕捉输入信号 R0 下降沿的绝对位置送到 REG_POS 并将 Z 信号下降沿的绝对位置送到 REG_POSB。2910 捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置送到 REG_POS 并将输入信号 R1 上升沿的绝对位置送到 REG_POSB。11 捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置送到 REG_POS 并将输入信号 R1 下降沿的绝对位置送到 REG_POSB。12 捕捉输入信号 R0 下
