1、作业 P8 1-3,1-4。1-31-4给定信号 节流阀装置水箱+ 浮球h1-h2qi门高度 h给定信号 u1电压/ 功率放大伺服电动机门及相应机构反馈装置/电位器-u2给定信号 节流阀装置浮球h1-h2h2水箱 (P72)2-1，2-2 。2-1-a 22, uuuicic dtudtdtc CCCi ic 2tutuc RRiu i 22 dtudtu iR222-1-b 221 KxBdtxdtxdttKB1222-1-c 2uic 2212 )()( 1212 RCRi uRdtudtuc ii itdtu RCR i221211 )(22-1-d 221121 xKxxKBdtxdt
2、x 121 12 )( Bdtt 2-1-e1211 RuRuRii dtudtuudtiiu CRiCRRiRRCR 21121212 112idtudtui22212)( (P72)2-1，2-22-1-f dtyByKXyKxxKx 2222211 ,12221)(y dtxKBdtxKBxKxKx 12221)()( 1212 1121212)( xB dtxdtx2-2 2112131 )()( dtxdtxdtxdtx mBBxKtf 2221 223) txtxdtdtx KB 32 221 )( Kmdttxt 312211 33)( )( dtxdtxdtxdtxdtf mB
3、BK 22232312231 3323)( )()( dtxdtxdtxdtxBdtxdtxBdtf BKBK23213232142321 )( dtxBKmdtxBmdtxBm 23242 )( 13121211231211 dtxtxdtx KmdtfdtxKK)(32132 2)() （P72 ）2-3:-2)、-4)、-6)；2-4:-2)。2-3:-2) 21)2)(1(3)( sAsAsssG 1)2)(1(31 sssA)2( 2)2)(1(32 ssss212)( ssG0,2)2tetgt2-3:-4) 41)1()4()1( 302202)( sAsAsAsssG 31)4
4、()1(01 2 sssA 911)4(1)4()1(202 (22 sssssds914)4()1(3 2)4( ssssA 41919)1(312)( ssssG 0,)( 491931 teetetgtt2-3:-6) 14)1)(4(10 42312)( sAsAsAsssG 5. 0)1)(4(01 2 sssA 21( 1)1)(4(04 2 sss jsjsss Ass 2322)1)(4(102 )()(2 32)12(0 AjAjj 32j,12 A 12211245.2 5.)(21 sssssssG 0,inco.)(21 tetttg2-4:-2)使用拉氏变换求解下列微
5、分方程 2)0(,1)0(,2cos5sin4)()( xxtttxt 412 2254)()0()()( ssXxsX 4512 222 ss 4111)4)(1)()(1( 89602265243222345)( sAsAsAssssssX 1)4)(1)(1_)(1( 89601 2235 sssssA)( 1)4)(1)(1)( 896022 22345 ssssss jsjsssss As )1( 43)4)(1)(1)( 8960222345 43)4)(1)(1( 896022345 jAjjj jjjjj 43A2,043A jsjssss Ass 2652)4)(1)()(1
6、( 89602 ( 22345 651)2)(12)(12( 8)2(960)2( 22345 jjjj jjjjj 65A0,165AA4111 22)( sssssX 02 t,cotine)t(xtt （P72 ）2-5:-3)、-4)；2-6；2-9:-a)、b)。2-5:试求下列传递函数的极点和零点（包括在无穷远处的）-3) )1( 2(2)( sssKsG 2323,213,21 ,0; jppzz -4) )2)(1( 2)( ssKessG,1; 211ppz2-6:-a) 1211211 RuRuRuuRi dtudtudtuC CCi 2121 11)(11 dtiiRii
7、u CRCCR )()( 1112112 2 dtudtuRRu 211212 122 tCCdtudtuRRuC )( 211212 1 21212 121221 dtudtudtudtu CRRdtudtudtu CCR212 1121121 222112121 22 )( RCRdtudtu 1212121 121 )(CCR dtudtu 1)( )()(22112121 221212 sCRCRCRsCR sssU-b) yKBBxK dtyxdtx 1)(1)(2212 221)( dtxKBdtxKKKy 2121121212 dtxdtxBBxx 212221221221122
8、1211221 dtxKBdtxKdtxKdtxKBdtxB 211212121 22 )( xKKBKBB dtxdtx 121122121 121 )( dtxdtx 211212121 2112212112 )( )()( KsKBKBKBsBsX 2-9:-a) dtuRu oi Ci 10 idtuCo10 sCRsUIO 11)( 0-b) 0Ruii iRuiu 011dtRCdtuC ii 0111 iRdtuRCiRCo uRiui010210221)( 02102102121)( RRCRsCsU sIO （P74 ）2-10:a) ；2-11；2-12 ；2-13 。2-
9、10:-a) 1111 , RURRuR oioi Ii 33 33 , RRRuR OoIi dtiiiiuCo )()( 311231 31231 RRsRRo IIIIUoCsRoCsiCsooio UUU311321212 1 oio RsRCsR 323231 ooio 13321 31213231 RCsRCsRCsRUio 1312231 RCsRCsRsR 1)( 312231 CsRsRR2-11-a)G1 G2G3H1/G3H2G4G1 G2G3H1/G3H2G4G1 G2H1G3H2G4-b)G1 G2G3/(1+G2G3H2)H1/G3G4H1/G3G1G2G3/(1+
10、G2G3H2+G2H1)G4H1/G3G1G2G3/(1+G2G3H2+G2H1-G1G2H1)G4G4+G1G2G3/(1+G2G3H2+G2H1-G1G2H1)G1 G2H2G3G4H1G1 G2H2G3G4G2H1G1H2G2G3+G4G2H1G1H2G2G3+G4G2H1/(G2G3+G4)G1(G2G3+G4)/(1-G2G3H2-G4H2)G2H1/(G2G3+G4)-c)124321)(HGG121432432)(1HGGG1H G5G4G3G2G1HG5G4G3G2HG1HG3G5G4G3G2HG4G1HG3G5G4G3G2HG4HG3G5G1G3+G2G4HG41/(1+HG
11、3) G5G1G3+G2G4HG42-12HG)(143525423143)()(1GHGG1 G2H2G4G5H1G3G1 G2H2G4 G5H1G6G3G1 G2H2G4/(1+G4)G5H1G3G1 G2H1H2G4G5/(1+G4)G3G1 G2H1H2G4G5/(1+G4)G3541241)(GH G3)1(1)(42541243GHG2-13 bcefchbgad1P, bcefchbgacda11 (p116) 3-1;3-53-1（1）惯性环节，阶跃输入 )0()(tetxTo指示实际水温 98%的数值，所花时间约 4T=1 分钟T0.25 分钟；（2）惯性环节，10t 速度输
12、入 )0(10)tTetxo 1)1Txteoi t)(lm稳态误差10T2.5C3-5-1) )0(2.1.0)(6tetxto系统传递函数 ；)(sXiO )10)(6()(102.6.01 sssss-2)， ，)607/(602s sradnn/5.24,60243.1,702n (p116) 3-7;3-83-7，KsKssk hhsks )1()1(1 2)()(，hnnK2,2stMpp 1.0 456.0,2.0/ex(2解 得由 p srad，t nnP /58.31)1/(2解 得由 sKsradKh17.0,/5.2ct nr 65.)/()tn( 212 )0.(486
13、.4 stns3-8？ KssHGsKs5.341)(12)5.34()(当 时，20K2.1,15.34nn?21ndpt当 时，545.0,73.82.nKn当 时，.3K69645.n (p117) 3-11;3-123-11-1) ,)1.0(limsssKp ,0).(0lissv 0)1.0(20,li sssKa-2) ,01011 20210 aaaKaaKas vpe sas ，e，e时当时当 ,21023-12 0,21lim0 sisKsp eK 12110 Ksssn sKe 1Kenei (p117) 3-17 , 21hvp KKK bhKbKbase hVP 21
14、1 ,21 ,)( 21221321 1)( hHKKSTST 0,0 212121 21 TKKThh （p168-169）4-2；4-74-2 2)()( dtxdtxymBxyK KyBKxmdtydtxdtx 2 )()( )()(,)(2 jKBsmsYX eAjGsG2222 )()( )( BA YYAXtx BmK.)( 22)()(4-7 2)()( )()( dtxodtx oo mtKxBtf )()()()(2 tftmodtxdtxoo )(1)( )()(,)(2 jKBsmsFX eAjGsGO 222 arctn)(,)( )()(1 mKBKA )2sin(,sin2)( 2 ttxttf os )(0,1)(2Am 22)2()2(1arctn,12 kBBK,4k (p171) 4-17、4-184-17解 1:作图法。解 2:解析法（1） ,求出0)(dAr，求出4.1rK（2） ，求出006)(18)(cc c，求出AK（3） ，求出0)(g g，求出2lo204-18 )arctn180()(1)(122)( jajaejG )(80c 00 45artnartn1 c，45tan0g， 1cac122)(1ca41
