1、一、填空题（每空1.5分，共15分）。 得分| |阅卷人| 1、对控制系统的首要要求是系统具有 。2、在驱动力矩一定的条件下，机电系统的转动惯量越小，其 越好。3、某典型环节的传递函数是 ，则系统的时间常数是 。21)(sG4、延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使 发生变化。5、二阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 。6、反馈控制原理是 原理。7、已知超前校正装置的传递函数为 ，其最大超前角所对应132.0)(sGc的频率 。m8、在扰动作用点与偏差信号之间加上 能使静态误差降为 0。9、超前校正主要是用于改善稳定性和 。10、一般讲系统的加速度误差指输入是 所引起的输出位置上的
2、误差。二、单项选择题（每题1.5分，共15分）。 得分| |阅卷人| 1、如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（ ）A.恒值调节系统 B.随动系统 C.连续控制系统 D.数字控制系统2.、与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。A.输出量 B.输入量 C.扰动量 D.设定量3.、直接对控制对象进行操作的元件称为（ ）A.给定元件 B.放大元件 C.比较元件 D.执行元件4.、某典型环节的传递函数是 ，则该环节是（ ）TsG1A.比例环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节5.、已知系统的单位脉冲响应函数是 ，则系统的传递
3、函数是（ ）2.0tyA. B. C. D.32.0ss1.021s2.0s6、设一阶系统的传递 ，其阶跃响应曲线在 t =0 处的切线斜率为（ 7)(G）A.7 B.2 C. D.2217、若系统的传递函数在右半 S 平面上没有零点和极点，则该系统称作（ ）A.非最小相位系统 B.最小相位系统 C.不稳定系统 D.振荡系统8、一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量 为（ ）A.015 B.1530 C.3060 D.6090 9、某系统的闭环传递函数为： ，当 k=（ ）时，sskGB2432闭环系统临界稳定。A.2 B.4 C.6 D.810、系统的传递函数 ，其系统的增益和型次为 （
4、）)4(152ssA.5，2 B.5/4，2 C.5，4 D.5/4， 4三、判断题（每题 1.5 分，共 15 分）。 得分| |阅卷人| （ ）1、对控制系统的首要要求是系统具有快速性。（ ）2、利用终值定理可在复频域中得到系统在时间域中的稳态值。（ ）3、传递函数反映了系统内在的固有特性，与输入量无关。题号 题号一 二 三 四 五 六 七 八 总分 统分人题分 15 15 1.5 10 12 15 9 9 100得分（ ）4、若减少二阶欠阻尼系统超调量，可采取的措施是增大阻尼比。（ ）5、已知超前校正装置的传递函数为 ，其最大超前角所132.0)(sGc对应的频率 1.25。m（ ）6、
5、延迟环节不改变系统的相频特性，仅使幅频特性发生变化。（ ）7、某典型环节的传递函数是 ，则系统的时间常数是1。2)(s（ ）8、在扰动作用点与偏差信号之间加上积分环节能使静态误差降为0。（ ）9、微分控制器是针对被调量的变化速率来进行调节。（ ）10、超前校正主要是用于改善稳定性和提高精度。四、试求出下图传递函数 (10分)。 (sXCi得分| |阅卷人| 五、单位反馈开环传递函数为 ，试确定使系统稳定的)10(2)(sasGa 值（12 分） 。 得分| |阅卷人| 六、伺服系统的方块图如图所示，试应用根轨迹法分析系统的稳定性。（15 分）得分| |阅卷人| 七、已知系统的传递函数 ，试分析
6、系统由哪些环节组成并画)1.0()sG出系统的 Bode 图。 （9 分） 得分| |阅卷人| 八、最小相角系统传递函数的近似对数幅频特性曲线如下图所示，写出对应的传递函数 。 得分| |阅卷人| 答案及评分标准一、填空题（每空1.5分，共15分） 得分| |阅卷人| 1、 稳定性 2、 加速性 3、 0.5 4、 相频特性 5、 2/n (或常量) 6、 检测偏差并纠正偏差的相频特性 7、 1.25 8、 积分环节 9、 快速性 10、 静态位置误差系数 二、单项选择题（每题1.5分，共15分） 得分| |阅卷人| 1、 B 2、 B 3、 D 4、 C 5、 A 6、 B 7、 B 8、
7、C 9、 C 10、 B 三、判断题（每题 1.5 分，共 15 分） 得分| |阅卷人| 1、 2、 3、 4、 5、 6、 7、 8、 9、 10、 四、试求出下图传递函数 。 )(sRC解:321243143GHG总五、单位反馈开环传递函数为 ， 试确定使系统稳定)10()(sas的 a 值。解: 得特征方程为： 3123sS3 1 30S2 12 10aS1 (360-10a)/12S0 10a得:(360-10a)0 ，10a0，从而 0 a36。六、伺服系统的方块图如图所示，试应用根轨迹法分析系统的稳定性（15 分）。 解:1)绘制系统根轨迹图已知系统开环传递函数为： )15.0)
8、()(ssKG将其变换成由零、极点表达的形式： (1 分)2(*(其中，根轨迹增益 K*=2K，K 为系统的开环增益，根据上式可绘制根轨迹图)(1) 根轨迹的起点、终点及分支数：三条根轨迹分支的起点分别为 s1=0，s 2=-1，s 3=-2；终点为无穷远处。 (1分)(2) 实轴上的根轨迹：实轴上的 0 至-1 和-2 至-间的线段是根轨迹。 (1分)(3) 渐近线:渐近线的倾角分别为60，180。渐近线与实轴的交点为 a= =-1 (2 分)35(4) 分离点:根据公式 ，得：s 1=-0.42，s 2=-1.58，因为分离点必须位于 0 和-1 之0dK间，可见 s2 不是实际的分离点，
9、s 1=-0.42 才是实际分离点。 (1 分)(5) 根轨迹与虚轴的交点： 1=0, K*=0; 2,3=1.414, K*=6 根据以上结果绘制的根轨迹如下图所示。 (2 分) 2)由根轨迹法可知系统的稳定范围是:0K *6。七、已知系统的传递函数 ，试分析系统由哪些环节组成并画)1.0()sG出系统的 Bode 图。 得分| |阅卷人| 解：系统有一比例环节： （1.5201log10K分）积分环节： （1 分）s1惯性环节： 转折频率为 1/T=10 （1.5.0分）20Log G(j)40 -2020 -400 0.1 1 10 -20-40G（j）0 0.1 1 10 -450-900-1350-1800直接画出叠加后的对数幅频图（3 分）直接画出叠加后的对数相频图（3 分） 。 （若叠加图不对，但是画出了比例环节、积分环节、惯性环节的对数幅频图各给 1 分，画出积分环节、惯性环节的对数相频图各给 1.5 分）八、最小相角系统传递函数的近似对数幅频特性曲线如下图所示，写出对应的传递函数 。 得分| |阅卷人| 2 0 k*=6 j1.41 -j1.41 -0.42 1 解 ： 系 统 由 4 个 环 节 构 成 ： 比 例 环 节 、 微 分 环 节 、 两 个 一 阶 惯 性环 节 。开环传函 )140(2)(ssHG
