遥控测绘机器人设计.pdf

1、邮 局 订 阅 号 : 8 2 - 9 4 6 3 6 0 元 / 年技术创新机 器 人 技 术 P L C 技 术 应 用 2 0 0 例 您 的 论 文 得 到 两 院 院 士 关 注遥 控 测 绘 机 器 人 设 计D e s i g n o f R e m o t e C o n t r o l R o b o t f o r M e a s u r i n g D i s t a n c e( 湖 南 文 理 学 院 信 息 技 术 研 究 所 ) 胡 惟 文 林 潇 沈 希 林 王 先 春H U W E I W E N L I N X I A O S H E N X I L I N

2、 W A N G X I A N C H U N摘 要 : 设 计 了 智 能 测 距 机 器 人 系 统 。 采 用 n R F 9 0 5 无 线 收 发 芯 片 及 微 机 模 块 化 结 构 , 设 计 了 友 好 的 人 机 交 互 界 面 。 通 过 计 算 机遥 控 机 器 人 的 行 进 , 具 有 实 时 探 测 周 围 环 境 , 测 量 周 围 物 体 与 本 机 器 人 之 间 的 距 离 功 能 。 数 据 通 过 无 线 传 输 到 计 算 机 , 通 过自 行 设 计 开 发 的 应 用 程 序 R o b G U I . e x e 能 实 时 绘 制 二 维

3、位 置 环 境 图 形 并 显 示 方 位 数 据 , 并 具 有 实 时 计 算 任 意 两 点 间 距 离的 功 能 。关 键 词 : 无 线 通 信 ; 机 器 人 ; 测 距 ; n R F 9 0 5中 图 分 类 号 : T P 2 1 2 文 献 标 识 码 : AA b s t r a c : A r e m o t e c o n t r o l r o b o t f o r d i s t a n c e m e a s u r e m e n t w a s d e s i g n e d w h i c h h a d f u n c t i o n s o f c

4、o m p u t e r r e m o t e c o n t r o l , r o a d b l o c kd e t e c t i o n , d a t a t r a n s f e r , p l o t t i n g e t c . W i r e l e s s c h i p n R F 9 0 5 a n d m o d u l a r i z a t i o n a r c h i t e c t u r e w e r e a d o p t e d i n t h e s y s t e m . T h e u s e r i n -t e r f a c

5、e o f t h e s y s t e m w a s f r i e n d l y . T h e c o m p u t e r i n t h e s y s t e m c o n t r o l l e d t h e m o t i o n o f r o b o t r e m o t e l y . T h e r o b o t c o u l d d e t e c t t h ee n v i r o n m e n t a r o u n d i t a n d m e a s u r e t h e d i s t a n c e b e t w e e n r

6、 o a d b l o c k a n d t h e r o b o t . A f t e r t h e d a t a w a s t r a n s m i t t e d t o c o m p u t e r , a p r o -g r a m R o b G U I . e x e i n t h e c o m p u t e r c o u l d p l o t t h e 2 D p i c t u r e o f t h e e n v i r o n m e n t , d i s p l a y t h e b e a r i n g d a t a a n

7、d c a l c u l a t e t h e d i s t a n c eb e t w e e n a n y t w o p o i n t s i n r e a l - t i m e . i s d e s i g n f o r s y s t e m .K e y w o r d : w i r e l e s s c o m m u n i c a t i o n , r o b o t , d i s t a n c e m e a s u r e m e n t , n R F 9 0 5文 章 编 号 : 1 0 0 8 - 0 5 7 0 ( 2 0 0 8 )

8、 0 3 - 2 - 0 2 4 3 - 0 3引 言随 着 科 技 的 高 速 发 展 , 机 器 人 应 用 从 制 造 业 向 非 制 造业 的 扩 展 , 智 能 机 器 人 在 诸 如 野 外 作 业 、 深 海 探 测 、 以 及 一 些 人类 本 身 所 不 能 进 入 的 有 毒 或 高 温 环 境 的 作 业 中 , 有 着 广 泛 的 应用 前 景 。 目 前 我 国 的 机 器 人 避 障 测 距 的 研 究 和 开 发 还 处 于 起步 阶 段 , 还 没 有 产 业 化 。 由 于 机 器 人 所 处 环 境 不 确 定 的 特 点 ,在 实 际 使 用 过 程 中

9、, 为 解 决 有 线 通 信 的 局 限 性 , 无 线 通 信 是 实现 机 器 人 与 计 算 机 之 间 通 信 的 理 想 方 式 。 本 文 基 于 8 9 C 5 1 单片 机 以 及 无 线 收 发 模 块 n R F 9 0 5 设 计 了 计 算 机 遥 控 测 绘 机 器人 , 通 过 计 算 机 远 距 离 地 控 制 机 器 人 的 行 进 , 实 时 探 测 并 绘 制周 围 环 境 图 形 , 在 利 用 机 器 人 测 绘 和 引 导 机 器 人 避 障 方 面 具 有现 实 意 义 。1 系 统 组 成 和 硬 件 控 制 电 路计 算 机 无 线 遥 控 测

10、 绘 机 器 人 主 要 由 微 机 、 无 线 收 发 系 统 、机 器 人 控 制 系 统 、 传 感 测 距 系 统 组 成 , 系 统 方 框 图 如 图 1 所 示 。通 过 P C 机 端 ( 应 用 程 序 R o b G U I . e x e ) 遥 控 机 器 人 , 使 它 前 后 左 右运 动 , 通 过 超 声 波 测 距 , 测 量 周 围 物 体 与 本 机 器 人 之 间 的 距 离 ,并 且 实 时 在 P C 机 上 绘 制 显 示 出 周 围 物 体 与 机 器 人 之 间 的 极 坐标 式 二 维 地 形 图 。 测 距 探 头 安 装 在 步 进 电

11、机 上 , 步 进 电 机 转 带动 测 距 传 感 器 测 量 得 到 相 应 数 据 , 再 把 数 据 送 到 P C 机 端 , P C机 绘 制 机 器 人 周 围 环 境 的 包 络 线 ( 地 图 ) , 并 能 指 示 出 绘 图 中 任意 两 点 之 间 的 距 离 及 任 意 点 距 探 测 点 ( 原 点 ) 的 距 离 。图 1 遥 控 智 能 测 距 机 器 人 系 统 框 图本 设 计 采 用 n R F 9 0 5 作 为 收 发 射 模 块 。 n R F 9 0 5 无 线 收 发 芯片 具 有 功 耗 低 、 控 制 简 单 、 可 以 自 动 完 成 处

12、理 字 头 和 C R C ( 循 环冗 余 码 校 验 ) 的 工 作 等 优 点 。 它 是 挪 威 N o r d i k 公 司 推 出 的 单 片 射频 收 发 器 芯 片 , 工 作 电 压 为 1 . 9 3 . 6 V , 3 2 引 脚 Q F N 封 装 ( 5 m m 5 m m ) , 工 作 于 4 3 3 /8 6 8 /9 1 5 M H z 3 个 I S M 频 道 。 n R F 9 0 5 传 输 数据 时 为 非 实 时 方 式 , 即 发 送 端 发 出 数 据 , 接 收 端 收 到 后 先 暂 存 于芯 片 存 储 器 内 , 外 面 的 M C

13、U 可 以 在 需 要 时 再 到 芯 片 中 去 取 , 可由 片 内 硬 件 自 动 完 成 曼 彻 斯 特 编 码 /解 码 , 使 用 S P I 接 口 与 微 控制 器 通 信 , 配 置 非 常 方 便 , 可 以 满 足 大 多 数 的 应 用 需 要 。软 件 设 计 时 要 注 意 n R F 9 0 5 模 块 工 作 模 式 切 换 , 编 程 中 要做 相 应 的 延 时 处 理 。 设 计 程 序 时 , 采 用 以 下 方 法 : C P U 在 初 始 化完 成 后 , 处 于 低 功 耗 工 作 模 式 , 在 有 外 部 事 件 发 生 时 唤 醒 进 入中

14、 断 服 务 程 序 , 完 成 后 重 新 进 入 低 功 耗 模 式 , 照 此 循 环 往 复 , 可以 最 大 限 度 地 降 低 功 耗 。 除 了 n R F 9 0 5 外 , 由 于 设 计 采 用 单 片 机控 制 , 利 用 S P I 口 实 现 双 向 通 信 , S P I 支 持 高 速 数 据 传 输 , 故 系统 还 留 有 M A X 2 3 2 接 口 可 以 实 现 与 P C 机 的 通 信 。直 流 电 机 和 步 进 电 机 的 驱 动 是 以 单 片 机 输 出 信 号 经 过 光耦 隔 离 后 送 L 2 9 8 驱 动 芯 片 的 。 步 进

15、电 机 控 制 测 距 传 感 器 的 动胡 惟 文 : 讲 师 硕 士基 金 名 称 : 湖 南 省 “ 十 一 五 ” 重 点 建 设 学 科 - 光 学 ,湖 南 文 理 学 院 硕 士 科 研 启 动 项 目 ( J J Q D 0 6 0 1 1 )2 4 3- -技术创新中文核心期刊 微计算机信息 ( 嵌入式与 SOC)2008 年第 24 卷第 3- 2 期360 元 / 年 邮局订阅号 : 82-946 现场总线技术应用 200 例 机 器 人 技 术作 , 直流电机控制机器人小车前后左右的运动 , 其驱动电路原理相似 。 机器人采用履带驱动策略 , 使用两个直流电机分别控制左

16、右履带的转动 , 如需前进或后退 , 则两个电机同时正转或反转即可 ; 如需转弯 , 则其中一边履带不动 , 另一边履带转动即可 。传感测距系统采用超声波测距系统 。 超声波采用 “ 脉冲反射法 ” 工作原理测距 。 测量发送脉冲和物体之间 、 接收脉冲和物体之间的脉冲反射时间 T 。 对于超声波收发器距物体 L 的距离与反射时间 T 之间的关系 , 用公示表示为 :L=C T/2 。 式中 , C 为超声波传播速度 。 为了获得较高的测量精度 , 通过温度补偿的方法加以校正 。 , C0=331.4m/s ; T 为绝对温度 ,单位 K 。 超声波接收探头接收到返回的回波信号后 , 将幅值为

17、2mv 0.1v 的回波信号经过两级由 NE5532 运放组成的放大电路放大 , 再经倍压检波电路 , 得到回波信号的包络波形 , 经过比较器比较整形后送单片机处理 。另外 , 由于单片机串口和 PC 机串口电压不匹配 , 需要用专用的 MAX232 进行电压匹配 , 需要单独设计上位机串口电平转化电路 。2 软件系统设计2.1 系统软件设计本系统的软件设计较为复杂 , 根据 PC 机与机器人通信需要 , 采用 C+编写上位机程序 ( 包含上位机头程序 ) 、 下位机程序( 包含下位机头程序 ) 。 基本通信协议如下 :* 上位机发送 0X05 控制请求信号 。* 下位机接受到后返回 0X02

18、 控制允许信号 。* 上位机发送 0X08 , 说明连接成功 。* 下位机接收到 0X08 , 说明连接成功 。* 上位机发送运动控制指令 :0X000X04 , 下位机接收到后执行指令并返回相应的运动状态标志 。* 上位机发送 0X06 绘图控制指令 。 下位机返回地图数据包 。下位机的用户程序是在 C+ 软件平台上完成硬件组态 、 地址和站址的分配以及用户程序的设计开发 。 根据所控制设备的实际情况 , 把整个处理流程分为控制与测距分流程 。 在主程序中将各种控制功能和各站点间的通讯数据分别编写在不同的子程序中 。 考虑到超声波传感器测量时间与步进电机转动的协调 , 步进电机每转动一步 ,

19、 则测量一组数据 ( 每一个角度都对应一个距离 ) , 从而可有效避免误测 。上位机监控软件采用 VC+6.0 开发 RobGUI 控制绘图程序 , 它是基于 MFC 的对话框应用程序 。 为了实现极坐标绘图 ,在程序初始化时将角度和正 、 余弦值保存在数组中 。 这样做避免了在绘图过程中进行过多的运算 , 提高了程序运行效率 。 由于计算机屏幕是采用的直角坐标系 , 所以需要将收到的距离和角度通过坐标变换 , 转化为直角坐标 。 机器人的运动 、 地图数据处理及图形绘制均在 PC 机上完成 。控制与测试主算法及控制界面如图 2 所示 :(a) 控制界面 (b) 主算法流程图 2 RobGUI

20、 控制绘图程序界面及算法流程2.2 串口通信的实现软件对串口的操作通过 CSerialPort 类实现 , CSerialPort 类封装了串口通信的 Windows API 函数并通过采用多线程技术可 以对 多 个 串口 进 行 操作 。 调 用 CSerialPort:InitPort(CWnd*pPortOwner, UINT port, UINT baud, char parity, UINT databits,UINT stopbits, DWORD dwCommEvents, UINT writebuffersize) 函数对串口初始化 , 设置串口基本参数 ; 调用 CSeria

21、lPort:Start-Monitoring() 函数启动串口监视线程 ; 当收到数据时捕获自定义的 WM_COMM_RXCHAR 消息 , 在 LONG OnComm(WPARAMch,LPARAM port) 函数中处理收到的数据 。发 送 数 据 则 是 通 过 调 用 CSerialPort:WriteToPort (char*string,int n) 实现 。 通信完毕后调用 CSerialPort:ClosePort() 关闭串口并释放资源 。2.3 绘图功能的实现绘图通过调用 Windows GDI 函数 , 先在内存绘图然后再拷贝到屏幕上指定位置 , 避免了窗口重绘时发生图像

22、消失和绘制过程中的屏幕闪烁 。 为了实现极坐标绘图 , 在程序初始化时将角度和正 、 余弦值保存在数组中 , 这样避免了在绘图过程中进行过多的运算 , 提高了程序运行效率 。由于计算机屏幕是采用的直角坐标系 , 所以需要将收到的距离和角度通过坐标变换 , 转化为直角坐标 , 其代码如下 :m_ptCurrent.x =m_ptCenter.x +(m_distance/10*cos_x m_index)*5;m_ptCurrent.y=m_ptCenter.y+(m_distance/10*sin_xm_index)*5;变量 m_ptCurrent 为当前绘制的点的坐标 , m_ptCent

23、er 为原点坐标 , m_distance 为测量的距离 , m_index 为与此距离对应的角度序号 。 通过改变相应的系数可以调整到合适的绘图比例 。这样将当前收到的坐标点与上次收到的坐标点相连 , 全部数据接收完成后即可得到一张连续的障碍物轮廓图 。3 测试操作及结果3.1 测试操作按下控制键 , 向下位机发出请求控制指令 。 如果需要机器人移动位置 , 只需在操作界面中对应的方向按键 , 这时机器人在计算机遥控下运动 。 到达指定位置 , 为保证测距精度 , 可按控制面上的停止键 , 此时机器人停止 , 保持位置不动 。 按绘图键 , 机器人的测距探头将旋转 360 度 , 测量周围障

24、碍物距本身的距离 , 将数据传输至计算机 , 控制界面将实时地显示各方位点测得的距离 ,绘图区绘制出极坐标形式的二维地形图 。 在图形区域 , 可跟随光标显示任意点距超声波探测器 ( 原点 ) 的距离 , 并可显示图形上选择任意两点间的距离 。 为保证测量精度 , 本设计探测器探测最大距离为 5 米 。 测绘机器人在一个随机环境 , 周围障碍物距机器人的距离各不相同 , 则绘制出的图形如图 3 所示 。图 3 随机环境实时显示数据的结果界面 图 4 数据分析参考图244- -邮 局 订 阅 号 : 8 2 - 9 4 6 3 6 0 元 / 年技术创新机 器 人 技 术 P L C 技 术 应

25、 用 2 0 0 例 您 的 论 文 得 到 两 院 院 士 关 注3 . 2 测 试 结 果 分 析根 据 测 试 绘 图 , 可 以 看 出 本 遥 控 测 绘 机 器 人 能 探 测 出 较 细微 的 距 离 差 别 , 并 较 好 地 绘 制 出 极 坐 标 地 形 图 。 参 考 图 4 , 我 们将 计 算 机 绘 图 测 试 值 与 实 际 值 进 行 比 较 , 参 考 表 1 , 可 以 看 出 测试 达 到 较 高 的 精 度 。表 1 . 数 据 分 析 表 ( 单 位 : c m )4 结 论本 文 基 于 8 9 C 5 1 单 片 机 以 及 无 线 收 发 模 块

26、 n R F 9 0 5 实 现 无线 数 据 传 输 , 设 计 了 计 算 机 遥 控 测 绘 机 器 人 , 通 过 计 算 机 远 距 离地 控 制 机 器 人 的 行 进 , 实 时 探 测 并 绘 制 周 围 环 境 图 形 。 试 验 结 果表 明 , 该 系 统 运 行 性 能 稳 定 , 操 作 简 单 、 直 观 , 测 绘 达 到 一 定 精度 , 在 利 用 机 器 人 测 绘 和 引 导 机 器 人 避 障 方 面 具 有 现 实 意 义 。本 文 作 者 创 新 点 : 应 用 n R F 9 0 5 收 发 射 模 块 实 现 无 线 数 据传 输 , P C 机

27、 端 应 用 程 序 用 V C 编 写 , V C 原 代 码 打 包 R o b G U I .e x e , 图 形 、 数 据 在 计 算 机 上 直 接 显 示 , 利 用 该 方 法 实 现 计 算 机遥 控 测 绘 , 模 块 化 设 计 , 性 能 稳 定 , 操 作 简 单 、 直 观 , 测 绘 达 到 一定 精 度 。参 考 文 献 1 N o r d i c . S i n g l e c h i p 4 3 3 / 8 6 8 / 9 1 5 M H z t r a n s c e i v e r n R F 9 0 5 M .N o r d i c V L S I

28、A S ， 2 0 0 4 . 2 跃 刚 ， 高 晟 辅 ， 范 俊 峰 ， 王 晏 晏 . 基 于 n R F 9 0 5 无 线 数 传 模 块 的设 计 及 其 实 现 J . 微 计 算 机 信 息 , 2 0 0 6 ， 2 2 ( 1 1 - 2 ) : 2 4 - 2 6 3 关 静 , 胡 圣 尧 . 基 于 n R F 9 0 5 的 星 形 无 线 数 传 系 统 的 设 计 和 实现 J . 常 州 工 学 院 学 报 , 2 0 0 5 . 1 8 ( 4 ) : 3 5 - 3 8 4 胡 大 可 . F L A S H 型 超 低 功 耗 1 6 位 单 片 机

29、M . 北 京 : 北 京 航 空航 天 大 学 出 版 社 , 2 0 0 2 . 5 高 章 飞 , 朱 善 安 . 基 于 单 片 机 M S P 4 3 0 和 n R F 9 0 5 的 无 线 通 信模 块 J . 机 电 工 程 , 2 0 0 6 ， 2 3 ( 2 ) : 3 9 - 4 3作 者 简 介 : 胡 惟 文 ( 1 9 6 7 - ) , 男 , 汉 族 , 湖 南 常 德 人 , 湖 南 文 理 学 院物 理 与 电 子 科 学 系 讲 师 , 硕 士 , 主 要 从 事 F P G A 及 集 成 电 路 设计 、 通 信 仿 真 研 究 。B i o g

30、r a p h y : H u W e i - w e n , 1 9 6 7 , m a l e , M D , t h e m a -j o r r e s e a r c h d i r e c t i o n i s I C d e s i g n / F P G A d e v e l o p m e n t .( 4 1 5 0 0 0 湖 南 常 德 湖 南 文 理 学 院 信 息 技 术 研 究 所 ) 胡 惟 文林 潇 沈 希 林 王 先 春( I n s t i t u t e o f I n f o r m a t i o n t e c h n o l o g y ,

31、H u n a n u n i v e r s i t y o f A r t sa n d s c i e n c e , H u n a n C h a n g d e 4 1 5 0 0 0 , C h i n a ) H u W e i w e nL i n X i a o S h e n X i l i n W a n g X i a n c h u n通 讯 地 址 : ( 4 1 5 0 0 0 湖 南 省 常 德 常 德 市 洞 庭 大 道 西 段 1 7 0 号湖 南 文 理 学 院 物 理 与 电 子 科 学 系 ) 胡 惟 文( 收 稿 日 期 : 2 0 0 8 . 0

32、 1 . 0 5 ) ( 修 稿 日 期 : 2 0 0 8 . 0 2 . 2 0 )( 上 接 第 2 2 7 页 ) 5 郭 庆 鼎 , 孙 宜 标 , 王 丽 梅 . 现 代 永 磁 电 动 机 交 流 伺 服 系 统 M , 中国 电 力 出 版 社 , 2 0 0 6 . 6 T . M . J a h n s . M o t i o n c o n t r o l w i t h p e r m e n e n t - m a g n e t a c m a -c h i n e s , I E E E P r o c , 1 9 9 4 , v o l 8 2 , n o 8

33、, p p . 1 2 4 1 - 1 2 5 2 . 7 肖 金 球 , 潘 敬 熙 , 诸 跃 进 . C P L D 在 数 字 频 率 测 量 中 的 应 用 J 微计 算 机 信 息 , 2 0 0 5 , 2 1 ( 1 0 Z ) . 8 江 思 敏 . V H D L 数 字 电 路 及 系 统 设 计 M ， 机 械 工 业 出 版 社 , 2 0 0 6 . 9 H E I D E N H A I N c o m p a n y . E n D a t I n t e r f a c e s , w w w . h e i d e n h a i n . d e .作 者

34、简 介 : 袁 江 南 ( 1 9 8 1 - ) , 男 , 广 东 阳 江 人 , 广 东 工 业 大 学 机 电 学院 研 究 生 , 主 要 从 事 运 动 控 制 , 机 电 一 体 化 研 究 。 李 锻 能( 1 9 5 8 - ) , 男 , 湖 南 人 , 高 级 工 程 师 , 硕 士 研 究 生 导 师 , 主 要 从 事 摩擦 学 , 机 械 设 计 制 造 研 究 。 肖 曙 红 ( 1 9 6 8 - ) , 男 , 湖 南 衡 阳 人 , 广 东工 业 大 学 机 电 学 院 副 教 授 , 博 士 , 硕 士 研 究 生 导 师 , 主 要 从 事 高速 数 控

35、 机 床 关 键 技 术 研 究 。B i o g r a p h y : Y u a n J i a n g n a n ( 1 9 8 1 - ) , M a l e , G u a n g d o n g P r o v i n c e ,G u a n g d o n g U n i v e r s i t y o f T e c h n o l o g y , M a s t e r , R e s e a r c h a r e a : M o -t i o n c o n t r o l , M e c h a n o t r o n i c s . L i D u a n n

36、e n g ( 1 9 5 8 - ) , M a l e , H u -n a n P r o v i n c e , G u a n g d o n g U n i v e r s i t y o f T e c h n o l o g y , S e n i o r E n g i -n e e r , R e s e a r c h a r e a : t r i b o l o g y , m e c h a n i s m d e s i g n m a n u f a c t u r i n g .X i a o S h u h o n g ( 1 9 6 8 - ) , M a

37、 l e , H u n a n P r o v i n c e , G u a n g d o n g U n i -v e r s i t y o f T e c h n o l o g y , A s s o c i a t e P r o f e s s o r , R e s e a r c h a r e a : K e yt e c h n o l o g y o f h i g h s p e e d n u m e r i c a l l y - c o n t r o l l e d m a c h i n e t o o l .( 5 1 0 0 0 6 广 东 广 州

38、广 东 工 业 大 学 机 电 工 程 学 院 ) 袁 江 南 李 锻 能肖 曙 红通 讯 地 址 : ( 5 1 0 0 0 6 广 东 省 广 州 市 番 禺 区 广 州 大 学 城 广 东 工业 大 学 机 电 学 院 ) 袁 江 南( 收 稿 日 期 : 2 0 0 8 . 0 1 . 0 5 ) ( 修 稿 日 期 : 2 0 0 8 . 0 2 . 2 0 )( 上 接 第 2 2 9 页 )该 系 统 已 应 用 于 本 人 参 与 设 计 的 M S I N S / G P S 微 小 型 组 合 导 航系 统 中 , 已 产 生 经 济 效 益 2 0 余 万 元 ; 该 数

39、 据 采 集 系 统 也 可 以 广泛 应 用 于 需 要 宽 输 入 范 围 、 高 精 度 、 高 采 样 速 度 和 数 据 处 理 速度 的 智 能 仪 器 设 计 中 , 经 济 效 益 将 会 相 当 可 观 。参 考 文 献 1 龙 姝 颖 ， 汪 渤 ， 谷 重 阳 . 一 种 基 于 C P L D 的 多 通 道 数 据 采 集 系统 的 设 计 J . 微 计 算 机 信 息 . 2 0 0 6 ( 2 2 ) 7 - 2 : 2 0 3 - 2 0 5 2 潘 松 , 王 国 栋 . V H D L 实 用 教 程 M . 成 都 : 电 子 科 技 大 学 出 版社

40、, 2 0 0 1 , 7 3 徐 志 军 , 徐 光 辉 . C P L D / F P G A 的 开 发 与 应 用 M . 北 京 : 电 子 工 业出 版 社 ， 2 0 0 2 4 李 贵 新 , 袁 嗣 杰 . 基 于 C P L D 的 雷 达 高 度 表 数 据 采 集 系 统 设 计 .微 计 算 机 信 息 . 2 0 0 6 ( 2 2 ) 1 - 2 : 1 7 1 - 1 7 3作 者 简 介 : 唐 述 宏 ( 1 9 6 6 - ) , 男 , 副 教 授 。 1 9 8 9 年 毕 业 于 山 东 工业 大 学 , 现 主 要 从 事 教 学 管 理 和 科

41、研 工 作 。B i o g r a p h y : T a n g S h u - h o n g , m a l e , w a s b o r n i n 1 9 6 6 , G r a d u a t e df r o m S h a n d o n g I n d u s t r y U n i v e r s i t y i n 1 9 8 9 . H e i s a n a s s o c i a t ep r o f e s s o r i n W e i f a n g U n i v e r s i t y , m a i n l y b e e n g a g e d i

42、 n t h et e a c h i n g m a n a g g e m e n t a n d r e s e a r c h w o r k s n o w , E - m a i l : x k x y -t a n g 1 6 3 . c o m .( 2 6 1 0 6 1 山 东 潍 坊 潍 坊 学 院 信 息 与 控 制 工 程 学 院 ) 唐 述 宏通 讯 地 址 : ( 2 6 1 0 6 1 山 东 潍 坊 潍 坊 市 东 风 路 5 1 4 7 号 潍 坊 学 院信 息 与 工 程 学 院 ) 唐 述 宏( 收 稿 日 期 : 2 0 0 8 . 0 1 . 0 5 ) ( 修 稿 日 期 : 2 0 0 8 . 0 2 . 2 0 )书 讯 8 0 C 5 1 宏 汇 编 程 序 设 计 语 言 2 2 元 / 本 ( 免 邮 资 ) 汇 至地 址 : 北 京 海 淀 区 皂 君 庙 1 4 号 院 鑫 雅 苑 6 号 楼 6 0 1 室微 计 算 机 信 息 杂 志 收 邮 编 : 1 0 0 0 8 1电 话 : 0 1 0 - 6 2 1 3 2 4 3 6 0 1 0 - 6 2 1 9 2 6 1 6 ( T / F )2 4 5- -