1、南京航空航天大学金城学院毕 业 设 计题 目 循迹物料搬运机器人设计南京航空航天大学金城学院本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文） （题目：循迹物料搬运机器人设计）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。作者签名： 年 月 日 （学号）：Comment F1: 300字左右，小四宋体，首行缩进 2个字符，摘要正文 1.5倍行距Comment F2: 关键词为小三黑体，居行首。Comment F3: 小四宋体，用逗号隔开毕业设计（论文
2、）报告纸i循迹物料搬运机器人设计摘 要研究的目的、意义、研究方法与内容。研究的结果与主要结论。关键词：数控加工，数控仿真，加工环境，帮助文件Comment x4: 二号新罗马字体，居中，题目前空一行Comment x5: 小三新罗马字体，居中，与题目空一行Comment x6: 小四新罗马字体，首行缩进 2个字符。摘要正文 1.5倍行距Comment x7: 小三新罗马字体，居行首。Comment x8: 小四新罗马字体，用分号隔开毕业设计（论文）报告纸iiThe development of AbstractA new kind sandwich structure(300个单词左右).Ke
3、y Words：NC machining; NC verification; Machining environment; Help filesComment x9: 三号黑体，居中。目录前空一行Comment x10: 目录中的内容用小四宋体，1.5 倍行距Comment x11: 摘要至目录用小写罗马数字编写页码，具体页码格式参照本模板Comment x12: 从正文开始用阿拉伯数字编写页码毕业设计（论文）报告纸iii目 录摘 要.Abstract.第一章 引 言.11.1 XXXXXXXXXXXX.101.1.1 XXXXXX.15第二章 XXXXXXXXX.201.2 XXXXXX.2
4、0第 XX章 总结与展望.XX参考文献.XX致谢.XX附录.XX毕业设计（论文）报告纸- 1 -第一章 引 言1.1 工业机器人及其发展1.1.1 工业机器人及其操作机由于机器人一词带有“人”字，再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器人想象成为外貌象人的机电装置。但事实并非如此。机器人，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相象之处口在国家标准中，工业机器人被定义为：“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。”机器人赖以完成各种作业的机械实体(称作操作机或操作器)被定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进
5、行其他操作的机械装置。 ”可见，工业机器人是一机电系统，操作机(器)是它的执行机构，该机构与电子器件密切相关，它的灵活程度和动态性能，直接影响着机器人系统的工作质量。本书的目的，在于阐述对操作机的分析和设计方法，以期对从事工业机器人的设计和应用的专业人员有所裨益。1.1.2 机器人在工业生产应用自从20 世纪60 年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆
6、垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。 目前，汽车制造业是制造业所有行业中人均拥有工业机器人密度最高的行业，如，2004 年德国制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量为162 台，而在汽车制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量则为1140 台；意大利的这一数值更能说明问题，2004 年意大利制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量为123台，而在汽车制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量则高达1600 台。随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工行业、电子电气行业、橡胶
7、及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机毕业设计（论文）报告纸- 2 -器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。2005 年，亚洲地区电子电气行业对工业机器人的需求仅次于汽车及汽车零部件制造业，其占所有行业总需求的比例为31%；而在欧洲地区橡胶及塑料工业对工业机器人的需求则远远超过电子电气行业而排名第二位；美洲地区由于汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的需求遥遥领先，所以金属制品业(包括机械)、橡胶及塑料工业以及电子电气行业对工业机器人的需求比例相当，均在7% 左右。另外诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护
8、维修机器人等各种非制造行业。此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场的繁荣兴旺将指日可待。1.1.3 工业机器人的发展趋势敏捷制造策略的提出,为工业机器人的发展提供了新的机遇。敏捷制造的基本思想是企业能迅速将其组织和装备重组,快速响应市场变化,生产出满足用户需求的个性化产品。敏捷制造要求企业底层的生产设备具有柔性和可动态重组的
9、能力。机器人是一种具有高度柔性的自动化生产设备。如果我们站在更高的层次,将机器人视为一种有“感知、思维和行动”的机器,那么,敏捷生产设备就应当是新一代机器人化的机器。这将为工业机器人的发展提出更高的要求。（1）朝着标准化方向发展提高运动速度和运动精度,减轻重量和减少安装占用空间,必将导致工业机器人功能部件的标准化和模块组合化(它可以分为机械模块、信息检测模块、和控制模块等) ,以降低制造成本和提高可靠性。近年来,世界各国注意发展组合式机器人。它是采用标准化的组合件拼装而成的。目前,国外已经研制和生产了各种不同的标准组件。除了机器人用的各种伺服电机、传感器外,手臂、手腕和机身的结构也已经标准化了
10、,如臂伸缩轴、臂升降轴、臂俯仰轴、臂摆动轴;手腕旋转轴、摆动轴、固定台身、机座、移动轴等。（2）研究新型机器人结构随着工业机器人作业精度的提高和作业环境的复杂化,应开发新型微动机构保证动作精度;开发多关节、多自由度的手臂和手指,研制新型的行走机构等以适应复杂的作业的需要。（3）朝着智能化方向发展毕业设计（论文）报告纸- 3 -在多品种,小批量生产的柔性制造自动化技术中,特别是机器人自动装配技术中,要求工业机器人对外部环境和对象物体有自适应能力,即具有一定的“智能”,机器人的智能化是指机器人具有感觉、知觉等,即有很强的检测功能和判断功能。为此,必须开发类似人类感觉器官的传感器(如触觉传感器、视觉
11、传感器、测距传感器等) ,发展多传感器的信息融合技术。通过各种传感器得到关于工作对象和外部环境的信息,以及信息库中存储的数据、经验、规划的资料,以完成模式识别,用“专家系统”等智能系统进行问题求解,动作规划。（4）研究机器人协作控制先进制造技术的发展对协作机器人学的研究与发展起着积极的促进作用。随着先进制造技术的发展,工业机器人已从当初的柔性上、下料装置正在成为高度柔性、高效率和可重组的装配、制造和加工系统中的生产设备。在这样的生产线上,机器人是作为一个群体工作的,不论每个机器人在生产线上起什么作用,它总是作为系统中的一员而存在。因此,要从组成敏捷制造生产系统的观点出发,来研究工业机器人的进一
12、步发展。而面向先进制造环境的机器人柔性装配系统和机器人加工系统中,不仅有多机器人的集成,还有机器人与生产线、周边设备、生产管理系统以及人的集成。因此,以系统的观点来发展新的机器人控制系统,有大量的理论与实践的工作要做。1.2 工业机器人的组成工业机器人通常由执行机构、驱动一传动装置和控制系统三部分组成(如图1-1所示)。这些部分之间的相互作用可用1-2所示的方框图表示图1-1 机器人的组成执行 机构机器人控 制系统驱动 - 传动系统手部腕部臂部腰部基座部（ 固定或移动）电 、液或气 驱 动 装置单关节 伺服控制器关节协调及 其它信息交换计 算机图1-2 机器人各组成部分之间的关系毕业设计（论文
13、）报告纸- 4 -位 形检测控 制系统 （ 二）驱动传动装置执行机构工作对象智 能系统控 制系统（ 一 ）1.2.1 执行机构执行机构(也称操作机)是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从功能的角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部和基座等，如图1-3所示。图1-3 执行机构（1）手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，可以是各种夹持器。有时人们也常把渚如电焊枪、油漆喷头等划作机器人的手部。（2）腕部腕部与手部相连，通常有3个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构最为复杂的部分。（3）臂部毕业设计（论文）报告纸- 5 -臂部用
14、以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆(小臂和大臂)组成，用以带动腕部作平面运动。（4）腰部腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差、运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。（5）基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性1.2.2 驱动和传动装置工业机器人的驱动一传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，它们通常与执行机构连成一体。传动机构常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带以及各种齿轮轮系。驱动器通常有电机(直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机)、
15、液动或气动装置，目前使用最多的是交流伺服电机。1.2.3 控制系统控统一般由控制计算机和伺服控制器组成。前者发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时还要完成编程、示教再现以及和其他环境状况(传感器信息)、工艺要求、外部相关设备(如电焊机)之间的信息传递和协调工作。后者控制各关节驱动器，使各杆按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。1.3 本文主要研究内容本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计（包括传动部分、执行部分、驱动部分）和该机器人的系统控制。1.4 本章小结
