1、EPSON 机械手脉冲零点校正 1、工具：钢板尺（或卡尺） 、EPSON 机械手编程软件 RC+5.0 等。2、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时， 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位） 。2.更换马达等其他问题。三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用 RC+5.0 软件连接机械手 LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手 4 个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“mot
2、or on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手 4 个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：具体细节：1)因为刹车释放后，手动可以拖动 J1 与 J2 轴，手动拖动使 J1 与 J2 轴如下图所示：+X 方向+Y 方向+Z 方向2） 同理，手动移动丝杆使 3、4 轴如图所示：( U 轴 0 位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为 75mm，用钢尺量，相差在 2mm 内可接受。)3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图
3、：4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset 1 按回车Encreset 2 按回车Encreset 3 按回车Encreset 3,4 按回车 如图:5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入 Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值） 回车，具体如下：Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib 1 按回车 1 轴calib 2 按回车 2 轴calib 3 按回车 3 轴calib 3,4 按回车 4 轴（如只需校第一轴，calib 1 即可，以上将 4 个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。7.保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击 motor on 后，在步进示教可看到如下界面：其当前世界坐标值 x：400 y：0 z：0 u：0当前关节及脉冲值均为 0，8.验证，将机械手的位置移动，是 x、y、z、u 的值均有很大变化后，在软件打开命令窗口（ctrl+M）中输入：pulse 0,0,0,0 回车。此时机械手会自动回到刚校正的脉冲原点位置。
